四轴惯性平台随动框架控制策略研究

三框架四轴平台系统的随动回路依靠控制随动框架转动使内环框架角始终保持在零位附近,用以保证载体在内环轴方向上具备全方位机动的能力.然而当外环框架角工作在±90°附近时,随动回路会失去正常功能,进入不稳定状态.为了解决这个问题,提出了一种新的随动框架控制方案,保证外环框架角在±90°时随动框架处于稳定状态,同时内环轴所指方向仍然可以进行大范围机动,从而使得三框架四轴平台实现真正的全方位机动能力.     

用车铣复合机床加工万向接头

<正>万向接头是航空产品中的一种典型精密零件。该零件有2个互相垂直的长轴和短轴,短轴安装内环组件,长轴安装外环组件,内环组件和外环组件可以围绕长短轴任意角度旋转,材料为不锈钢。     

基座不动时卡尔当环的工艺误差对自由陀螺仪的漂移的影响

卡尔当环的工艺误差包括内环和外环的静不平衡, 内环轴与外环轴及转子轴与内环轴的不相交和不垂直, 内环轴和外环轴为非惯性主轴, 即惯性积不等于零等。本文对这些工艺误差对基座不动的自由陀螺仪的漂移的影响加以探讨。讨论的结果表明, 静不平衡和各转动轴的不相交对漂移的影响是主要的, 在有章动振动的情况下, 内环的惯性积对漂移的影响和惯性矩的影响相当。其它工艺误差的影响是极小的, 因而可以略去。     

基于稳定奇异值的惯性平台全姿态控制方法

在载体大机动飞行的背景下,要求惯性平台具备全姿态的功能。传统的认知中,三轴平台因为内框架角不能工作在接近于±90°的大角度而不具备全姿态功能,为此在内框架增加了限位装置以限制内框架角的工作范围。在三轴平台的基础上发展出了四轴平台以使内部三个轴始终处于正交状态,从而实现全姿态功能,但外框架角却在工作于±90°时不能保证内框架角处于零位。本文提出了一种基于稳定奇异值的惯性平台全姿态控制方法,验证了三轴平台在框架锁定时通过主动控制可具备自解锁功能,从而具备全姿态能力,颠覆了传统参考资料中对三轴平台的认知。相对于四轴平台,三轴平台少了一个框架,体积和质量都可减小。因此,在高精度惯性导航的工程应用中,将会从四轴平台又回归到三个框架角都具备±180°回转能力的三轴平台。     

无人机机动轨迹跟踪系统设计

对无人机机动飞行轨迹跟踪系统的内环姿态控制律和外环轨迹跟踪控制律两部分分别进行了设计。利用非线性动态逆方法设计了内环姿态控制律。外环轨迹跟踪控制律采用逆动力学前馈加模糊反馈的控制结构,提高系统对飞行条件及期望轨迹剧烈变化时的跟踪精度。仿真结果表明,所设计的系统能够控制无人机精确跟踪指定的机动轨迹,且相对于固定增益系统具有更好的鲁棒性。     

三轴转台轴线垂直度的测试方法

为了测量中环轴、内环轴不能全回转的三轴转台回转轴线的垂直度误差,设计了利用自准直仪和平面反射镜将有限回转轴系轴线引出的方法。根据自准直仪读数与平面反射镜对回转轴线的垂直度误差、自准直仪的光轴与回转轴线的平行度误差之间的关系,利用最小二乘法引出外环轴处于不同位置时的中环轴轴线、内环轴轴线,实现了三轴转台轴线垂直度的测量。     

四轴平台外框架角±90°时运动特性仿真分析

本文介绍了四轴平台随动回路的工作原理,通过系统建模及仿真得到系统在外框架角±90°及附近的运动情况,在此基础上提出了解决方法,并通过仿真验证了其有效性。     

四轴平台随动系统的模型分析与设计

四轴平台为解决三轴平台的框架自锁而增加随动框架系统。本文分别从动力学和运动学进行分析,介绍了四轴平台随动框架系统的工作机理,同时分析了随动框架系统存在的影响稳定性设计的不确定性因素,采用了H∞ 理论进行了随动框架系统控制器的设计。对设计结果进行了试验验证,可有效抑制系统中的不确定性。     

基于阻抗内环的新型力外环控制策略

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境（海绵、泡沫和铁块）的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。     

航空发动机推力衰退缓解的神经网络控制

针对航空发动机气路部件性能退化导致的推力下降问题,提出一种基于变增量线性规划(LP)优化 神经网络控制方法用于航空发动机推力衰退缓解控制。该方法通过内环控制转速和发动机压比,外环修正发动机指令信号以缓解发动机推力衰退。其中内环非线性自回归滑动平均(NARMA-L2)转速控制器由神经网络训练得到;外环指令修正回路利用变增量LP优化方法调整发动机指令信号。以某型小涵道比涡扇发动机为对象进行仿真验证,结果表明,在4组仿真条件下,设计的控制方法在保证性能退化的发动机不超限的条件下使推力衰退至少缓解了46.5%,验证了该方法的有效性。     

