减振器全温度适应性优化设计及试验研究

某型号激光捷联惯组要求振动频率在全温度范围内频率不能变化太大.惯组原减振器继承了传统三向柱形减振器结构形式,始终不能满足要求.针对上述问题,对惯组减振器结构形式、减振方式进行了优化设计,优化后通过了相关试验考核.研究结果对惯性系统减振系统的设计具有一定的参考意义.     

捷联惯性系统线、角共振频率关系分析

本文以指导捷联惯组减振系统设计过程为目的,结合捷联惯性组合减振系统对角共振频率的特殊要求,分析对线、角振动共振频率关系,得出了理想情况下捷联惯性组合减振系统线、角共振频率的比例关系,总结归纳了常见惯组不同减振器布置方式的线、角共振频率的关系,给出了捷联惯组结构设计的一般原则。     

减振器布局和跨度对捷联惯组振动影响

针对采用空间五点减振的捷联惯组系统, 介绍了其总体设计方案, 对减振 系统的固有频率进行了理论推导和模态仿真,对不同减振布局下捷联惯组的冲击响应进 行了分析。结果表明：对于空间五点减振的捷联惯组,其线振动固有频率不随减振器的 位置而改变,而角振动固有频率随减振器跨度的增大而增大;单独改变第5 点减振器的 位置对调整系统角振动固有频率的作用有限,但可有效影响系统的偏心量,进而显著改 变IMU 在冲击下的角振动响应幅值,较小的偏心量可以降低系统在冲击作用下的角振动 幅值;在系统偏心量不变的情况下,同步增加除第5 点外的其余4 个减振器的跨度,有 利于减少系统的角振动响应幅值。     

高精度多冗余捷联惯组配置优化设计与应用研究

为了满足远程飞行器对惯性导航系统高可靠、高精度的需求,研究了一种多冗余捷联惯组配置优化设计与应用方案。根据远程飞行器导航分析结果和多冗余配置优化准则,设计了高可靠冗余结构配置方案,优先提高X向加速度测量通道精度和可靠性。采用置信距离测度一致性检验方法,对惯性器件输出信息进行置信距离测度一致性检测,建立惯性器件测量关系矩阵,剔除误差较大或失效的惯性测量信息;采用惯性导航信息融合的方法,提升相应测量通道的稳定性和系统使用精度。数据处理结果表明,相对于无冗余捷联惯组,多冗余捷联惯组的惯性导航精度提升近1倍,角速度测量通道稳定性优于0.01(°)/h(3σ),加速度测量通道道稳定性优于1×10~(-5)g(3σ)。多冗余捷联惯组配置优化设计与应用方案能够满足远程飞行器高精度、高可靠惯性导航的需求,具有良好的工程应用参考价值。     

统计技术在控制捷联惯组生产质量中的运用

捷联惯组生产相对大批量生产制造型企业具有多品种、小批量,生产过程变动大,生产效率低,质量稳定性差等特点,本文针对捷联惯组的生产特点,通过寻找生产过程中的共同特征,分析如何利用统计技术对捷联惯组的生产过程进行监控和管理。     

机抖激光陀螺捷联系统动力学建模及结构动特性设计方法

机抖激光陀螺捷联系统普遍采用抖频偏频技术消除闭锁效应的影响,这使得激光惯导成为自带激励源的动力学系统,动力学系统结构参数的设计将影响陀螺抖动效率和陀螺测量精度。在陀螺抖动驱动力条件下,建立了包含激光惯导箱体、惯性测量本体、陀螺、减振器、抖轮在内的较为完整的动力学模型,给出了该模型的解答过程和Matlab仿真计算结果,讨论了不同结构参数对抖动效率及惯导精度的影响规律,并在此基础上提出了激光惯导结构基于动特性设计的原则和方法。经验证,该方法能够有效指导结构转动惯量等参数设计,提高了设计质量,有效避免了激光惯导由结构设计不足而导致的动力学问题。     

激光捷联惯组减振系统设计计算及试验研究

以某型号激光捷联惯组减振系统为设计对象,详细论述了激光捷联惯组减振系统的设计过程,并进行了相关试验验证,结果表明理论计算和试验结果比较一致.研究结果对惯性系统减振系统的设计具有一定的参考意义.     

