液压电动舵机在某型号中的应用

液压电动舵机和燃气舵组成的导弹执行机构，广泛地应用于我国早期战略导弹型号。该机构结构简单，易于实现，而且工作状态与大气条件和导弹运动参数无关。本文叙述了液压电动舵机在地地战术弹道式导弹中的应用。叙述了其功用、组成和工作原理。着重叙述了与控制系统不同的联接方式，列出了差动联接和串联联接的试验数据和比较以及在生产与应用中的处理。     

燃气涡轮驱动电液能源组合系统分析

研究战术导弹通常采用的燃气涡轮电机液压泵能源组合与负载之间的功率平衡关系,主要分析了能源组合的工况和在该能源系统驱动卞的液压舵机负载流量特性,提出了以舵机指标为依据来设计能源组合的方法。     

导弹电动舵机系统的可靠性设计和预测

本文针对导弹电动舵机系统，应用我们提出的系统可靠性最优化设计方法，在给定系统总可靠度、各分系统费用配额和质量配额的条件下，设计舵机各部分的可靠度，首先建立基于相对对数可靠度概念的系统可靠性数学模型，确定了舵机各部分的相对可靠度与相对费用、相对质量及舵机系统级数之间的关系，应用极大值原理，通过数值求解，得到舵机各部分的可靠度。最后，对实际舵机各部分进行可靠性预测。预测结果与设计结果相一致，这说明本文提出的这种可靠性设计方法是成功的，具有普遍应用价值。     

一泵带两舵能源一体化舵机

根据某型号导弹舵舱的结构特点，从舵机的舵舱中的结构布局入手，提出了用一套能源带 两个舵面的方案，并针对由此所带来的两回路之间相互干扰问题的产生原因及解决办法进行了分析，在此基础上提出适用于一泵带两舵的液压控制方案，并介绍了一泵带两舵能源一体化舵机所达到的主要技术指标。     

ANSYS在舵机壳体组件上的分析与应用

针对舵机在大载荷作用下的强度和刚度问题，利用ANSYS结构静力计算功能，对舵机壳体和输出轴进行了整体分析和数值计算，获得到各部分的应力和应变参数，并通过ANSYS的应力和应变输出云图以及过程动画观察变形过程，清楚准确地找出设计的薄弱环节，为后续研制提出有效、可行的改进措施。     

卷积神经网络在舵机异常检测中的应用

针对舵机测试数据样本不均衡,小样本难以被准确分类的问题,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)的舵机异常检测模型.该模型的优异性适用于对舵机测试数据进行特征提取和多故障分类,从而使得舵机的异常检测从单纯人工走向自动化和智能化.实验结果表明,该方法的准确度可达99.774％,证实了卷积神经网络应用于舵机异常检测的可行性.     

舵面-液压伺服机构连接刚度参数辨识

应用特征方程反问题的直接方法对舵面－液压伺服机构连接刚度参数进行了辨识。方法以动柔度矩阵特征方程为基础，通过界面位移求解界面内力，并由模态迭加法通过舵面上可测自由度振型，拟合扩充机构内部的不可测自由度振型，然后由界面位移和内力确定连接部位的刚度参数，对某导弹舵面－液压伺服机构建模，并辨识相应界面的连接参数，结果表明，该方法简便且精度高，为舵面－液压伺服机构的动力学建模和分析提供了有效方法。     

喷漆机器人关节模型的闭环参数辨识

分析并推导了液压伺服型喷漆机器人的关节模型结构，在此基础上采用了一种有效的闭环参数辨识算法实现了机器人各关节的模型参数辨识。文中对闭环伪随机测试、参数估计、ｐｒｂｓ信号都作了详细的介绍，最后对该算法进行了计算机仿真分析并给出了试验得到的机器人前三个关节的模型参数。     

某导弹舵机角位移的测量

某导弹舵机角位移测量采用自动控制理论闭环系统设计方法，在地面进行模拟飞行和发射时，通过地面计算机向惯性组合施加激励信号，模拟导弹在空中飞行的姿态角，使弹上控制系统驱动舵机工作；地面计算机再通过舵机角位移的测量电路，测量舵角位计敏感的舵偏信号，检验舵机偏转极性的正确性，舵机偏转角的准确性，以及舵机在武器系统中偏转运动的协调性。用地面模拟飞行试验方法，达到了测试全武器系统的目的。     

挂弹车液压系统设计中的可靠性技术

导弹挂弹车液压系统主要包括液压驱动系统、液压转向系统和液压六自由度调整系统，它们是由各种液压回路组成，组装后的液压系统既要满足装卸导弹的各项技术指标，又要实现狭小安装空间中多种运动的互不干涉，还要保证导弹弹体的绝对安全，因此设计难度可想而知。本文首先介绍了挂弹车对液压六自由度调整系统的技术要求和回路原理，接着对调整系统的各可靠性回路以及在方案设计中所采用的可靠性技术进行了详细的分析计算，最后外场试验证明了该液压调整系统的设计是成功的。     

