基于运动捕获的飞机管路虚拟装配仿真技术研究

提出通过运动捕获的方式实时获取虚拟人动作姿态,将其应用在Delmia软件和独立开发的程序中进行虚拟人仿真的方法,完成人机工程装配仿真,并在一套产品实例装配仿真系统中进行验证。经过实践验证,在人机工程装配仿真中使用此种方法,操作者的动作可以控制软件中的虚拟人完成装配仿真动作。相比传统的虚拟人姿态控制方式,此方法可大幅提高虚拟人装配仿真的工作效率,节省调整虚拟人姿态工作时间。     

UMAC伺服同步控制技术在轨迹制孔上的实现

根据轨迹制孔设备的结构特点和工艺需求,设计研制了一套基于UMAC多轴运动控制器的轨迹制孔控制系统.阐述了UMAC多轴运动控制器的硬件调试系统搭建、软件的应用和设计方法,同时重点介绍了虚轴同步技术在轨迹制孔控制系统中的应用,通过运动控制并给出了测试记录和制孔试验,验证了基于UMAC的伺服同步控制技术在多轴运动控制器在轨迹制孔设备中的实际应用效果的有效性.     

DELMIA二次开发技术初探

介绍了以Visual Basic为开发工具,利用DELMIA V5 Automation技术为开发平台,实现DELMIA人机任务仿真模块二次开发的途径,探讨了在Visual Basic平台上驱动虚拟人生成动作的方法。     

基于PCI-1240U的电液束控制系统研制

采用"PC机+运动控制卡"设计方案,研制了电液束加工设备的控制系统,应用PCI-1240U运动控制卡实现运动控制功能,利用PCI-8336A数据采集卡实现了工艺参数的测量、显示和对外部设备的控制功能。应用可视化程序设计语言VB 6.0设计开发了加工控制程序和人机操作界面,实现了电液束设备的加工控制功能。     

基于STM32F429的全向运动平台的运动控制

全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。     

一种面向空间机械臂运动控制的容错计算机体系结构

针对现有航天抗辐照高可靠处理器难以满足空间机械臂运动控制运算量大的问题,结合机械臂运动控制算法的特点,提出了一种由双机主模块和多机从模块组成的面向空间机械臂运动控制的容错计算机体系结构。该体系结构中,主模块以航天专用抗辐照处理器为核心进行设计,从模块以商用现货(COTS)器件为核心进行设计,其中从模块负责运动控制运算,主模块负责从模块运算结果的表决及任务管理、健康管理等工作。系统容错性能和可靠性分析结果表明,该运动控制计算机体系结构容错能力强、可靠性高,在空间机械臂领域具有良好的应用前景。     

基于PCI总线的多轴运动控制卡设计

通过对 AMCC S5920芯片结构和功能的详细介绍,简要说明了利用 AMCC S5920进行PCI 总线开发的注意事项,对运动控制卡的功能进行了详细描述,给出了一种利用 AMCC S5920芯片来实现基于 PCI 总线的多轴运动控制卡的设计方法。     

轮对测量机控制系统设计与实现

针对国内依靠人工测量轮对外形尺寸存效率低和自动化水平不高的现状,提出了一种基于工控机+运动控制卡的轮对尺寸自动测量系统.系统以VS2010+MFC作为上位机软件开发平台,使用2个GALIL DMC运动控制卡作为伺服电机控制以及数据采集的下位机系统.以1机2卡完成自动测量的控制系统方案,设计软硬件实现了轮对外形尺寸的自动...     

把握需求 实现双赢——本刊总编辑刘柱与德国西门子自动化与驱动集团运动控制部全球航空航天业务总经理Dirk Rabeneck对话

作为西门子公司中最大的集团之一和西门子工业领域的重要组成部分,西门子自动化与驱动集团(A&D)可谓是自动化和驱动领域的行业领军企业,而运动控制部又是其核心.在第九届中国国际机床工具展览会(CIMES 2008)前夕,本刊专访了西门子自动化与驱动集团(A&D)运动控制部全球航空航天业务总经理Dirk Rabeneck先生,就A&D在全球航空航天领域的发展等问题展开对话.     

面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法

提出一种面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法,用以解决大型蒙皮上表面装配对缝的自动化测量问题.移动机器人包括对缝测量模块和运动控制模块,对缝测量模块在测量对缝间隙阶差的同时得到机器人相对于对缝的位姿,运动控制模块控制机器人自主调姿.基于双线结构光与对缝的相对位置关系,提出机器人在不同情况下的自主调姿方法,解决了机器...     

