基于传感器的6-DOF并联机构运动学正解

6-DOF (Degrees of Freedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较,不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置,并针对一种相对通用的配置方法,推导了获得位姿正解的计算过程. 根据计算分析,采用4个旋转传感器或者3个直线传感器,经过适当的配置,可以获得并联机构的正解.     

机器人多维力传感器的研究进展

机器人多维力传感器是机器人与人和外界环境交互的重要部件。力感知技术作为机器人的四大关键技术之一,在抓取、打磨、装配以及健康医疗等领域得到了广泛应用。本文针对机器人多维力传感器当前的研究进展情况进行了概述。首先对几种常用的多维力传感器的研究现状进行了简单地介绍。然后介绍了几种典型的弹性体结构和改进的弹性体结构。此外,对多维力传感器的标定方法进行了总结,并对标定中存在的问题进行了讨论。由于维间耦合是影响传感器精度的关键因素,且广泛存在于各种结构的多维力传感器中,所以减小或消除维间耦合成为多维力传感器研究中的一个不可或缺的内容,因此本文对多维力传感器的解耦方法进行了综述。在动态力信号测量场合,需要动态性能好的多维力传感器,因此本文还给出了多维力传感器动态性能补偿的一般方法,并分析了运动中的机器人多维力传感器存在的惯性力问题及一般的解决方法。最后,本文对多维力传感器技术的未来发展趋势提出了新思路,并指出了未来需要解决的问题。     

基于电阻法的工艺液位传感器测量系统及其校准装置的研制

介绍了一种基于电阻法的工艺液位传感器测量系统的设计与实现,该传感器测量系统包括利用液位传感器、点式液位传感器、耗尽关机液位传感器与剩余液位传感器及对应的变送器。设计了相应的半自动校准系统对传感器的精度进行标定,分析了测量结果的不确定度。经过测试,所有传感器各项指标均满足设计要求。该传感器的研制解决了现有容积计量及液压试验系统不能对贮箱各不同部位进行容积和高度监测的问题。     

高超飞行器的天基多尺度异步平台协同探测方法

本文针对多种不同传感器协同探测信息融合过程中的异步融合与时间延迟问题,提出了一种基于多尺度系统理论的多传感器时间配准融合方法。首先,建立单状态多量测的多尺度系统模型。其次,结合尺度递归状态融合算法和有序加权平均策略(OWA)算法,解决了异类传感器间采样率不同而引起的异步融合问题。然后,对融合中心的信息到达情况进行分析,基于OWA算法通过预测补偿方法完成对传感器延迟信息的处理。最后仿真结果表明本文所提方法可以有效解决多传感器协同探测中的异步融合与时间延迟问题。     

压力传感器单电源调理电路技术研究

对单电源供电的压力传感器调试中出现零位输出较大且存在相应死区的问题,进行了理论分析,找出了问题原因,采取了有效的解决措施,为传感器产品化和产业化奠定了基础。     

压力传感器单电源调理电路技术研究CSCD

对单电源供电的压力传感器调试中出现零位输出较大且存在相应死区的问题,进行了理论分析,找出了问题原因,采取了有效的解决措施,为传感器产品化和产业化奠定了基础。     

一种导致压电式冲击传感器零漂原因分析及抑制措施

冲击加速度传感器输出零漂是影响传感器使用的重要特性，对零漂问题探索由来已久。根据冲击传感器输出信号特点，从传感器模型到传感器与变换电路角度进行了分析，结合传感器安装频响与冲击信号之间的关系，得出高频冲击信号在传感器安装谐振频率处被放大导致传感器零漂的结论。通过理论推导与实际传感器输出结果对比，验证了理论推导的正确性。最后，对零漂抑制措施以及实际作用结果进行了阐述。     

一种新型电涡流位置传感器

分析了现有位置传感器存在的问题,简要介绍了电涡流位置传感器的测量原理、性能优势和推广应用.     

