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针对以飞轮为执行机构的空间飞行器进行姿态大角度机动递阶饱和控制。在初始状念任意,反作用轮输出力矩受限、速率饱和约束条件下,提出递阶饱和的变结构机动策略,即针对飞行器的运动学模型,利用飞行器的误差四元数和角速度,通过绕瞬时欧拉轴旋转,引入误差凹元数限幅器,对姿态偏差进行逐次消除,提出了不需事先规划轨迹的绕欧拉轴逐次逼近控制算法。并且引入模糊推理规则来改进递阶饱和变结构控制设计,使得系统轨迹既能快速趋近滑动面又能降低抖振,有效减弱了一般变结构控制律中抖振问题,从而提高了变结构控制律的品质。 相似文献
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本文设计了某空间飞行器开关姿态控制系统的变结构模型参考控制器,该控制器结构简单并且使系统具有较强的鲁棒性,采用继电控制后系统具有良好的快速性及对常值干扰稳态误差为零。 相似文献
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控制输入饱和的挠性航天器姿态机动智能鲁棒控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对挠性航天器带有执行机构饱和的姿态控制问题,提出了一种将自适应变结构和智能控制相结合的智能鲁棒控制方法。首先,在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上,针对挠性模态不可测的特点,给出了仅利用输出信息的智能自适应变结构输出反馈控制器的设计方法,其中利用神经网络控制来补偿执行机构饱和非线性和采用自适应控制技术克服确定不确定性的界的困难,并基于Lyapunov方法分析了滑动模态的存在性及系统的稳定性。最后,将该方法应用于挠性航天器的姿态机动控制,在反作用飞轮存在饱和特性约束的情况下,完成姿态机动的同时,可有效地抑制挠性附件的振动。
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变结构快速鲁棒跟踪系统 总被引:2,自引:0,他引:2
快速鲁棒跟踪是跟踪系统的重要指标之一。为此本文提出了自适应Huber函数和广义开关函数概念,并根据这两种概念,构造了具有快速和鲁棒两种特性的变结构跟踪系统。其特点是在大误差范围内系统工作在Bang-Bang型模糊滤波模式,以保证最短时间收敛。而在小误差范围内,工作在线性滤波器模式,以保证系统的最优性。最后给出了目标跟踪系统仿真结果。 相似文献
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变结构方法在导弹控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对模型参数大范围变化的反舰导弹控制问题,将变结构控制方法作了成功的应用。通过在滑动模态曲面附近引入切换区,使抖动现象削弱;在控制受限情况下,改变滑动误差反馈增益,使系统具有很快的收敛速度。该方法应用于某型反舰导弹控制,仿真结果证明系统能够适应大范围参数变,并具有良好的动态性能和强鲁棒性。 相似文献
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针对传统自适应控制在飞行器作动器具有幅值饱和与速率饱和的情况下难以实现良好飞行控制的问题,提出了一种基于神经网络与伪控制隔离的飞行器抗饱和自适应控制方法.首先根据模型参考自适应控制理论,结合动态逆与神经网络自适应方法,分析了系统的模型跟踪误差动力特征,并考虑飞行器具有参数不确定和未建模误差等动态逆误差,设计了在线神经网... 相似文献
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《航天控制》2017,(3)
目前,伴随着火星探测的兴起,火星飞机越来越受重视。目前对火星大气研究不充分,火星飞机飞行环境特殊,存在强烈的不确定性和干扰。同时稀薄的火星大气与受限的飞机尺寸限制了操纵的机构控制能力。为了解决这2个关键问题,提出了一种基于复合抗饱和策略的自适应控制器,将模型误差、不确定性和干扰视为系统的"总和扰动",利用扩张状态观测器观测并加以补偿。针对控制能力受限带来的控制饱和,提出伪控制限制与基于误差补偿的扩张状态观测器抗饱和方案相结合的复合抗饱和策略。仿真结果表明,该控制方法能较好地完成指令跟踪,并有效抵制不确定性和干扰影响,效果良好,有效改善了控制饱和带来的响应迟滞等现象,使系统具有较强的抗饱和特性。 相似文献
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为减小导弹电液伺服机构滑模变结构跟踪控制中的抖振,研究了一种模糊滑模变结构控制(FS-MVSC)方法。给出了模糊滑模控制器的构成,以及模糊化、模糊规则与推理、反模糊化处理的方法。在保持系统对参数变化和外干扰不确定强鲁棒性的同时,可使系统具有较优的动态响应和稳态控制精度。仿真结果表明,该控制方案有效。 相似文献
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针对存在周期性变速运动的微波遥感器机械扫描驱动系统,根据其扫描运动的速度、位置控制要求,采用步进电机做为执行元件研制开发了一套驱动控制系统。该系统不仅能完成运动轨迹的控制,而且速度精度和扫描周期的误差等指标满足给定的要求。描述了该系统的组成,转速、转矩等参数的特性匹配设计过程以及控制实现方法,并对系统的速度精度、扫描周期误差等主要性能测试进行了简单介绍。 相似文献
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大型桁架式可展开航天结构在地面试验时,存在大挠度变形、精度低、泛用性差等结构特点,为提高地面试验有效性,提出了一种自适应多点悬挂重力补偿控制方法。首先,设计系统辨识算法和控制器算法,解决了多点耦合问题。其次,建立Simulink与Adams联合仿真平台,通过仿真分析选择算法参数,验证了算法的可行性。最后,以大型桁架式航天天线为对象,搭建重力补偿系统实验平台并进行实验验证。实验结果表明:控制系统在稳态环境和动态环境下均能快速收敛。稳态环境下,平均稳态误差为0.5503%;动态环境下,平均稳态误差0.526%。完成了航天结构天线的重力补偿,为多点重力补偿系统方案的实施提供建议和改进措施。 相似文献
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基于误差修正的直接力/气动力双层姿态控制设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对直接力/气动力复合姿态控制问题,将具有扩张观测器的动态逆控制与最优控制相结合,设计了一种基于误差修正的直接力/气动力复合控制双层姿态控制方法。该控制方法以气动力控制为主,将滑模变结构控制与动态逆控制相结合进行气动力控制,通过引入扩展观测器对控制系统中的不确定干扰进行估计与补偿,以提高控制系统的鲁棒性;在此基础上,基于最优控制方法进行直接力控制设计以实现跟踪误差快速修正,达到提高系统响应速度的目的。与气动力单独控制的仿真结果对比表明,该复合控制算法能够有效改善系统的动态响应特性。 相似文献
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