基于关系矩阵的多传感器数据融合方法

以置信距离测度作为数据融合的融合度,先计算出置信距离矩阵,然后分析了计算关系矩阵和确定最佳融合数的几种不同方法,通过分析和算例可以看出,应用椭圆曲线表示的支持程度有助于提高融合结果;并讲述了极值原理法、极大似然法、Bayes法和综合支持程度等数据融合方法,算例表明,这几种融合方法都十分有效,在实际应用中应根据具体情况选择不同的融合方法。     

机载多传感器数据融合模型和方法研究

随着多种传感器探测技术的快速发展,数据融合方法的不断被提出和采用。文中提出了一种机载多传感器探测系统结构,并分析了其关键技术,将贝叶斯判别法应用在完成目标估计和判别的数据融合方面。探讨了该方法实现机载多传感器数据融合模型及其可靠性。     

多传感器融合状态估计方法综述

随着传感器网络技术的发展,多传感器融合状态估计凭借其鲁棒性、灵活性、可扩展性以及便于故障检测等优点,长期受到国内外学者的广泛关注,并取得了大量研究成果。数据融合的方法为融合状态估计奠定了理论基础,也是早期研究的主要方向,从20世纪70年代到20世纪末,相继发展出了集中式和分散式滤波架构及相应算法。无线通信技术的成熟以及一致性算法的出现使得分布式状态估计的研究进入了快车道,自2005年以来,大量基于一致性的分布式滤波算法被提出,其中不乏实用的经典方法和优秀的开创性方法。旨在梳理多传感器融合状态估计的发展,探究从数据融合到分布式滤波的内在联系,并对一些经典方法进行了总结。     

基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

多传感器协同探测证据理论分类融合方法

随着智能化、网络化集群作战等理念和技术的兴起,精确制导武器越来越向智能化、协同化方向发展。多传感器协同探测能够针对不同的探测任务背景和作战需求,提升目标探测性能,还可以跨域整合多种探测平台。但是由于信息的不确定性等特点,使得多传感器数据直接融合可能造成决策困难。因此,在证据理论体系下对信息融合的有效性进行合理分析与度量是很有必要的。提出了一种基于Deng熵的证据理论分类融合算法,以熵减为主要思想,将证据进行分类融合。在决策过程中,将含有证据数最多的类别融合结果作为总体融合结果,避免高冲突证据的影响,提升融合结果的信息有效性。采用算例说明了所提方法不仅能够得到合理正确的结果,并且融合可靠性较高,便于决策与后续的信息处理。     

多传感器数据融合技术飞行试验方法研究

多传感器数据融合技术正在逐步应用到飞行器航电系统中,新的设计理念和制造技术的出现也给航电系统的飞行试验带来了难度和挑战。本文分析了数据融合技术的作战应用,在此基础上,建立了数据融合技术评价指标,设计了基本的试飞方法,为将来先进航电系统的试飞建立了理论基础。     

多传感器融合目标跟踪

分析了基于成象和雷达两种传感器对目标状态的测量模型及其融合模型。针对两种传感器之间测量信息的不同步问题,给出了一种基于最小二乘法的不同步信息之间的时间配准和融合方法,并设计了跟踪滤波器。     

基于多传感器数据融合的姿态估计与位置解算方法

针对缩比无人机的姿态和位置信息在传统算法中存在的积累误差问题,作者基于自行设计的系统硬件平台,设计了基于多传感器数据融合的姿态和位置估计方法,实现了载体的姿态估计与导航方位解算,并通过试验验证了该系统的功能,相比传统算法,提高了姿态与位置估计精度。     

基于多传感器信息融合的直升机城市内障碍物主动探测方法

为了解决直升机前视告警系统在城市内告警成功率较低,对前视方向感知能力不足问题,提出一种基于多传感器信息融合的直升机城市内障碍物主动探测方法,以提高直升机前视告警的有效性。首先,研究了基于雷达与视觉信息融合的检测及跟踪方法,得到障碍物自身尺寸及经纬度数据信息。其次,提出一种障碍物数据处理方法,筛选障碍物数据并将其更新入机载地形高程数据库中。最后,基于三维仿真平台,结合典型算例进行仿真研究。结果表明：该方法能够对前视方向上的城市地形进行有效探测并准确更新,可用于保障直升机城市内飞行安全。     

合作环境下基于惯性/里程计/Lidar融合的UGV导航方法

近年来，无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂。在这些应用中，无人车必须对自身的位姿进行准确估计，以确保作业安全、高效完成。其中，可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术。提出了一种基于惯性/里程计/激光雷达的地面无人车导航方法，区别于传统的激光雷达SLAM方法，该方法根据已知的几何结构特征进行定位，避免了因有效点数量稀少而导致的匹配误差。同时对惯性/里程计/激光雷达的融合算法进行了研究，提高了自主导航系统的鲁棒性和准确性。最后，在Gazebo中搭建了相应的仿真环境，并进行了算法验证。仿真结果表明，该方法能够实现无人车在巡检过程中实时可靠的自主导航，具有较好的工程应用价值。     

