机载导弹捷联惯导系统快速传递对准方法研究

针对速度、位置匹配方法的局限性，推导了捷联惯导速度加姿态角匹配传递对准模型，进行了机翼的挠性分析；设计了以滚动机动为主的WingRock和PopUp两种机动方式，并进行了速度加姿态角匹配对准仿真。仿真结果表明：采用所述方法，可将传递对准过程由几分钟降低到几秒钟，以毫弧度量级的精度进行对准。     

舰载机惯导系统快速传递对准方法建模与仿真

为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的快速传递对准问题,提出了一种新的线性化方法.通过舰船坐标系与舰载机标称坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰船坐标系与舰载机实际坐标系之间的大方位失准角问题,转化为舰载机标称坐标系与舰载机实际坐标系之间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,采用"速度+姿态"匹配法对传递对准滤波器进行仿真.结果表明在20 s时间以内曲线即收敛,使得水平失准角误差和方位失准角误差在1以内,满足了对准速度和精度的要求,克服了传统方法对准时间较长的缺点.     

传递对准的一种方位估计方法

以往的速度匹配方法通常水平失准角估计精度很高,对准时间快而方位失准角估计不理想,为了克服这个问题,本文推导了一种新的方位估计方法。首先由新的速度匹配方法估计出两个水平失准角,然后把这两个失准角信息当做已知量,计算出了方位失准角。并且根据理论推导进行了仿真,结果表明,该方法估计方位失准角精度高,有很好的实用性。     

舰载导弹飞行中传递对准技术

舰载导弹初始发射条件恶劣,利用外部参考信息辅助弹上捷联惯性导航系统初始对准,在导弹飞行中进行传递对准是一条有效的研究路线。本文给出了三种飞行中传递对准方案,其中对卫星组合与弹上捷联惯性导航系统进行飞行中传递对准方案,还给出了详细的卫星组合与捷联惯性导航系统速度、位置反馈修正下的卡尔曼滤波方程。并且讨论了随滤波技术发展飞行中传递对准算法的导弹失准角修正方案。     

无杆臂误差快速传递对准方法

机载或舰载武器系统惯性导航系统动基座对准的首选方案就是传递对准,速度匹配传递对准因为其较好的水平失准角可观测性以及线性量测模型得到了广泛的应用。但当载体存在角运动时,速度匹配传递对准必须对杆臂误差进行补偿,由于变形的存在,使得杆臂误差的准确补偿存在较大的困难。针对这一问题,研究了一种不需要进行杆臂误差补偿的快速传递对准方案,能够在杆臂误差较大时,以较快的速度获得较高的失准角估计精度。计算机仿真结果验证了理论分析的正确性。     

动态传递对准与导航一体化半物理仿真研究

在机载设备惯导系统的工程实现过程中,研制半物理仿真系统具有重要的意义和实际应用价值。文章从机载设备惯导系统实际工程应用出发,研究了动基座下快速传递对准和高精度捷联姿态解算的实现方法,基于＂比力差积分＂匹配传递对准算法,及一种改进的四阶龙格库塔捷联姿态算法,设计并实现了基于DSP微型导航计算机的动态传递对准与导航一体化半物理仿真系统。半物理仿真结果表明：系统工作稳定可靠,传递对准和捷联解算精度能够满足低动态下机载设备惯导系统的性能指标。     

姿态角传递对递对准研究

提出了一种直接估计不对准角的姿态匹配数学模型,该模型对平台式与捷联惯导系统都适用.同时对该模型的能观性进行了分析,得出了一些有益的结论.     

传递对准姿态匹配的优化算法

 推导了4种传递对准姿态匹配算法,分析了这4种姿态匹配算法的优缺点,证明并验证了其中的“最优姿态匹配法”在姿态匹配算法中的最优性。首先介绍了传统的“姿态角匹配法”及其改进算法,即“姿态矩阵匹配法”,接着引入了量测失准角的概念,经过理论推导,提出了利用量测失准角进行传递对准姿态匹配的“量测失准角匹配法”。上述3种姿态匹配算法都是在子惯导安装角是小量的条件下推导而获得的,只能适用于安装角是小量的条件,具有一定的局限性。基于此,对“量测失准角匹配法”进行了完善,推导出了一种可在多挂点下使用的现代姿态匹配算法——最优姿态匹配法。从理论上证明了4种姿态匹配算法的相互关系。最后,采用“速度＋姿态”匹配方案进行的传递对准仿真结果表明：4种姿态匹配算法具有相同的估计精度;推导的“最优姿态匹配法”在保证精度的同时,可应用于子惯导安装角是任意角度的情况,具有更广的应用范围。     

机载激光捷联惯导动基座传递对准试验研究

飞机从舰上起飞前,机载激光捷联惯导需要借助舰上惯导导航参数完成传递对准。本文对“速度+位置”传递对准匹配方法进行了理论分析和试验研究,对传递对准比力实时坐标变换、热插拔接口设计、系统时间同步处理、移动式航向传递精度分析和杆臂效应处理等问题进行了讨论,就传递对准的两种模式：线缆式和移动式给出了工程解决方案。     

