维罗纳与罗密欧朱丽叶

因名人的名著而提高了一座城市的知名度,这并不罕见,但莎士比亚的《罗密欧与朱丽叶》却不同。它不仅极大地提高了意大利维罗纳(Verona)的知名度,而且还奇迹般的改变了这座城市在人们心目中的定位。这座列入了联合国世界遗产名录的古城,其最大贡献并非因为拥有世界上现存第三大的圆形竞技场,不是阿迪戈河畔的老桥、中世纪城堡和城墙,也不是12世纪罗马风格建筑的杰作——圣泽诺大教堂,而是一段虚构的爱情故事。在故事发生十几个世纪以后的今天,带     

探访西班牙古镇(一)——静谧的赫罗纳

<正>在巴塞罗那以北101公里有一座美丽的千年古镇一一赫罗纳(Girona),这是一个很少有游客光顾的古镇。赫罗纳坐落在比利牛斯山脚下,市内的翁亚尔河右岸为老城区,集中了许多五彩缤纷的房子,游览其中让人仿佛置身于中世纪。从古代开始这里就是战略要地,在《罗兰之歌》中讲述了被查理曼大帝攻击的赫罗纳。这座城市在1809年曾经与拿破仑军队对抗达7个月之久,如今仍保留着中世纪风貌。     

瓦特堡——中世纪的宫殿

德国有3500多座城堡,瓦特堡(WartburgCastle)是德国唯一被联合国教科文组织列入《世界遗产名录》的城堡。据说,在德国有3座古堡是必须去的,童话城堡新天鹅堡、文化城堡海德堡和历史城堡瓦特堡。10月5日8时11分,我们从法兰克福机场火车站登上IC2355次列车,10时07分抵     

神秘的吴哥古窟

正神秘的吴哥古迹位于柬埔寨西北部的暹粒市区约6公里处,是一座由宫殿、寺庙、花园、城堡组成的完整的城市,它是世界上最大的庙宇,也是世界上最早的高棉式建筑。吴哥古迹与我国长城、印度泰姬陵、印度尼西亚婆罗浮屠并称为"东方四大奇迹"。1992年,联合国教科文组织将其作为柬埔寨早期建筑风格的代表,列入世界文化遗产名录。现存吴哥古迹主要包括吴哥王城(大吴哥)和吴哥窟(小吴哥)。在公元9世纪至15世纪时,吴哥曾是柬埔寨     

国内外深空探测器精密定轨软件研究综述及WUDOGS简介

深空探测器精密定轨软件系统的研制在深空探测活动中是一个非常重要的环节,一直受到各大航天机构的重视。针对国内外深空探测器精密定轨软件平台的研究现状,重点介绍了具有代表性的美国JPL(Jet Propulsion Laboratory,喷气推进实验室)的DPTRAJ/ODP(Double Precision TRAJectory program/Orbit Determination Program,双精度轨道程序/定轨程序)和MONTE(Mission analysis,Operations,and Navigation Toolkit Environment,任务分析、操作和导航工具箱环境),GSFC(Goddard Space Flight Center,戈达德航天飞行中心)的GEODYN-II以及法国CNES(Centre National dEtudes Spatiales,国家空间研究中心)的GINS(Géodésie par Intégrations Numériques Simultanées,同步数值积分大地测量)软件系统,对这些软件的结构与功能进行了总结。之后对武汉大学自主研制的深空探测器精密定轨软件系统WUDOGS(Wuhan University Deep space Orbit determination and Gravity recovery System,武汉大学深空探测器精密定轨与重力场解算软件系统)的主要模块与功能进行了介绍,通过与GEODYN-II的交叉对比验证,表明:对于探测器的轨道预报,WUDOGS与GEODYN-II的1个月位置差异小于0.3mm,2d位置差值小于5×10~(-3) mm;双程测距、双程测速的理论计算值和GEODYN-II的差值RMS(Root Mean Square,均方根)分别在0.06mm,0.002mm/s的水平;WUDOGS目前已初步具备了月球和火星探测器精密定轨能力。最后对WUDOGS的下一步发展方向进行了展望。     

圣地以色列(下篇)

<正>"主日"走进耶路撒冷stepping in Jerusalem on the Lord's day从复活节的前一个主日起,到复活节的这一个礼拜,被称为"受难周",或者"圣周",受难周的第一天,便是棕树主日。也就在这一日,我们一行人来到这座世界上最美、最悲伤的城市——耶路撒冷(Jerusalem)。耶路撒冷老城是犹太教、基督教和伊斯兰教的圣地,是世界上唯一享有此殊荣的城市。耶路撒冷神奇的传说、浓郁的宗教色彩,丰富的古迹和独特的情调,令人十分神往。     

擦肩而过的《泰坦尼克号》

爱尔兰科克作为一座历史性城市,极具历史和考古的价值,其"中世纪城市"的风貌被完好地保存着。如今科克市许多地方都已成了历史的见证,市内古建筑和古迹数不胜数:罗马天主教堂建于19世纪初;新教教堂建于1869年;同时有博物馆、美术馆和歌剧院。古老的建筑和融入了乔治亚风格的现代化建筑交相辉映,令人惊艳。     

巧遇西班牙隆达情人节

<正>隆达(Ronda)是位于西班牙安达卢西亚腹地的一座小城,它诞生于罗马帝国时代,是西班牙最古老的城镇之一。其老城建立在瓜达莱温河谷两侧的750公尺的悬崖峭壁之上,一栋栋白色的房屋在蓝天白云的衬托下,给人以一种惊心动魄的壮美之感。隆达亦是西班牙人心目中的圣地,因为它是现代斗牛的发源地,这里有西班牙历史最悠久的斗牛场及博物馆。大约300多年前,现代式的西班牙斗牛由一个名叫弗朗西斯科·罗梅洛的人在一次意外中创立。而他的孙子佩特,更是杀死6000头公牛而从未失手一次,在西班牙人心目中的地位接近于神。每年9月斗牛节时,小城隆达便会像烧开了葡萄酒一样     

纳佳地之父杜兰

以圣欧麦球场为起点,以1999年为界碑,在短短10年的时间里,纳佳地(Najefi)已经发展成为拥有3座高尔夫球场、9家酒店,以及一场欧巡赛主办权的高尔夫酒店集团。从买下第一座球场开始,纳佳地集团就将这种方式在法国迅速复制开来……3座球场,9家酒店,除了圣欧麦高尔夫花园酒店     

SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模

与Lie群上的简单力学控制系统不同,Lie群上的一般力学控制系统需要考虑势能在位形空间中的变化,故其Lagrange算子不再是左不变的,这意味着根据定义Euler-Poincaré方程不能直接应用于此类系统。为此,本文首先建立矩阵Lie群SE(3)上的一般力学控制系统的数学描述,重新定义Lagrange算子为左不变动能减势能;然后基于连续Lagrange-d’Alembert法则推导得到了含有势能函数的Euler-Poincaré方程,用来刻画SE(3)上一般力学控制系统的动态;最后给出了四旋翼无人直升机和无人飞艇建模的应用实例。