SINS/GNSS组合导航测试系统用惯导模拟源技术研究

针对光纤陀螺SINS(捷联惯性导航系统)与GNSS(全球卫星导航系统)组合导航产品高动态性能测试难的问题,本文研究了一种组合导航测试系统,并对捷联惯导模拟源进行了重点研究.首先以捷联惯导解算算法为基础逆推出了捷联惯导模拟源算法,然后对捷联惯导模拟源进行了功能实现,可以与导航卫星信号模拟源同步向组合导航计算机发送数据用于组合导航解算.最后对捷联惯导模拟源的功能与性能进行了验证.结果表明,捷联惯导模拟源功能正常,模拟数据的精度达到设计要求.利用此惯导模拟源与导航卫星信号模拟源配套使用,将可满足后续SINS/GNSS组合导航系统的相关性能测试或验证要求.     

激光捷联惯导动态精度提升技术综述

激光捷联惯导广泛应用于导弹、舰船、飞机和火箭等,我国目前对其在大过载、大角度锥动以及线角振动等高动态环境下的性能研究相对不足.针对激光捷联惯导在高动态环境下精度下降的问题,从惯性器件、减振、算法等角度梳理了激光捷联惯导动态误差机理和提高动态精度的关键技术,选取介绍了近年来有价值的研究进展,简要探讨了未来提高激光捷联惯导...     

旋转三子样高精度捷联惯性导航算法

针对捷联惯导系统高精度导航的需求,以螺旋理论为基础,采用螺旋补偿三子样推导出对偶四元数所表示的捷联惯导算法,并同时对载体的姿态、速度、位置进行更新,并以四阶截断三角级数近似三角函数进行对偶四元数更新和螺旋矢量更新。仿真和跑车实验结果表明：螺旋三子样捷联惯性导航算法的导航精度比一般四元数算法提高约15%,为相关领域的研究与实际应用提供参考。     

SINS在小型无人机测控方面的应用

为了满足小型无人机航姿系统设计需要,本文对捷联式惯导系统特点及其在小型无人机导航制导领域的应用进行了讨论,特别是对捷联惯导系统通过优化算法及由全球定位系统和捷联惯导系统组建的组合式导航系统进行了分析.讨论结果表明,捷联式惯导系统(包括以捷联式惯导系统为基础组建的组合式导航系统)能够满足无人机导航要求,在小型无人机领域具有很好的应用前景.     

空空导弹SINS飞行中对准技术

针对空空导弹捷联惯导系统传递对准的精度和快速性之间的矛盾,设计一种利用弹载北斗卫星导航信息的捷联惯导系统飞行中对准算法,详细推导了惯性系下基于北斗卫星伪距/伪距率的飞行中对准模型,优化了飞行中对准的量测方程,对北斗卫星接收机的钟差和钟漂进行了降维处理.相应的数学仿真试验结果表明,所提算法能够在飞行过程中实现捷联惯导系统的初始对准,在10s内对准精度优于6',同时该算法通过在线标定惯性传感器随机启动误差,能够提高捷联惯导系统导航精度和导弹系统抗干扰能力.     

光纤捷联惯组四点减振隔振模式分析研究

光纤陀螺捷联惯组减振设计中,经常采用平面四点减振隔振模式。本文结合减振系统对角振动固有频率的特殊要求,建立减振系统动力学模型,对角线振动固有频率比进行分析,通过改变惯组本体组件的质量分布提高角线振动固有频率比,可为光纤捷联惯组减振设计提供一定的指导。     

带减振器的光纤陀螺惯导系统有限元仿真建模方法

以某光纤陀螺捷联惯导系统的IMU单元为研究对象,利用有限元分析软件包Patran/Nastran建立了含减振器的IMU系统有限元模型。重点介绍了有限元模型中减振器的等效处理方法,比较了模型的随机振动响应计算结果和样机振动试验的实测结果,两者的误差在3.2%以内,证明了有限元建模过程中所使用的减振器等效处理方法的合理性。     