基于样本值为正数条件下的AR模型平稳性研究

通过讨论一般情况下样本值为正的条件下的AR模型的稳定性,推导出模型的平稳性条件,从稳定性这个角度推出其与平稳性之间的一般关系,进而推广得到其他模型的平稳性条件。     

差值法与比值法的误差修正效果比较研究及应用

差值法与比值法对不同测量系统的误差修正效果不一样。本文将两种方法的比较用一个比值来描述,并用推得的公式进行量化表示。在进一步的应用研究中,理论分析与实验数据相互印证,同时得到许多有益的结论,有助于全面掌握测量系统的误差来源,从而灵活选择各种修正方法以获得更加准确的测量结果。     

ETBA法在PHA分析中的应用

基于能量意外释放理论和事故三角模型,并通过对比和借鉴一般作业风险评价方法(LEC法)的有关内容,对能量跟踪与屏障分析方法(ETBA法)的计算过程进行了进一步的思考.并尝试应用其来量化预先危险性分析方法(PHA法)分析的结果,这样可以使得PHA分析结果具备伞面与重点兼顾、定性与定量结合的效果,并且使危险等级的划分更加明确,使其能为进一步的危险分析及建设项目的设计、整改工作提供更为切实的依据.     

提高飞机舱盖玻璃的抗故障能力是满足视情维修目的的根本

介绍了国产各型飞机舱盖玻璃所用的材料并进行了性能比较;介绍了飞机舱盖玻璃的主要故障模式并分别给予了故障原因分析;提出了提高飞机舱盖玻璃的抗故障能力的方法。     

网络环境中安全防御措施的研究

随着网络带宽增加和网络应用的日益丰富,网络受到频繁的攻击,这种攻击采用了结合病毒、蠕虫、后门等多种方式,本文详细分析了蠕虫病毒及木马、黑客对网络的侵入和威胁,提出了安全防御措施,并阐述了利用Windows2003提供的防火墙为网络构筑安全防线的方法,Internet连接防火墙可以有效地栏截对Windows2003服务器的非法入侵,防止非法远程主机对服务器的扫描,提高Windows2003服务器的安全性,如果在用Windows2003构造的虚拟路由器上启用此防火墙功能,能够对整个内部网络起到很好的保护作用.     

实施工程量清单报价 促进企业定额的建立

工程量清单报价是国际普遍应用的报价模式。推行工程量清单报价 ,能充分体现公平竞争的原则 ,有利于推进企业尽快建立起完善、合理的企业定额。企业定额可以真实反映企业的个别成本 ,是落实“合理低标中标、并且不低于成本价”的关键。推行工程量清单报价促进企业定额的建立 ,是我国建筑企业综合能力快速发展的客观要求。     

论石油企业QHSE管理体系的建立

根据我国石油企业的实际 ,探讨了石油企业建立QHSE管理体系的方法与措施。     

叶冠齿数和齿顶间隙对涡轮气动性能的影响

通过数值方法对某1.5级带冠涡轮的流场进行研究,对比分析了不同叶冠齿数和齿顶间隙对涡轮气动性能的影响.研究结果表明,泄漏流与主流掺混后形成一个涡流区,改变了叶栅上半通道的流场结构,使得顶部流体以负攻角进入下级静叶,造成攻角损失,改变了下级静叶的气动性能.同时发现间隙相对于齿数对涡轮气动性能的影响程度更为显著,间隙相同,齿数从1增加到4时,涡轮效率增加0.75％;齿数相同,间隙从2mm减小到0.5mm时,涡轮效率增加1.82％.     

导向器尾缘结构面积变化对涡轮性能的影响

涡轮导向器尾缘的精细结构由于加工误差的存在,会导致流道流通面积的改变,进而会使涡轮性能发生改变.从实际工程问题出发,采用数值模拟的方法,研究了某型发动机低压涡轮导向器尾缘的“劈缝”冷却结构由于变形导致的尾缘前后(叶盆尾缘处流道面积T1和叶背尾缘处流道面积T2)面积变化对涡轮流场和性能的影响.研究结果表明:在设计状态下,涡轮的喉道为T2;当T2大于设计值时,涡轮功率和涡轮流量变大,涡轮效率和涡轮功变小,但是涡轮的功率存在一个最高值的T2;当T1大于设计值时,涡轮效率和涡轮功增加.     

处理机匣/压气机非定常相互作用分析

实验研究了三个不同槽数圆弧斜槽处理机匣对压气机气动性能的影响,实验结果显示,只有当处理槽数确定的处理机匣/压气机非定常相互作用频率锁定在压气机分离绕流流场非定常特征频率附近时,处理机匣才能展示出满意的扩稳能力.实验利用25孔总压耙测量压气机静子出口S3流面总压流场结构,测量结果表明,处理机匣/压气机非定常相互作用不但大幅度改善了压气机分离绕流流场结构,还影响了压气机总压升径向分布.