光纤捷联惯组四点减振隔振模式分析研究

光纤陀螺捷联惯组减振设计中,经常采用平面四点减振隔振模式。本文结合减振系统对角振动固有频率的特殊要求,建立减振系统动力学模型,对角线振动固有频率比进行分析,通过改变惯组本体组件的质量分布提高角线振动固有频率比,可为光纤捷联惯组减振设计提供一定的指导。     

激光捷联惯组减振系统设计计算及试验研究

以某型号激光捷联惯组减振系统为设计对象,详细论述了激光捷联惯组减振系统的设计过程,并进行了相关试验验证,结果表明理论计算和试验结果比较一致.研究结果对惯性系统减振系统的设计具有一定的参考意义.     

光纤捷联惯性测量组合八点减振与四点减振模式比较

对于光纤陀螺捷联惯性测量组合减振设计中常用的八点减振隔振模式和四点减振隔振模式进行分析比较,建立动力学模型,并进行试验验证。可为光纤捷联惯组减振设计和误差分析提供一定的指导。     

减振器布局和跨度对捷联惯组振动影响

针对采用空间五点减振的捷联惯组系统, 介绍了其总体设计方案, 对减振 系统的固有频率进行了理论推导和模态仿真,对不同减振布局下捷联惯组的冲击响应进 行了分析。结果表明：对于空间五点减振的捷联惯组,其线振动固有频率不随减振器的 位置而改变,而角振动固有频率随减振器跨度的增大而增大;单独改变第5 点减振器的 位置对调整系统角振动固有频率的作用有限,但可有效影响系统的偏心量,进而显著改 变IMU 在冲击下的角振动响应幅值,较小的偏心量可以降低系统在冲击作用下的角振动 幅值;在系统偏心量不变的情况下,同步增加除第5 点外的其余4 个减振器的跨度,有 利于减少系统的角振动响应幅值。     

捷联惯导系统的一种系统级标定方法

针对三轴转台定位精度高的特点,设计了一种基于速度误差和姿态误差角作为观测量的系统级标定方法.在捷联惯性测量组合(SIMU)的导航误差方程和惯性器件误差参数模型的基础上,推导了导航速度误差和姿态误差角与IMU的误差参数所呈现的关系,依此给出了最简单的位置编排准则.通过观测不同位置下捷联惯导系统的速度误差变化率和姿态误差角,辨识IMU的误差模型系数,进而达到高精度捷联惯导系统标定目的.     

减振器全温度适应性优化设计及试验研究

某型号激光捷联惯组要求振动频率在全温度范围内频率不能变化太大.惯组原减振器继承了传统三向柱形减振器结构形式,始终不能满足要求.针对上述问题,对惯组减振器结构形式、减振方式进行了优化设计,优化后通过了相关试验考核.研究结果对惯性系统减振系统的设计具有一定的参考意义.     

光纤陀螺捷联惯导系统内部减振措施试验研究

振动环境下,光纤陀螺捷联惯性组合的单表输出和导航精度都受到影响。通过采用整体减振措施和单表减振措施两种方法的振动试验,分析其误差产生原因,对两种减振措施的结果进行比较。验证了两种减振措施均能在一定程度上提高振动环境下光纤捷联惯性组合的精度。     

激光捷联惯导动态精度提升技术综述

激光捷联惯导广泛应用于导弹、舰船、飞机和火箭等,我国目前对其在大过载、大角度锥动以及线角振动等高动态环境下的性能研究相对不足.针对激光捷联惯导在高动态环境下精度下降的问题,从惯性器件、减振、算法等角度梳理了激光捷联惯导动态误差机理和提高动态精度的关键技术,选取介绍了近年来有价值的研究进展,简要探讨了未来提高激光捷联惯导...     