极区格网阻尼导航方法

针对舰艇在极区航行时,其常用惯性导航系统机械编排存在精度下降、无北向基准等问题,设计了适用于极区工作的格网坐标系捷联惯性导航系统机械编排.在构建了格网坐标系参考框架的基础上,建立了格网坐标系捷联惯导系统的机械编排,并分析了其误差传播特性.通过误差分析,确定了格网坐标系捷联惯导系统中存在的周期性振荡,并提出了适用于格网坐标系捷联惯导系统的阻尼技术,有效抑制了周期性振荡.最后,通过仿真实验验证了该系统在极区工作的可行性和阻尼技术的有效性.     

旋转式SINS的自标校技术研究

惯性器件常值及慢变误差是影响捷联惯导系统精度的主要因素之一,所以在捷联惯导系统出厂前需要对常值及慢变误差参数进行标定。但这些误差参数会随时间发生变化,对于高精度捷联惯导系统,每次启动后需要对惯性器件的误差参数进行重新标校。针对光纤惯导系统,建立了IMU误差模型,并根据提出的旋转式捷联惯导系统自标校转位方案原则设计出了一种8位置自标校方案,对惯性器件标定参数进行激励和辨识,并建立了Kalman滤波状态方程及量测方程,对惯导系统误差参数进行在线标定。实验结果表明,该方案对其惯性器件误差参数能进行准确估计,具有一定的参考价值。     

静基座捷联惯性组合加速度计高阶误差项显著性分析

在标定捷联惯组加速度计时,一般采用多位置试验,但是目前并未对多位置试验所能标定出的误差系数数量和标定结果的有效性进行分析,本文针对这一问题展开了研究.首先,阐述了带有高次误差项的捷联惯组加速度计误差模型.然后,针对一般6位置标定方法无法完成这一模型标定的缺陷,提出了一种18位置标定方法.进行标定后,运用显著性分析方法,对误差模型本身和其中的参数的有效性进行了分析.最后,通过重复进行去除最不显著项、再标定、显著性检验等步骤,获得了试验室条件下所能标定的捷联惯组加速度计组合误差模型.     

捷联惯性制导系统的圆锥误差及其补偿

圆锥误差是捷联惯导系统,特别是激光陀螺捷联惯导系统重要的误差源,为提高激光捷联惯性系统的导航精度,防止姿态误差的积累,本文研究了圆锥补偿算法和圆锥补偿误差特性,给出了常用的8种圆锥补偿算法,针对激光陀螺惯组的实际应用背景,开展了弹道仿真研究,给出了圆锥误差对激光陀螺捷联惯导系统导航精度的影响和补偿修正的效果。     

基于卫星和星敏感器的冗余激光惯组在轨标定

采用高精度卫星导航速度、位置信息以及星敏感器提供的姿态信息设计十表冗余捷联惯组的标定模型,包含陀螺和加速度计的零次项和标度因数,对卫星和星敏感器辅助的冗余激光陀螺捷联惯组进行实时在轨标定.利用标准Kalman滤波和Sage-Husa自适应滤波作为估计算法,对十表冗余捷联惯组参数进行在线估计.数值仿真结果表明:参数标定精度均在7％以内,是一种实时的在轨标定方法,满足误差补偿要求.冗余惯组在轨标定方法为航天器高精度定姿和定轨提供了一种理论参考.     

基于对偶四元数的捷联惯导算法在发射点惯性系下的应用研究

针对导弹类载体在做复杂的高动态机动时,采用传统的捷联惯导算法容易产生圆锥误差与划船误差,从而导致解算精度降低的问题,在发射点惯性系下设计了基于对偶四元数的捷联惯导算法.在建立发射点惯性系下的捷联惯导解算模型的基础上,详细推导了基于对偶四元数的捷联惯导解算算法,通过对比分析其中的速度更新过程与传统算法的差异,说明该算法可...