用VB4．0开发能源舵机静态测试系统软件

在舵机的研制生产过程中，要对舵机的许多特性进行测试，其中静态性尤为重要。通常的测试方法是：给定舵机一串阶跃信号（方波信号）作为舵机的激励源，让舵机响应阶跃信号，同时实时记录舵机的响应过程，并对响应过程的信号数据进行分析，得出静态舵偏及其最大响应速度，由于WINDOWS开发系统（VB4．0）诸多优点，WINDOWS环境下测控软件开发应用有许多优点，如开发速度快，数据处理直观方便，可利用的工具库丰富等，介绍了用VB4．0开发控制软件的方法和体会。     

一种基于二维卷积神经网络的舵机故障检测方法

针对卷积神经网络对一维舵机数据特征提取不充分,本文提出将一维数据升级为二维数据,采用二维卷积神经网络对舵机故障进行智能检测。首先将一维数据首尾对称排列组成矩阵形式的二维数据,拓宽感受野,增加数据量,打破了空间局限性,避免了数据特征提取不充分,使特征提取具有全局性;其次构建了局部特征学习模块,该模块包含一个卷积层,一个Batch Normalization (BN)层,和一个ReLU激活函数,用于学习数据相关性。最后利用该模型实现对舵机数据的处理,从而实现舵机的智能故障检测。实验结果表明,该模型的准确度高达99.53%,效果优于其他的常用模型,证明了二维卷积神经网络应用于舵机故障检测的可行性。     

一种高超声速试飞器助推段主动弹性抑制方法

针对高超声速试飞器助推段由于其高静不稳定特性所引起的低频弹性模态与刚体高带宽控制之间动态耦合问题，具有低频模态和大静不稳定度等特征，引入主动弹性抑制技术，即在传统控制器的设计基础上引入弹性振动能量在线辨识技术相结合的改进自适应增广控制技术(Adaptive augmenting control, AAC)，动态改变开环系统控制增益，以降低弹性模态对舵机的影响，同时增加刚体控制系统的稳定性。仿真结果验证了该方法能够有效减小由干扰激励出的弹性模态所引起的附加舵机摆角，抑制伺服弹性耦合作用。该方法对高超声速试飞器助推段的控制具有重要的理论意义和工程应用价值。     

基于自适应逆控制的储能舵机技术研究

针对扭簧储能的特点,首次将储能弹簧应用于旋转弹电动舵机,进行储能舵机特性和控制研究。通过建立储能舵机动力学模型,对比分析了储能舵机与常规电动舵机的功耗,以及舵机对象特性的改变对系统输出性能的影响。结果表明,储能舵机的功耗较小,但储能舵机在相同的输出功率下需要进行指令修正。采用最小均方(LMS)算法辨识对象逆模型,结合旋转弹指令输入特征,实现了基于自适应逆控制算法仿真研究。仿真表明基于自适应逆控制的储能舵机无需修正指令即可获得与常规舵机相同的输出性能。自适应逆控制算法通过DSP芯片实现,试验结果表明基于自适应逆控制的储能舵机具有很好的跟踪性能,有效地避免了对象特性改变对输出性能的影响。     

基于参数自整定模糊PID控制的大型液压源温控系统设计

根据液压源温度控制系统的非线性、时变的大滞后特性,采用参数自整定模糊比例积分微分(PID)控制算法,通过模糊推理在线调整PID的3个参数,给出了PID参数在线整定原则和模糊控制器设计。仿真结果表明:用该法设计的控制器较传统PID控制器有更好的动态性能和鲁棒性。不同工况的实验验证其液压源油温控制精度达到文献[1]的B级要求(±2℃)。     

滑模变结构控制在电动舵机上的应用研究

根据电动舵机工作原理,推导了电动舵机的数学模型,电动舵机控制中采用滑模变结构控制。仿真结果表明：与传统比例积分微分（PID）控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的快速性、抗负载能力、抗干扰和鲁棒性等有较大改善。     

CAD系统在某舵机设计中的应用

文中从某军品舵机的应用实践出发，就如何发挥ＣＡＤ软件的作用和如何更好的应用ＣＡＤ技术作了一些探讨，在舵机系统的ＣＡＤ过程中，不仅在三维建模和模装方面进行了细致的工作，而且在三维实体转换成二维工程图和有限元分析方面也做了不少工作。     

基于Simulink的导弹电液伺服舵机数学建模仿真

在导弹武器系统设计与分析的过程中，获取较为精确的导弹舵机数学模型是非常重要的一项基础性工作。利用MATLAB软件Simulink工具，构建了某导弹电液伺服舵机的数学模型并且进行了数学仿真，仿真结果是令人满意的。     

SF－23B电液伺服阀适应性研究

为了克服舵机的抖动现象，开展了对电液伺服阀的研究工作。较详细分析了影响电液伺服阀在系统中适应性的因素，提出了克服舵机抖动的措施，并进行了试验验证。结果表明，改变阀芯阀套的配磨状态，增加预开口量是提高电液伺服阀适应性的最佳措施。     

电磁式舵机的驱动设计试验与仿真

针对一种电磁式舵机,基于虚拟仪器技术设计了相应的测试系统,对舵机的动态性能进行了测试分析。考虑到铁磁阻的非线性和漏磁通的分散性,本文采用磁路微分法建立了舵机电磁铁的数学模型,对其动态特性进行仿真分析。结果表明:舵机的性能满足系统设计要求。试验结果与仿真结果基本一致,仿真计算可以用于舵机性能的优化与分析。