弹性体上惯性测量系统的传递对准

 给出了一套弹性体上惯性测量系统的传递对准方案。该方法只采用角速度陀螺作为测量元件,能够对传感器误差进行补偿,并且可给出两套测量坐标系失配角的可靠估计。本文应用弹性力学的模态法建立机翼的运动方程;应用自适应Kalman滤波器在线估计由空气动力诱导的广义外力。     

导弹武器惯导系统传递对准技术综述

按照传递对准所包含的技术内容,概述了国内外导弹武器惯导系统传递对准发展现状.分析和归纳了传递对准技术发展过程中所涉及的基础理论和模型方法,着重强调了匹配方法、异常基准信息、动态挠曲变形、数据延迟、量测噪声预处理等影响传递对准性能的重要因素,并给出了解决这些问题的基本思路.最后,初步讨论了导弹武器惯导传递对准技术的发展趋势.     

基于捷联惯导系统的车载导弹动态快速对准技术

导弹的惯导系统初始对准时间和精度直接影响武器装备的机动性和打击精度,如何缩短弹体惯导系统的对准时长以减少车载陆基导弹发射准备时间是各国装备研发人员的重要研究方向.以基于捷联惯导系统的车载陆基导弹行进间快速对准技术为研究对象,对车载主系统和弹载子系统的动态快速传递对准原理进行了分析,建立了详细的误差模型,并进行了多种载车...     

考虑时空基准差异的传递对准算法研究

给出了一种考虑时空基准差异的传递对准算法.该方法在构造传递对准量测时,将剩余时空配准误差增广为状态向量,建立了包含不同步时间、杆臂向量在内的传递对准模型.计算机仿真结果表明,对时空配准剩余误差进行建模补偿能够改善传递对准的性能.在要求快速高精度对准的情况下,考虑主子惯导时空配准剩余误差是必要的.     

舰载机惯导动基座传递对准基准系统技术研究

根据舰载机惯导动基座高精度对准的需求,从系统顶层设计的角度,引入数字停机位空间坐标系概念,建立了舰载机惯导动基座传递对准的基准。在此基础上,分析了杆臂效应和船体挠曲变形对基准精度的影响,并给出了相应的处理模型和方法。舰载机可直接引入该基准坐标系下的导航信息进行对准,无须关注舰船性能参数和主导航安装位置等,有利于减少惯导动基座对准技术难度,提高对准效率。     

惯导系统传递对准技术研究及海试验证

设计了抖动偏频激光陀螺捷联惯导系统的动基座传递对准方案,并进行了仿真计算及海上试验验证。激光陀螺捷联惯导系统采用该传递对准方案在试验船上完成了数十次海上传递对准试验,结果表明,该传递对准方案具有如下优点:在传递对准过程中,不专门要求载体作加速或S型机动运动;抗载体扰动运动的能力强;对准精度高。     

舰载光纤陀螺捷联惯导系统传递对准技术研究

本文提出了基于中高精度光纤陀螺捷联惯性导航系统传递对准设计方案,以"速度"+"姿态"为量测量,建立了卡尔曼滤波器误差模型和系统观测模型,完成了传递对准算法设计.通过仿真和船载动态试验,验证了传递对准方案可行性;船载试验结果表明光纤陀螺捷联惯导系统传递对准精度较高,技术指标满足工程应用要求.     

舰载武器惯导传递对准技术分析

舰船惯性大,加之受海水阻力和风力的影响,其运动态势较空中平台和陆地平台特殊,因此舰载武器系统惯导传递对准特性与机载、车载武器系统的惯导传递对准特性不同.通过对舰载武器系统惯导传递对准典型匹配方式的对比研究,结合舰船的运动特性及动态干扰特性,给出舰载武器系统惯导传递对准匹配方式选择原则.     

基于联邦自适应滤波的分布式传递对准方法CSCD

为解决复杂飞行环境下由于机翼的挠曲变形等因素导致分布式传递对准的精度下降和稳定性差的问题,提出了一种基于27维状态变量传递对准模型的新型联邦自适应滤波算法。首先,子滤波器采用基于R和P自适应更新的卡尔曼滤波算法并结合27维传递对准模型进行单点传递对准。然后,主滤波器采用基于误差协方差矩阵的原则,对多个子滤波器的冗余信息和信息权重进行信息融合以及自适应分配。基于实际飞行数据的半物理仿真实验表明:该方法在一定程度上提高了分布式传递对准的稳定性和精度,姿态估计稳定性得到明显提高,动态杆臂以及航向角估计精度分别提高了61.54%和42.35%。     

一种速度匹配动基座传递对准的方法

介绍了一种速度匹配的动基座传递对准的方法。主子惯导均采用平台系统的指北导航方式,推导了平台对准误差方程,利用主子惯导的速度差信息构建控制回路对子惯导平台的水平失准角进行反馈修正,同时用卡尔曼滤波器估计出方位失准角,从而实现子惯导的初始对准。建立了相应的模型,对该传递对准方法进行了仿真验证,在仿真时考虑了杆臂效应的影响,加入了杆臂效应的算法补偿机制。仿真结果数据跟理论推导基本吻合,验证了方法的可行性。