热防护材料高温异型传感器校准技术研究

高温异型传感器广泛应用在热防护材料研究领域,因其测温部分比通用温度传感器尺寸短,现有的校准装置无法满足该类传感器的校准需求。针对高温异型传感器无法校准的问题,提出了一种应用专用高温恒温炉、基于比较法的校准方法,研制了高温异型传感器校准装置,实现了该类温度传感器的量值溯源,并进行了不确定度分析。     

侧面安装使用的压力传感器用激波管进行动态特性校准的方法研究

通过理论分析和实验结果指出了用激波管动压校准装置校准压力传感器时被校传感器安装在激波管侧面进行校准存在的问题 ,给出了如何对侧面安装使用的压力传感器用激波管进行动态特性校准的方法。     

一种可控宽带直流放大器的设计

以80C51单片机和FPGA为控制核心,利用可控增益放大器AD603和可控编程放大器THS7001,设计了一种可控宽带直流放大器。通频带为(0～5)MHz和(0～10)MHz可选,增益调节范围为(0～60)dB,可驱动50Ω负载,输出22 V峰峰值信号。系统结构简单,界面友好。     

星用成形放大器

设计一个卫星上辐射测量系统中的成形脉冲放大器。成形方法采用准高斯成形方法,成形时间常数为1.6μs。放大器采用多级负反馈放大器结构形式,总放大倍数约4000倍。器件采用低功耗集成运算放大器。总的功率为16mW,质量约为20g。     

消除CMOS管内部噪声的方法

介绍了一种通过改进电路结构来消除CMOS管内部的噪声,最终达到降低总输出噪声的技术。首先从理论上证明了这种技术的原理,然后把这种技术应用到具体的低噪声放大器电路中,通过PSPICE软件模拟仿真,比较和分析了采用这种技术前后LNA电路的总输出噪声、输出信噪比和电压增益。     

高性能隔离分配放大器的研制

论述了现代精密时频系统对隔离分配放大器的技术要求及其重要作用.介绍了为改进我台守时系统标准频率分配子系统而研制的一个高性能隔离分配放大器.对于5 MHz信号,该分配放大器的反向隔离度和路间隔离度均优于115 dB(5 MHz);相位噪声在1 Hz达到-135 dBc/Hz;噪声本底为150 dBc/Hz;插入秒稳损失达到10-13量级.在13 dBm输出情况下,谐波小于-40 dBc.对该分配放大器主要性能测试涉及的测量方法也作了介绍.     

基于LabVIEW实现的隔离放大器非线性误差自动测试

隔离放大器是一种输入电路和输出电路之间电气隔离的器件,一般采用变压器或光耦合传递信号,非线性误差是其一项重要的技术指标。本文介绍了一种基于LabVIEW实现的隔离放大器的自动测试技术,系统以标准信号源、数字多用表为标准装置,通过GPIB和TCPIP通信来实现计算机对隔离放大器的自动测试,完成非线性误差的计算,并自动生成测试报告。文中介绍了系统的测量原理、组成、非线性误差的算法以及软件编制。系统在实际的工作中取得了良好效果,显著提高了工作效率,为实验室检测工作的自动化作了有意尝试。     

对数——反对数交直流转换器的频带分析

本文从对数——反对数真有效值交直流转换器原理出发,指出输入对数电路中的运算放大器频宽是决定整个转换器频宽的重要因素,并从理论上推导出转换器的频宽公式。这一工作对高精度数字万用表的研制具有重要意义。     

集成运算放大器参数测试仪校准技术研究

集成运算放大器参数测试仪在国家电子行业中广泛使用,其参数测试质量无法保证。研究了集成运放参数测试仪器采用的“闭环测试原理”和目前存在的三种集成运放参数测试仪的校准方案,建立了集成运放参数测试仪校准装置,实现了集成运放参数测试仪的自动化校准。     

单通道和双通道微波衰减测量系统中的射频泄漏分析

研究了单通道和双通道微波衰减测量系统中的射频泄漏所导致的测量误差。使用电磁屏蔽箱和以铝片包裹连接头的方法降低外部辐射泄漏,在双通道衰减测量系统中使用隔离器以减小内部泄漏。利用高灵敏度锁相放大器测量了射频泄漏信号,通过在60 MHz和5 GHz所得的实测数据比较了单通道和双通道衰减测量系统的射频泄漏误差。实验结果表明射频泄漏得到了有效的抑制。     

宽带低噪声运放OPA686及在粒子探测中的应用

介绍了宽带低噪声集成运放OPA686的主要技术指标以及运用OPA686设计宽带高性能前置放大器时应注意的寄生效应、元器件的选择和布放方面的技术细节。给出了交流和直流放大器的电原理图。实验结果表明,OPA686集成运放是设计宽带高性能前置放大器的理想器件。