机载多传感器数据融合模型和算法分析

主要描述了数据融合的功能模型、结构模型和数学模型,并介绍了几种常用的融合算法．     

融合多传感器数据的发动机剩余寿命预测方法

针对基于单一传感器数据的剩余寿命预测方法存在数据利用率低和预测精度不高的问题,论文提出了一种融合多传感器数据的发动机剩余寿命预测方法。首先将多个传感器数据融合成一个复合健康指标来表征发动机的退化性能,采用线性维纳过程对复合健康指标进行退化建模,通过极大似然估计方法确定模型参数,进而得到发动机的预测寿命。为了确定融合系数,提出了一种利用真实寿命与预测寿命的预测均方误差最小化的方法。融合系数确定后,基于训练发动机历史寿命数据,确定出模型参数的离线估计值;然后利用Bayesian公式,同时结合发动机的实时监测数据与参数的先验分布对模型参数进行实时更新,接着在首达时间的意义下推导出剩余寿命的概率分布,进而实现了发动机的剩余寿命在线预测。最后,选择商用模块化航空推进系统仿真数据集进行数值仿真实验,结果表明：相较于基于单一传感器的方法,论文所提方法能够提高剩余寿命预测的准确性,其剩余寿命预测的相对均方误差降低了2%左右。     

刀具磨损估计的多传感器融合神经网络方法研究

研究了利用声发射、振动和电机功率信号经BP算法信息融合估计刀具磨损量的方法,采用简单有效的灰色模型关联分析法选择特征参数,研究了网络参数对性能的影响以及网络性能的稳定性。     

基于改进型遗传算法的多传感器—多目标定位信息融合

针对用遗传算法解决多传感器-多目标定位收敛速度的问题,提出了采用拉格朗日松驰技术改进遗传算法的方法,并给出几种典型情况下算法的实验结果。实验结果表明,改进的遗传算法收敛速度比改进前提高了5—6倍。     

基于工业互联网和多传感器数据的电机故障诊断方法

提出了一种基于工业互联网和多传感器数据的电机故障诊断方法。通过各类传感器在线实时得到电机的电压、电流、振动、温度等信号的瞬时值,并转化为表征电机状态的各个特征参数。根据各个特征参数在各个故障模式下的变动情况,得到各个故障模式下故障特征及其隶属度。把故障特征与故障模式之间的关系分为充分条件和必要条件关系。按照充分条件和必要条件分类后,对每个故障模式对应的2类条件下的故障特征的隶属度进行融合,最后得出每个故障模式的隶属度,为远程运维系统决策服务。该方法既可以部署在电机远程运维工业互联网的边缘设备中,也可以部署在云平台服务程序中,实现快速而可靠的电机故障诊断。     

一种带随机时延和丢包的分布式多传感器融合估计方法

研究了分布式采样线性系统的最优信息融合问题。其中,传感器信息通过无线网络发送到中心单元,每个传感器的测量值受随机时延甚至丢包的影响,最优传感器融合设计为一个带有缓冲测量值的时变卡尔曼滤波器。进行了算例仿真与分析,表明了融合估计器的有效性。     

基于多传感器融合的无人机应急着陆功能研究

无人机作为一种新型飞行器,在城市空中交通领域得到了飞速的突破和发展。电动垂直起降（eVTOL）无人机因具有低碳环保、运行成本低等优势成为当下研究的热点。为了保证飞行器的运行安全性和可靠性,本文针对无人机在应急特殊情况下的着陆功能进行研究,针对不同飞行高度场景并结合传感器性能要求对可着陆区域进行识别筛选,基于相机与激光雷达多传感器数据融合,提出了一种无人机在城市未知环境中的应急着陆方法,同时进行城市应用场景仿真环境的测试,初步实现无人机在城市未知场景下获取着陆位置,为保证无人机在未知场景下的着陆安全性提供方向。     

基于模糊贴近度的多传感器数据融合测量

依据现代测量中多传感器数据融合需求，提出了一种基于模糊贴近度的数据融合新方法，研究了它在测量中的应用过程。测量应用实例验证了其在工程中的可行性，体现了稳定性、可靠性高的传感器在测量数据融合中的“优越性”，运算过程简洁、快速、有效，便于实时测量操作。     

一种对多传感器异步数据的融合处理方法

在传感器异步采样时刻情况下 ,对机动目标的跟踪滤波算法进行了探讨 ,基于细分时间片的方法 ,提出了一种将多传感器数据组合成类似于单传感器数据的异步数据处理方法 ,运用于目标点迹航迹的合成。通过对多传感器数据的利用 ,增大对目标观测的数据流数据率 ,来提高跟踪精度。仿真实验显示 ,各通道的均方根误差均相对减小 ,表明了算法的可行性。