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空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础。空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面。首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析了其结构与抓捕原理特点,说明了相应优势与不足,并给出结构优化的合理建议。然后介绍柔顺抓捕的控制方法在空间任务以及部分非空间任务中的成功应用,比较了其特性与优劣,归纳出优化的空间机械臂柔顺抓捕控制策略。本研究期望为空间机械臂柔顺抓捕技术的研究提供思路。 相似文献
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为有效缩短箭体长度,增大喷管扩张比,提高发动机比冲,对运载火箭发动机进行了喷管变形机构型综合分析。首先分析了国内外喷管变形机构发展历程,在此基础上系统总结了喷管变形机构的典型应用,并对典型喷管变形机构进行了方案分析,研究了其组成原理和功能设计特点,最后基于机构拓扑图分析方法给出机构构型方案及设计方法。介绍了国内外相关喷管变形机构各构型方案运动原理及设计特点,并综合分析评价了各方案,提出了喷管变形机构技术发展建议,可为运载火箭发动机变形机构设计提供支撑。 相似文献
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针对变体飞行器实时控制翼型形状的需求,提出了基于深度学习的翼型反设计方法,利用多层感知机搭建了由生成器与判别器组成的条件生成对抗网络。生成器从带有随机噪声的气动参数中提取内在特征,习得特征到翼型的映射关系;判别器则将生成器产生的翼型或真实翼型与前述气动参数混合作为输入,输出该翼型为符合指定气动条件的真实翼型的概率。为了优化网络模型,研究并分析了噪声尺寸、超参数及网络结构对模型收敛性能的影响。训练好的网络模型即可根据给定的期望气动参数,快速生成配套的翼型。测试结果表明预测翼型与真实翼型的均方根误差的平均值为0.17%,耗时仅为23 ms,大大提高了设计精度与效率;并且在有噪声干扰情况下依旧保持良好的设计性能,增强了翼型设计模型的鲁棒性。研究成果可以应用于变体飞行器自适应在线最优气动构型控制。 相似文献
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考虑机翼弹性变形时的传递对准方法研究 总被引:16,自引:0,他引:16
传递对准时 ,飞机机翼的弹性变形会对挂在机翼上导弹的子惯导系统的对准精度产生很大的影响 ,因此需要对弹性变形进行建模。此时 ,KainandCloutier提出的“速度 +姿态”匹配的方法已不再适用。本文提出了一种“速度+角速度”匹配的快速传递对准方法 ,并且采用了一种更符合实际飞行情况的仿真方法对安装误差角和弹性变形角进行了估计。结果表明 ,这种匹配方案的对准精度比“速度 +姿态”匹配的对准精度提高了至少一个量级以上 ,而且可以达到要求的精度 相似文献
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随着航天遥测任务对机动性和防护性要求越来越高,车载大型遥测天线开始尝试安装在方舱内,运输时可以收藏防护,工作时可以展开,并要求在车辆运动过程中进行工作,实现通信要求。方舱开盖机构是作为消除风沙雨雪等环境负载影响、改善工作条件、提高车载大型遥测天线可靠性的一项重要举措。开盖机构能够自动开启和闭合,满足大型遥测天线工作需求,收藏状态能够对大型遥测天线起到防雨、防尘和防撞击等防护作用。由于大型遥测天线尺寸跨距大,又受铁路、公路运输的限制,导致常用的开盖机构设计空间受限制,并大幅增加了方舱开盖机构防护难度。针对上述问题,介绍了一套车载大型遥测天线新型方舱开盖机构的设计,将舱顶的顶板从左右方向分为两块,左右翻转打开。为了完全不影响天线的工作,方舱左右壁上部的立板也随着顶板一起翻转,顶板和立板翻转后,均与左右舱壁贴合,保证开盖机构打开后,整车宽度尺寸不影响车辆的公路运输性。该开盖机构采取电动推杆和钢丝绳绞盘方式进行自动开盖和闭合,并对机构进行力学分析计算、电动推杆和钢丝绳绞盘选型确认。新型方舱开盖机构既实现了方舱顶盖的自动开启和闭合,又满足了大型遥测天线的车辆运输和运动过程中的通信要求,有效实现防护功能,实际应用效果良好。 相似文献
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本文从分析雷达目标微多普勒效应的产生机理出发,提出了针对ISAR成像的干扰新方法。一方面,针对现有基于微多普勒特征的雷达目标识别技术,干扰机将接收到的雷达信号进行移频和幅度调制处理后转发,生成虚假的微多普勒特征,实现对敌方雷达系统的欺骗干扰;另一方面,利用微多普勒效应对雷达回波的附加调制作用,干扰机发射虚假微多普勒信号,通过降低回波各次距离像之间的相关性和破坏距离像的初相信息,可有效干扰敌方成像系统的运动补偿处理,并在方位向生成干扰条带,对敌方ISAR系统形成“灵巧”抑制干扰,使其无法实现对目标的有效成像。仿真和实测数据处理均表明基于微多普勒效应的干扰方法可在较低干信比条件下实现对ISAR成像系统的有效干扰。 相似文献
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在基于模板的目标识别方法中,模板的精度是一个关键问题。由于合成孔径雷达成像机理的原因,在SAR图像中会出现迎坡缩短、顶底倒置和遮挡等现象。因此,SAR图像中的目标形状与一般光学图像中的不同。在进行模板匹配的过程中,其模板也会有相应的变化。针对该问题提出一种目标识别方法,使用新的模板生成方式,即利用OpenGL技术并根据特定目标模型生成符合SAR图像特征的目标模板,这是一种基于模型的识别方法。使用MSTAR提供的数据对该方法进行验证,试验结果证明了方法的有效性。 相似文献
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本文提出一种基于多因素耦合的机构可靠性仿真试验方法,该方法将机构可靠性影响因素分为原始因素、累积性使用因素和非累积性使用因素,将机构状态分为原始状态和工作状态。仿真试验过程中,首先以原始因素为随机变量进行抽样,并将其代入性能函数以建立仿真试验的样本。然后针对某个样本,依次在各个时刻以使用因素为随机变量进行抽样,将抽样结果依次代入该样本并判断其是否失效,以得出该样本的寿命。依次得出每个样本的寿命并据此对机构进行可靠性演化分析。最后以舱门锁为案例对本方法进行了验证,结果表明本文所提方法能较为真实的模拟机构在其服役过程中的可靠性演化规律。本文所提方法同时适用于同类复杂机构。 相似文献
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远距离反舰导弹在搜索阶段选择预定目标时,目前采用的瞄准点方法受自控终点的散布误差和目标机动影响较大。为此提出用基于几何散列法和改进Hausdorff距离(M-HD)的点集匹配方法选择编队预定目标。首先利用几何散列法中描述点集的方法,将刚体变换关系下的点集匹配变成固定位置的一些点集对之间的距离计算;然后采用单向M-HD描述两个固定点集的距离;最后采用双向最近邻准则来获取对应点。该方法具有平移和旋转不变性,因此其性能与导航误差和编队的一致运动无关。仿真实验验证了该方法的有效性,且正确选择预定目标的概率高于传统的瞄准点选择方法。 相似文献
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针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。 相似文献
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