无陀螺捷联惯导系统捷联方案研究

提出了无陀螺捷联惯导系统的惯性测量单元沿单轴相对载体旋转的捷联方案,对该方案进行了理论分析和数值仿真。结果表明,合理安装９ 个加速度计并适当选取捷联矩阵,则捷联方案无需高精度测量惯性测量单元相对载体旋转角速度也能大大提高载体角速度的精度。为满足相同的导航精度要求,本方案可降低对加速度计精度的要求约１０００ 倍。     

捷联姿态算法研究

本文讨论了一种改进的捷联姿态算法。它利用上一旋转矢量修正周期的陀螺输出角增量,使得在计算量增加不多的情况下,捷联姿态的计算精度大大改进了。提出了一种适用于实时计算的算法,给出了实时叠代形式。最后,在计算机上作了仿真,表明这种改进的算法可增加姿态算法的圆锥性能,具有运算量小,精度高的特点。     

捷联解算方法研究

前言：捷联惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信息来确定导弹的方位、位置和速度的自主式航位推算系统。捷联解算体现了从惯性敏感器输出到计算出即时速度、位置的解析计算方法。本文给出了一种较为实用的捷联解算方法。     

捷联惯性导航计算机小型化设计

为满足捷联惯性导航计算机的小型化和实时性要求,本文设计了一种使用基于SoC技术设计的A2F500芯片为硬件平台的实现方案。新型的导航计算机与传统的以DSP+FPGA为架构的导航计算机相比,有效地减小了体积,降低了功耗和成本,提高了系统的可靠性,达到了预期的目标,对导航计算机的进一步小型化具有重要意义。     

小型化光纤陀螺捷联技术

我国光纤陀螺技术通过多年的研究与发展日趋成熟。为了满足不同应用领域的需求,光纤陀螺组合向小型化、低成本、高精度方向发展。该文主要介绍了光纤陀螺捷联小型化技术,包括光纤陀螺三轴一体化技术和DSP信号处理模块小型化技术,前者又包括陀螺表头和陀螺信号处理电路的小型化技术。这些技术已经用于具体型号任务。和传统光纤陀螺捷联相比,小型化光纤陀螺捷联有较高的工程应用价值。     

捷联式重力测量技术研究进展

本文简要论述了动态重力测量的发展动态,接着以国防科技大学近年来在重力测量领域的研究为出发点,对国防科技大学在捷联式重力测量领域的研究现状进行了分析和总结。主要论述了捷联式重力测量的关键技术、研究历程、基本原理和典型试验结果,并对未来的发展方向进行了展望。     

无陀螺捷联惯导系统

阐述了无陀螺捷联惯导系统的原理,推导了其力学编排方程,提出并论证了提高载体角速度的计算值精度的方法。从而得到了适于工程应用的无陀螺捷联惯导系统方案,对该方案进行了计算机仿真计算。得到了满意的结果。     

捷联惯性测量组合标定方案

本文介绍了惯性组合标定“6位置12点采样”的编排方案,可补偿测试设备调平、对北误差的影响,测试过程简单合理。此外介绍了对组合性能有特殊意义的ωｅ、ｇ自检及迭代求解方法,并以此作为求算标准偏差的依据。     

捷联惯导系统的软件开发

本文介绍在PC机上开发捷联惯导系统软件并进行数字仿真的方法,讨论了从分配软件任务,到开发实时软件、管理软件、仿真软件,直至固化运行的全过程。还介绍了ASM-86语尔、PL/M-86语言与C语言混合编程的技巧与优点。该方法与传统的在86/380开发系统上开发捷联系统软件的方法相比,具有良好的经济效益与实用价值。同时,本方法具有通用性,可用在以8086为基体的单板机软件开发上。     

求解捷联式方向余弦矩阵的一种新方法

本文提出求解捷联式方向余弦矩阵的一种新方法——三角函数法。建立了三角函数的微分方程;讨论了求解位置矩阵、姿态矩阵正交化等有关问题;对三角函数法的计算误差进行了分析。通过大量的数学模拟,对四元数法、方向余弦法及三角函数法的计算精度作了比较。结果表明,三角函数法运算量较小,精度高,是求解方向余弦矩阵的可行方法。     

捷联惯导系统的开环初始对准

本文对一种捷联惯导系统的开环初始对准方法作了详尽的讨论。对准过程分作二步完成,即解析对准与开环精对准。根据解析对准的具体特点,采用了Gram-Schmidt正交化方法来确保所得粗对准矩阵的正交性,最小二乘估计器的应用免除了最佳滤波器对各种噪声模型的要求。并且,开环对准中还引入了低通数字滤波器来改善对准的精度及快速性。不同条件下的数字仿真用来验证这种对准方法的可行性,取得了满意的结果。     

晃动基座上捷联式惯导系统的对准与标定

 本文提出了一种粗对准姿态阵的实时修正和最小二乘估计相结合的捷联式惯导系统在晃动基座上的对准方法。给出的算法在几种不同的晃动条件下进行了仿真计算,并和经典的陀螺罗经对准法作了比较。结果说明这种方法有效地改善了捷联惯导系统在晃动条件下的对准性能。在同样的模拟环境下,与罗经对准法相比,方位对准时间缩短将近一倍。     

冗余配置捷联惯导系统故障检测门限的确定

以5个单敏感轴陀螺斜置式安装为例 ,讨论了当系统采用广义似然比方法进行故障检测时2个重门限值的设定 ,利用最小错误概率和系统最大可靠性2种指标对门限值进行了优化 ,并对这2种方法的适用范围和优化结果进行了讨论。     

全姿态飞机捷联式系统姿态角的计算

本文讨论了飞机做全姿态角运动时捷联式系统姿态角计算中存在的几个问题:（1）为保证单值地确定飞机在空间的角位置,应恰当地规定姿态角的定义域;（2）由方向余弦矩阵元素求姿态角时要进行反三角函数运算,当反三角函数的自变量的分母或分子趋于零时会引起较大的误差,甚至导致计算机溢出,这些都应设法避免;（3）当俯仰角趋于±90°附近的小锥形区域时,三个姿态角自由度退化为两个自由度,这时姿态角的定义与计算方法应做新的改变。本文分析与解决了上述问题,给出了计算姿态角的程序框图。数学模拟的结果证明了理论分析的正确性。