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针对动中通测控系统中低成本陀螺和倾角仪的姿态估计和陀螺误差校正问题,提出一种利用UKF(Uncented Kalman Filter)滤波器对载体姿态角进行估计,然后利用互补滤波器对陀螺漂移进行估计的算法。该算法通过设计三维完全可观测UKF滤波方程和陀螺误差校正模型对姿态角和陀螺漂移分别进行估计,有效避免了利用卡尔曼滤波进行姿态估计和陀螺漂移误差估计时由于误差模型不准确而产生的发散问题,同时降低了滤波器维数。试验中姿态角估计误差在1°以内,x轴陀螺漂移估计误差为0.0148°/s,y轴陀螺漂移估计误差为0.0017°/s,试验结果表明该算法能有效提高姿态角估计和陀螺漂移估计的精度。 相似文献
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激光陀螺随机误差的非参数建模与滤波 总被引:1,自引:0,他引:1
陀螺随机误差是影响惯导系统导航精度的重要方面.减小随机误差影响的有效方法是对随机误差进行建模并采用合适的滤波器进行滤波.为了更好地描述激光陀螺漂移的非线性,提出应用一类非参数ARMA模型--FARMA(p,q,d)模型(函数系数自回归滑动平均模型)对激光陀螺漂移数据进行建模.同时提出应用粒子滤波技术进行滤波,并采用交叠式Allan方差法辨识滤波前后随机误差噪声参数.仿真结果表明,应用该模型能较好的反映激光陀螺漂移的非线性;粒子滤波技术能有效抑制随机误差,5个误差项系数的减少均在29%以上. 相似文献
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介绍了国外常用于评估环形激光陀螺和其它精密测量仪器性能的Allan方差法,讨论了环形激光陀螺的随机噪声特性,应用Allan方差法对激光陀螺输出数据进行了分析,分离出各项误差的系数,结果表明Allan方差法是一种有效的误差特性分析方法。 相似文献
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陀螺随机游走对导弹自瞄准精度的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了激光陀螺随机游走误差的基本概念和误差模型,通过理论分析、计算机仿真以及试验研究了激光陀螺随机游走误差对导弹自瞄准精度的影响,研究结果具有一定的工程应用价值. 相似文献
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各种随机噪声是激光陀螺误差的主要来源。为了减小激光陀螺的随机误差,建立了激光陀螺随机漂移数据的时间序列模型,设计了基于激光陀螺随机漂移数据时间序列模型的经典卡尔曼滤波器,对激光陀螺随机漂移数据进行了卡尔曼滤波,并针对经典卡尔曼滤波的不足,利用简化Sage—Husa自适应滤波算法对激光陀螺漂移数据进行处理,取得了较好的结果。滤波结果表明,简化的Sage—Husa自适应滤波优于经典卡尔曼滤波,并验证了简化的合理性。 相似文献
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激光陀螺的高频读出与自适应滤波方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对三轴激光陀螺捷联惯导系统(LINS)中三个激光陀螺受各自抖动频率限制,读出频带不足且读出信号不同步,导致动态应用精度降低,研究并开发了一种新的环形激光陀螺(RLG)高频读出电路及信号处理方法。方案采用抖动角传感器获取RLG抖动输出结合原始输出信号构成闭环LMS自适应滤波器,通过DSP信号处理,同时用整周期采样的累积输出作补偿。给出了实现的原理框图和滤波算法。经测试,该方法提高了RLG的读出频带,解决了读出信号不同步的问题,并有效减小了RLG的输出信号噪声,提高了LINS的解算精度,为系统在高动态条件下,实现相关数据分析与误差补偿提供了前提和基础。 相似文献