月球车牵引力优化控制

月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提．为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题,针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点,研究月球车闭环协调牵引控制问题．对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析,建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程,并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置,最后给出仿真结果,验证了算法的有效性．     

向月球车开发者进一言

据报载，我国已有数家单位分别研制成功了月球车和火星车。有的月球车还在2003年中国国际空间技术展览会上登台亮相，使广大观众以为这就是我国未来要登月的月球车。另据我国月球探测工程首席科学家称，目前我国正在研究、研制月球车的单位已有11家之多。     

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型.     

月球背面的中国足迹——纪念玉兔二号工作一周年

正中国的月球探测工程被命名为嫦娥工程,是我国航天工程中的旗舰型项目,已经执行了五次任务,其中两次任务,探测器系统中包括月球车,这两辆月球车分别被命名为玉兔一号、玉兔二号。月球车能够拓展科学仪器的探测范围,开展有针对性的探测活动,比如测量不同地点月壤的厚度,分析特定岩石中矿物的成分,获得巡视区域的地形地貌信息,深化人类对月球的认知程度。2013年年底,玉兔一号开始在月球正面虹湾地区开展巡视探测。2019年年初,玉兔二号月球车驶抵月球背面,成为人类到达月球背面的第一辆月球车。值此玉兔二号月背工作一周年之际,用这篇纪念文章回顾月球车十五年的研制历程。     

各方专家热议嫦娥四号任务月球车全球征名活动

正8月15日,中国探月工程嫦娥四号任务月球车全球征名活动启动仪式在京举行,并公布了由中国航天科技集团有限公司抓总研制的嫦娥四号着陆器和月球车外观设计构型。据悉,此次启动的月球车全球征名将分五个阶段组织实施,最终将在10月上旬完成程序报批,公布征名结果。     

利用月面链路的月球车定位体制

提出一种利用月面月球车-着陆器UHF(Ultra High Frequency)近程通信链路的高精度测距、测角的新方法,实现月球车的精密定位.该体制采用直序扩频和CCSDS(Consultative Committee for Space Date Systems) Proximity-1协议实现月球车-着陆器之间的数据交互,利用双向异步传输帧非相干扩频测距方法实现精密测距,利用着陆器双天线形成短基线实现对月球车方位角的精密测量.讨论了用于测距的CCSDS Proximity-1协议帧结构、双向异步传输帧测距原理、方位角的载波相位差分干涉测量原理,以及建立月面着陆参考系并给出月球车精确定位的方法.研究表明,所提出的方法功能集成度高、信道资源利用率高、设备简单、性能指标满足月球探测二期月球车的月面定位、通信任务需求.      

国外地外天体漫游车发展状况研究

□□美国东部时间2012年8月6日凌晨01:32(北京时间2012年8月6日13:32),美国“火星科学实验室”(MSL)所携带的好奇号(Curiosity)火星车以独特的方式在火星表面着陆,在全球产生了巨大的影响.随着深空探测任务的开展,月球漫游车(Lunar roving vehicle,简称月球车)和火星漫游车(Mars roving vehicle,简称火星车)技术发展迅速,全球出现了大量新颖的月球车和火星车构想.常言道,温故而知新,所以在此,首先回顾了20世纪60年代以来国外发射的月球车和火星车,并对国外月球车和火星车技术的发展情况进行了分析,然后对其研制发展方向进行了总结与分析     

松软土壤环境下月球车动力学与控制的仿真工具

  开发一种月球车三维可视化动力学与控制的仿真工具。该工具融合多刚体系统动力学、车轮-土壤交互动力学以及运动控制系统模型,可以模拟松软土壤与复杂地形等环境,评估月球车在这些环境下的运动状况,并研究如爬越松软土壤的大角度坡面等关键工况下的运动控制方法及其优化。最后给出月球车在该仿真工具上运动控制的应用实例。     

一种基于天体观测的月球车位置姿态确定方法

针对月球车提出了一种基于天文观测的自主位置姿态确定方法.建立了利用天体敏感器测量得到的天体高度和方位作为观测信息的量测方程,并利用月球车运动的三阶常加速(CA,Constant Aceeleration)模型和姿态的欧拉角运动模型作为系统方程,给出了基于Unscented卡尔曼滤波获得月球车实时位置、速度和姿态信息的导航方法.计算机仿真表明该方法可达到较高的位置姿态确定精度.      