基于PMAC随动控制模式下自动铺带切割的研究

针对铺带机控制的特殊要求——铺带头主运动与超声切割运动子系统间的实时联动协调,采用可编程多轴控制器PMAC的随动模式与时基控制方式将两者的运动有机衔接,搭建了铺带专用开放式数控系统。系统以PMAC运动控制卡为核心、以工控机为上位机,且与多数字I/O板卡并行控制,很好的完成了铺带运动控制定位及预浸带随动切割,精度就可满足实用要求。     

考虑工效学的飞机维修性虚拟分析与验证

从预防人为差错的需求入手,以目前航空部门普遍采用的CATIA或DELMIA软件为平台,介绍了在非沉浸式虚拟环境下考虑人为因素的维修性分析与验证基本流程;阐述了虚拟环境中进行可达性与可视性分析、干涉和碰撞分析、维修姿态分析、维修动作体力分析的定性与定量方法。通过实例初步证明了利用虚拟人进行人类工效学模拟与验证是实现飞机维修性并行优化设计的有效方法。     

流体动力运动控制技术综览

本文扼要地归纳介绍了液压和气动系统的特点及它们在运动控制领域的应用，提出了选用的原则并就两类系统采用的控制方式进行了探讨。     

轴对称矢量喷管矢量运动控制参数分析

结合后摆式轴对称矢量喷管的运动结构 ,对矢量喷管的矢量运动控制参数及控制特点进行了初步分析 ,供航空发动机FADEC控制系统与推力矢量技术结合研究作参考。     

自动细分多齿分度台的研制

采用可编程多轴运动控制卡实现对细分多齿分度台的自动控制,通过在细分机构中加入光栅作为位置反馈,提高了细分角度的准确度,从而提高了仪器的整体准确度。     

基于PC的三维激光加工数控系统构架与关键问题研究

提出了以微步距硬件插补为核心的三维激光切割数控系统构架,分析了软件任务并构建了控制功能的实时调度模型,实现了Windows平台的实时性及多任务协调控制。开发了基于DDA精插补的微步距硬件插补模块,满足运动控制的速度与精度要求;构建了内核驱动模块实现中断响应与伺服控制;结合空间圆弧转接理论与前推–回溯算法开发了轨迹速度预测与平滑模块;提出了硬件分频调节法实现进给倍率的改变。该三维激光切割数控系统能够实现高速高精度运动控制,并且软硬件结合的开放式结构提高了系统的实时性以及功能的可扩展性。     

航空发动机总装脉动线单模块集成仿真分析

航空发动机总装脉动线具有主体设备技术复杂、建设和运维成本高等特点,单工位模块是总装脉动线的基本组成单元,承担着航发产品总装时的脉动运输、夹持固定、部件对接和配套件安装等任务,因此在工艺流程规划、设备运动控制等方面存在较大难度,脉动线单模块的集成仿真可以验证单模块结构与机构设计、工作流程设计和运动控制设计方案,对于模块开...     

面向飞机装配的装配动作混合仿真方法研究

为提高飞机装配工艺仿真效率,在对飞机装配作业分解与基本作业过程分段分析的基础上,对飞机装配作业中常见的装配动作进行归纳和仿真特性分析,总结出不同装配动作类型的快速仿真方法,即充分利用虚拟现实外设驱动虚拟人和算法驱动虚拟人的优点,来仿真不同特性的装配动作快速仿真。     

一种基于旋量理论的自动钻铆机调姿反解算法

运动学反解是实现机床运动控制的技术基础,也是提高运动精度的技术保证。根据飞机装配自动化钻铆的需求分析,以龙门式自动钻铆机为研究对象,基于旋量理论建立其运动学模型。采用Paden-Kalan子问题模型和自动钻铆机上下末端执行器的几何关系相结合的方法,提出了一种基于旋量理论的自动钻铆机运动学反解算法,并在CATIA中的DMU模块下对算法进行算例验证。结果表明:基于旋量理论的运动学反解算法正确,为自动钻铆机的运动控制提供了理论基础。     

某测试台谐波摇摆运动的控制

某测试台主要运动方式为三自由度正弦摇摆Asinωt,三次谐波摇摆。本文详细阐述了该设备三次谐波谱的精密运动控制、在线实时轨迹显示和静态FFT分析。