扰动基座下惯组信号消噪方法对比研究

针对捷联惯导系统在扰动基座下对准时,惯组信号中存在干扰角运动和线运动的特点,进行了车载扰动基座初始对准试验,对试验数据进行频谱分析,得到车载扰动基座环境的频域特性。根据分析结果,设计并实现了FIR数字滤波器滤波和小波滤波对惯组信号的消噪,频谱分析和惯性系粗对准的结果显示,这两种方法都能有效地消除惯组信号中的噪声。数据分析显示,小波滤波的效果要优于FIR数字滤波器滤波的效果。     

一种线运动扰动环境下基于惯性凝固系抗干扰自对准优化算法研究

传统惯性凝固性对准技术可有效隔离角运动干扰环境对捷联惯导自对准精度的影响,但对线运动环境下的抗干扰能力不足.据此,在深入分析线运动干扰对捷联惯导惯性凝固系下自对准精度影响途径之上,对线运动干扰环境划分为速度周期波动、突跳以及速度短期线性漂移.提出采用积分降噪、载体惯性系速度递推拟合与基于带遗忘因子递推最小二乘的速度慢漂提取技术相结合的抗干扰自对准优化算法,并进行了试验验证.试验结果表明,本算法可在5min内实现1.3mil的抗干扰自对准精度.     

双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究

惯性导航系统的误差随时间累积,旋转调制技术可以有效地提高惯导系统的长航时精度,旋转调制方案是决定旋转式捷联惯导系统导航精度的一个重要因素.针对双轴旋转惯导系统,相较于16次序转位方案,提出了一种新的32次序双轴旋转调制方案.根据捷联惯导系统的误差方程,推导出旋转捷联惯导的误差方程,分析了误差补偿的机理,研究了惯性器件常值偏置误差、标度因数误差和安装角误差的传播特性.仿真结果表明,32次序双轴旋转调制方案相对于16次序转位方案有明显的优势,可以有效地降低姿态角误差和经纬度误差.     

捷联惯性制导系统的圆锥误差及其补偿

圆锥误差是捷联惯导系统,特别是激光陀螺捷联惯导系统重要的误差源,为提高激光捷联惯性系统的导航精度,防止姿态误差的积累,本文研究了圆锥补偿算法和圆锥补偿误差特性,给出了常用的8种圆锥补偿算法,针对激光陀螺惯组的实际应用背景,开展了弹道仿真研究,给出了圆锥误差对激光陀螺捷联惯导系统导航精度的影响和补偿修正的效果。     

惯组减振系统抗冲击性能优化方法研究

为实现降低惯性仪表在大量级半正弦冲击下响应幅值的目标，开展惯组减振系统抗冲击性能优化方法的研究，建立半正弦冲击下的本体加速度幅值方程，通过有限元仿真分析进一步得出减振系统频率与本体加速度幅值的关系，并进行了试验验证，为后续惯组产品的减振系统设计提供了依据。     

捷联惯导系统圆锥误差分析

捷联惯导系统由于数学平台隔离作用的不完善,当运载体沿机体坐标轴存在同频率的角振动和线振动时,角振动引起的整流效应将在姿态更新计算中产生圆锥误差,角振动和线振动引起的整流效应将在速度计算中产生划桨误差,在位置计算中产生涡卷误差。文中详细分析了圆锥误差产生机理,针对某型飞机装备 SIGMA50 GPS/SINS 组合导航系统对底座安装的精度要求,分析了安装误差、陀螺频带不够宽、姿态更新率过低对姿态精度的影响,并对维护捷联惯导系统提出建议。     