月球上的车

月球上也会有车吗?当然有!20世纪70年代,在美苏登月大竞赛中,共有5辆月球车光临月球,其中苏联2辆,美国3辆。这些月球车既是重要的交通工具,也是能干的机器人,更是航天员最得力的助手。 月球车1号 1970年11月17日,苏联发射月球17号探测器把世界上第一台无人     

“玉兔”月球之旅遐想

<正>中国首辆月球车全球征名活动自2013年9月25日开始,共收到作品193087件。最后,在位列前三的玉兔号、探索号、揽月号中,得票649956张的玉兔号成功获得第一名,最终嫦娥三号的月球车以"玉兔"号命名。如今,这只名叫"玉兔"的月球车终于掀开了神秘的面纱,它将给我们带来什么惊喜呢?     

高精度VLBI技术在深空探测中的应用

介绍了适合单探测器测定轨的高精度VLBI技术和适合多探测器测定位的同波束VLBI技术的研究进展。利用"嫦娥3号"着陆器的ΔDOR型VLBI观测,得到了误差0.67ns的VLBI群时延数据。利用"嫦娥3号"着陆器和月球车的同波束VLBI观测,得到了随机误差0.3ps的差分相时延数据,以数厘米的灵敏度监测出月球车的移动、转弯等动作,并把月球车的相对定位精度提高至1m。针对深空探测,提出了使VLBI时延测量精度进一步提高所需要开展的部分研究内容。     

俄拟2020年后发射月球车

作为建设有人月球基地的第一步，俄拟在2020年后发射两辆月球车，并在2022年发射一个着陆站。俄科学家的核心目标是研究月球极区及气体尘埃外大气层，采集土样，并找出最适宜建设月球基地的区域。     

日民间团队开发月球车

正日本宇宙开发创业企业ispace的探月团队"HAKUTO"于9月27日在日本鸟取县的鸟取沙丘对月球车进行了实证测试。该月球车计划在2017年内登陆月球表面。日本的该探月团队参加了美国财团主办的国际探月大赛。若想获得冠军,需要在所有参赛队中第一个在月面行走500米,并向地球回传一定数量影像。此次之所以选择在鸟取沙丘进行测试,是因其地形与月     

太空新航线

俄拟2020年后发射月球车作为建设有人月球基地的第一步,俄拟在2020年后发射两辆月球车,并在2022年发射一个着陆站。俄科学家的核心目标是研究月球极区及气体尘埃外大气层,采集土样,并找出最适宜建设月球基地的区域。项目的第一阶段从2015年起,利用"月球-资源"和"月球-全球"探测器开展     

方兴未艾的月球车

<正>1月3日,我国嫦娥四号月球探测器实现了人类探测器首次在月球背面软着陆。此后,其中的玉兔二号月球车先后与着陆器分离,与鹊桥中继星成功建立独立数传链路,完成了环境感知、路径规划,并按计划在月面行走到达A点,开展科学探测,成为世界第一辆在月球背面运行的月球车人类对月球探测的科学内涵正在不断扩展,它包括月球的科学、月球上的科学和来自月球的科学三个方面。根     

新型月球车的控制及实验研究

由于月球复杂的地形环境, 月球车作为复杂多体系统, 其动力学行为和驱动控制具有很多特性, 对其的分析也较简单系统复杂得多. 本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型, 并以跨越沟壑为例, 说明了协调控制过程. 同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置, 用于模拟月球的重力环境, 并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围.      

趣味航天币--第一辆载人月球车

钱币正面正中为马绍尔国徽图案,上部为英文“马绍尔群岛共和国”,左侧为$50,右侧为1989字样,下部为马绍尔土著文字“分割国家岛屿的辽阔海域”,重量为31.100克(1盎司),成色为0.999SILVER(纯银),发行量为25000套。背面为登月车在月球上的图案,上部为英文:第一辆载人月球车—1971。1971年7月26日美国发射载有斯科特、沃登和欧文的阿波罗15号飞船。7月30日到达月球,两名航天员在月球表面驾驶登月车活动。1971年7月26日,阿波罗15号飞船把美国第一辆月球车送上了月球,这是一款有人驾驶型月球车。名字叫做“巡行者1号”。这个月球车长3米,宽1.8…     

创造中的中国月球车

作为登月探测的一个重要实施者，月球探测车是中国月球探测工程中的一个重要项目。月球车自主研究开发的意义在于：它是着陆探测和取回样品的关键工具，是长期实地考察的需要，为未来深空探测奠定技术基础，可大大节省探测成本。     

珠海航展呈现航天科技盛宴

在珠海举办的第九届中国国际航空航天博览会上,中国航天科技集团公司的神舟九号返回舱实物、天宫神九对接组合体模型、嫦娥三号月球车模型等重量级展品首次亮相,一系列最新立项研制的防空导弹武器系统、地地战术武器系统、无人机系统、精确制导炸弹等展品集中展示,航天技术应用展品聚焦国家战略性新兴产业……中国航天科技集团公司精心准备的航天科技盛宴令广大