多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制

为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。     

航天员微重力作业训练系统重力补偿控制策略

针对航天员微重力作业训练系统的重力场补偿控制这一关键技术,进行了理论和实验研究。分析了模拟微重力环境的机理,确定了微重力作业训练系统的总体结构方案,提出了一种基于电流反馈的重力补偿控制及多干扰力补偿控制策略。通过虚拟重力补偿控制实验,验证了在地面环境、动态作业过程中,模拟物体在不同空间重力加速度环境下的运动规律,实现了在重力方向模拟空间环境下物体移动的作业训练效果。研究成果为在地面实现三维作业训练系统的控制奠定了基础。     

经训练但未飞行的女航天员简介

俄文全名：Татьяна Дмитриевна Кузнецова（Пицхелаури） 英文全名：Tatiyana Dmitriyevna Kuznetsova （Pitskhelauri） 中译全名：塔季扬娜·德米特里耶芙娜·库兹涅佐娃（婚后从夫姓：皮茨赫劳里）     

机器人航天员——“人马”

“人马”（Centaur）是由NASA约翰逊航天中心机器人系统技术部门,与美国国防高新技术研究计划局合作设计的半人形机器人（如图）。它是机器人航天员（Robonaut）上躯干和4轮机动底部组成的。机器人航天员是人形机器人,其大小和灵活度与穿着航天服的航天员相当。机动底座能够以6km／hr的速度行驶。     

SAR400首个俄制机器人航天员

2011年2月,美国向国际空间站发射了全球首个机器人航天员Robonaut-2,并表演性地与航天员进行了第一次太空中的人机握手,该机器人能在舱内协助航天员开展相关工作,但不具备舱外操作的条件。2013年8月,日本研制的世界首款语音机器人Kirobo抵达国际空间站,并发出空间站机器人航天员的第一声,Kirobo可以与航天员进行简单的交流互动,为长期处于隔离环境下的航天员提供情感支持。     

R2：机器人航天员

空间机器人按用途主要分为星球（月球、火星等）探测机器人和空间站应用机器人,可以在太空恶劣的环境下代替人类完成危险和难以完成的任务,如探索火星和水星等行星,搭建空间站,进行太空实验和空间飞行器、卫星、太空望远镜等的维修和维护任务,甚至保卫太空安全等。     

有朋远方来——中欧航天员交流记——中欧航天员训练交流全扫描

人类凭借智慧和汗水,已经踏足到越来越深远的太空。火星也许很快就会成为人类下一个登陆的目标。但这样庞大的工程,绝非一国之力能够负担得起。多国合作是未来唯一的选择。     

航天员虚拟训练中的一维直线运动速度规划算法

研究了身穿航天服的航天员在搬运物体时的运动规律,将搬运物体的过程进行了分类.结合传统的六段加减速算法,对每种情况下的肌肉激活度进行了规划,并采用粒子群算法进行求解.利用Matlab/Simulink搭建了上肢骨骼肌模型,实现了目标物体的速度规划.将动态加速度约束转变为静态肌肉激活度约束,提出了一种在动态加速度约束下基于...     

弱引力下的六足机器人附着与移动控制方法

针对小天体上弱引力带来的脱附难题,研究了适用于小天体星表弱引力环境的六足机器人附着与移动控制方法。建立了足-地接触动力学模型,分析得到六足机器人实现弱引力条件下附着而不脱离、移动而不打滑的力学约束条件。根据六足机器人的机构特点和移动形式,设计了基于三角曲线的平稳步态规划方法,以抑制移动过程中机器人足端所受的冲击效应;建立了基于末端步态偏置的多足协同主动附着方法,保证机器人对小天体星表的稳定附着。最后,通过一个仿真案例,验证了该控制方法的有效性,为弱引力条件下六足机器人的移动探测任务提供了新思路。     

航天器机械臂柔性力控辅助装配方法

文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信息,而后以力/力矩信息作为输入来控制机械臂进行移动或转动,使负载柔性跟随人手运动。文章给出了装配方法的详细设计方案与相关算法,并进行了初步试验验证。试验表明,该装配方法可以有效提高在航天器狭小空间内进行大重量工件安装的效率,且安全可靠。