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本文针对一种新型的倒立摆系统,设计了一个四输入单输出三层BP网络,并对一级旋转倒立摆控制器进行逼近。仿真结果表明,BP神经网络有很广阔的应用领域。 相似文献
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主要介绍QC小组在固体火箭发动机地面试验喷管摆角测试方法研究活动中,按照PDCA循环的基本方法,采用创新的技术及合理的软硬件设计,建立了发动机地面试验喷管摆角测试新方法,解决了传动机构间隙对摆角测试精度的影响,提高了发动机地面试验喷管摆角测试精度。 相似文献
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为实现低轨卫星对地面热点区域快速、大范围的成像侦查,对面阵成像摆镜扫描系统的设计进行了研究。基于反射镜摆动扫描展宽相机视场的原理,根据卫星轨道高度、地面分辨率,确定扫描系统采用阶梯式的步进扫描,要求摆镜快速摆动快速稳定。给出了摆镜扫描系统的组成、技术指标和构型,采用TRUM-60旋转行波超声电机作为驱动电机。对设计的摆镜系统建立虚拟样机模型进行仿真,设计的摆镜模态满足系统使用要求。用ADAMS软件对摆镜系统进行动力学仿真分析,摆镜单步运动满足50ms快速摆动、50ms快速停止稳定成像的要求;1个运动周期内摆镜的运动状况与设计要求一致,前1 000 ms内完成10次快摆快稳的步进扫描,回程用时少于200ms,完成1行扫描的时间充裕。设计的摆镜扫描系统能完成面阵扫描,实现宽幅成像。 相似文献
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论文通过uG的规律曲线造型准确得到平面凸轮的外轮廓曲线后,采用uG运动分析motion模块分析凸轮在没有添加力矩,添加合适的力矩和添加较大力矩三种情况下从动件摆杆的角速度、角加速度规律曲线,通过分析得到在凸轮从动件摆杆上添加合适的力矩后,在满足机构的运动规律的情况下.大大减小机构的惯性力,使机构运动平稳. 相似文献
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石英摆片成形工艺研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了石英摆片磨料喷射加工、超声波加工等成形工艺,并在此基础上,提出了用CW CO2 激光器切割石英摆片的新方法,给出了石英摆片激光切割的主要切割参数,并对使用不同成形切割方法切割石英摆片的切割质量,进行了比较和分析。 相似文献
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针对飞行器控制系统半实物仿真试验中,原有伺服机构摆角采集系统模拟量输出干扰大的问题,设计实现了一种数字式摆角采集系统。数字式摆角采集系统采用光电码盘传感器,传感器输出的是数字量,解决了干扰大的问题。数字化伺服机构摆角采集系统主要包括光电码盘传感器、码盘数据采集板卡、摆角采集计算机及通信线缆等部分。其中,码盘数据采集板卡通过FPGA编程实现EnDat通信功能,按照EnDat协议与光电码盘传感器连接,实时采集和处理传感器信息。通过试验结果表明,该系统能够快速上传摆角采集值,提高了采集精度,具有良好的实时性。 相似文献
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采用数值方法求解超音速分离线(SSSL)喷管内流场,研究了不同摆角对喷管流场分布的影响,对比分析超音速分离线与亚音速分离线喷管的轴向推力、径向推力及偏转放大因子随喷管摆角的变化规律,为超音速分离线喷管的设计研究提供理论参考。计算结果表明,摆动对超音速分离线喷管内流场影响显著,随着摆角的增大,内流场的非对称性和激波强度均增加;在相同摆管的轴向力分力略有减小,而径向分力则呈现增大的趋势;超音速分离线喷管与亚音速分离线喷管的径向分力比值,即偏转放大因子则随喷管摆角呈先增大、后减小的变化规律,本算例中的最佳放大因子1.36,对应的喷管摆角为2.5°;另外,随着摆角增大,超音速分离线喷管内流场Al2O3粒子分布的非对称特性也逐渐加强,活动体小端局部范围粒子浓度显著增大。 相似文献
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The problem of equilibria of a pendulum suspended at an equatorial point relative to the rotating Earth is considered. An altitude is determined at which the degree of instability of the inverted pendulum changes from two to unity. Relative equilibria are investigated that bifurcate from the radial one when its degree of instability changes. Their stability properties are studied. 相似文献
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A E Minetti 《Acta Astronautica》2001,49(3-10):191-198
Previous literature showed that walking gait follows the same mechanical paradigm, i.e. the straight/inverted pendulum, regardless the body size, the number of legs, and the amount of gravity acceleration. The Froude number, a dimensionless parameter originally designed to normalize the same (pendulum-like) motion in differently sized subjects, proved to be useful also in the comparison, within the same subject, of walking in heterogravity. In this paper the theory of dynamic similarity is tested by comparing the predictive power of the Froude number in terms of walking speed to previously published data on walking in hypogravity simulators. It is concluded that the Froude number is a good first predictor of the optimal walking speed and of the transition speed between walking and running in different gravitational conditions. According to the Froude number a dynamically similar walking speed on another planet can be calculated as [formula: see text] where V(Earth) is the reference speed on Earth. 相似文献
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The problem of planar oscillations of a pendulum with variable length suspended on the Moon’s surface is considered. It is assumed that the Earth and Moon (or, in the general case, a planet and its satellite, or an asteroid and a spacecraft) revolve around the common center of mass in unperturbed elliptical Keplerian orbits. We discuss how the change in length of a pendulum can be used to compensate its oscillations. We wrote equations of motion, indicated a rule for the change in length of a pendulum, at which it has equilibrium positions relative to the coordinate system rotating together with the Moon and Earth. We study the necessary conditions for the stability of these motions. Chaotic dynamics of the pendulum is studied numerically and analytically. 相似文献
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充液航天器液体晃动等效力学模型的建立 总被引:2,自引:0,他引:2
在考虑液体表面张力影响液体晃动求解的基础上,利用动力学方程等价准则,建立了三轴定向充液卫星在二维平动和二维摆动扰动作用下的空间摆等效力学模型,并对两种情况下等效摆的主要参数进行了计算和比较。结果表明,考虑表面张力时,液体的晃动特性对航天器姿态控制系统稳定性有不利影响。 相似文献
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根据单摆模型近似晃动质量推导晃动运动与姿态运动的动力学方程,基于状态相关黎卡提方程方法,综合动态逆控制方法设计了运载器末助推段非线性姿态控制器,由状态反馈实现姿态跟踪和晃动抑制。因实际中模拟晃动运动的单摆状态无法测量,引入输出多采样率技术,通过在一个采样周期内多次检测被控对象的输出估计状态,实现设计的状态反馈控制律。数... 相似文献