高精度多冗余捷联惯组配置优化设计与应用研究

为了满足远程飞行器对惯性导航系统高可靠、高精度的需求,研究了一种多冗余捷联惯组配置优化设计与应用方案。根据远程飞行器导航分析结果和多冗余配置优化准则,设计了高可靠冗余结构配置方案,优先提高X向加速度测量通道精度和可靠性。采用置信距离测度一致性检验方法,对惯性器件输出信息进行置信距离测度一致性检测,建立惯性器件测量关系矩阵,剔除误差较大或失效的惯性测量信息;采用惯性导航信息融合的方法,提升相应测量通道的稳定性和系统使用精度。数据处理结果表明,相对于无冗余捷联惯组,多冗余捷联惯组的惯性导航精度提升近1倍,角速度测量通道稳定性优于0.01(°)/h(3σ),加速度测量通道道稳定性优于1×10~(-5)g(3σ)。多冗余捷联惯组配置优化设计与应用方案能够满足远程飞行器高精度、高可靠惯性导航的需求,具有良好的工程应用参考价值。     

旋转式SINS的自标校技术研究

惯性器件常值及慢变误差是影响捷联惯导系统精度的主要因素之一,所以在捷联惯导系统出厂前需要对常值及慢变误差参数进行标定。但这些误差参数会随时间发生变化,对于高精度捷联惯导系统,每次启动后需要对惯性器件的误差参数进行重新标校。针对光纤惯导系统,建立了IMU误差模型,并根据提出的旋转式捷联惯导系统自标校转位方案原则设计出了一种8位置自标校方案,对惯性器件标定参数进行激励和辨识,并建立了Kalman滤波状态方程及量测方程,对惯导系统误差参数进行在线标定。实验结果表明,该方案对其惯性器件误差参数能进行准确估计,具有一定的参考价值。     

基于单轴速率转台的捷联惯测组合标定方法

针对传统的"位置+速率"捷联惯测组合(SIMU)标定方法标定时间长、对标定设备要求高,且需要北向基准等问题,提出了基于单轴速率转台的捷联惯测组合标定方法。该标定方法只用一台单轴速率转台。捷联惯测组合3个轴分别垂直向上及向下时转台匀速旋转一圈,通过对单轴速率转台的姿态角及捷联惯测组合测量模型进行适当的数学变换,分离出捷联惯测组合的误差系数。建立了标定模型,推导了误差系数的分离算法,编排了标定流程,给出了数据处理方法,通过试验验证了方法的有效性。该方法对标定设备要求低,无需北向基准,标定时间短,适合于中等精度捷联惯测组合的标定。     

捷联惯导系统大失准角下的初始对准研究

针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了基于欧拉平台误差角概念的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,对于具有加性噪声的动态方程,当状态方程为非线性而观测方程为线性时,将一种简化的UKF滤波方法运用到捷联惯导系统初始对准中,并在静基座下对捷联惯导系统大失准角初始对准进行了仿真。仿真结果表明,随着失准角的增大,简化的UKF比EKF估计精度更高,是一种在进行捷联惯导系统大失准角条件下的初始对准时实用方法。     

空射制导武器捷联惯导系统传递对准技术研究

研究了基于"速度+方位角"匹配的弹载捷联惯导系统的传递对准问题。首先介绍了方位角测量偏置产生的原因,以及与方位失准角的关系。推导了主、子惯导方位失准角的计算方法,并对方位失准角估计进行了仿真试验。在此基础上分析建立了传递对准卡尔曼滤波方程,并对弹载捷联惯导系统的传递对准进行了仿真。仿真结果表明,该"速度+方位角"匹配的捷联惯导系统精度控制在0.05°内,能够满足空射制导武器初始对准精度的要求。     

捷联惯性导航系统动静态误差特性分析研究

捷联惯性导航系统动静态误差特性是基于惯性的组合导航系统的主要误差来源。为此,根据捷联惯性导航系统的误差状态方程,本文分析了不同动静态情况下的捷联惯导系统的误差漂移特性。针对静基座和动基座的不同特点,分别采用了特征根和基于数值仿真分析的方法,并建立了相应的误差特性分析模型。重点研究了陀螺常值漂移、加速度计零位偏置和随机性误差对惯性导航系统误差漂移特性的影响;全面分析验证了惯性导航系统的动静态误差特性。本文的研究工作将为惯性组合导航系统误差分析建模提供了有益的参考。