JJR1400型机器人的性能和应用

我所研制的JJR1400型机器人(如图1)是一种点位控制,程序可变和液压驱动的通用工业机械人,它由机械、液压和电控系统组成,能进行手臂伸缩、俯仰、水平转动和手臂回转等四个自由度的受控运动,以及抓放动作。每个运动都由机械挡块定位,通过调整挡块的位置,可以凋节各个自由度的运动范围。调节液压系统中各相应的节流阀和减压阀,可实现所需的运动速度和抓取握力,液压系统和     

基于ADAMS的关节型机器人正运动学分析与仿真

对关节型机器人进行了正运动学分析,运用齐次变换矩阵方法建立机器人末端执行器中心相对于基座坐标中心的位姿变换矩阵,得到了机器人的运动学正解.运用ADAMS软件对关节型机器人进行了运动学仿真,实现了所设计的运动,得到了仿真结果.     

M—410i型高速堆垛机器人

Ｍ—４１０ｉ型高速堆垛机器人日本公司开发出Ｍ—４１０ｉ高速堆垛机器人．Ｍ—４１０ｉ型高速堆垛机器人每小时输送达１２００次，创世界最高纪录．Ｍ—４１０ｉ型机器人工作范围很大，在宽广的工作范围内放置１．６ｍ方形托盘，其上堆放的工件可高达２．１ｍ。该机器人...     

基于工控机的关节型机器人控制系统实现

以三自由度关节型机器人为研究背景,介绍了该机器人的总体结构和控制系统,阐述了如何用工业控制计算机来实现该机器人的控制。测试结果表明该系统具有设计简单、成本低廉、调试方便等特点,可用于教学。     

机器人系统跟踪控制的一种新策略

 本文研究了多个机器人完成某物体的跟踪问题。提出了一种“主辅型”控制策略。这种控制策略具有自组织性质,它自动地解决了机器人系统控制的不唯一性、自相矛盾的可能性,保证了各机器人间的合作与谐调。仿真结果表明跟gr误差极小。     

机器人导航中数字罗盘HMR3000的数据处理方法

介绍了HMR3000型数字罗盘的主要性能,根据罗盘在移动机器人导航中的应用,对航向和俯仰、横滚输出数据设计了不同的卡尔曼滤波器,有效地消除了罗盘输出数据的波动,使机器人姿态测量精度稳定在1°左右,证明了HMR3000型数字罗盘在机器人导航领域应用的良好效果。     

大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展

工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域,其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础,颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同,机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成,二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但研究仍处于起步阶段。目前,机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟,工程应用尚未普及,加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此,从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结,并提出后续发展方向,可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。     

机器人型装备在航空装配中的应用现状与研究展望

机器人型装备具有自动化程度高、运动灵活性好、定位精度高以及生产布置柔性等诸多优势,在航空产品装配工艺环节具有广泛应用。从大型部件自动化对接、机器人装配理论、人机协作互动装配、柔性自适应工装夹具、人工智能辅助装配以及自动引导车等方面,综述了机器人型装备在航空产品自动化装配环节的应用现状。在此基础上,详细分析了机构构型在对接装配类装备中的演进历程与发展趋势,并从应用场景、技术成熟度以及装备性能等方面系统地比较了国内外航空工业在自动化装配领域的技术差距。最后,概括总结了航空装配中机器人型装备的技术挑战、发展趋势以及与工业4.0、智能制造等新兴技术相融合的发展机遇。     

灵活高效的机器人焊接系统--多达24种不同规格的拖车升降支撑架焊接

在全球知名的卡车、拖车零部件制造商约斯特(JOST)的自动化加工生产线上,莱斯的机器人系统已经高效运行了一年。整个加工中心的构造以及布局都是根据莱斯机器人系统量身定做的:整条生产线由8台关节型焊接机器人和2台直线型机器人协调工作,完成左右升降支撑架的搬运、点焊及焊接任务。采用高效的双丝焊焊接工艺,大大地提高了系统的生产效率     

多链可重构模块化机器人的构型转换

可变形指尖陀螺是一种流行的玩具,其多链、可变形的优点为空间机器人提供了一种方案。以此玩具为启发,结合链型机器人灵活多变的特点,引入了多链可重构模块化机器人。以构型分析及构型转换策略为重点对多链可重构模块化机器人的拓扑构型展开研究,使其改变拓扑构型来适应不同任务。首先,结合整数拆分及排列组合,建立了适用于正六边形基座的模块化机器人基本非同构构型库,提出了一种非同构构型枚举算法,该算法表明非同构构型数随模块数的增加呈指数型增长;其次,以构型转换为核心,定义了基于结构特征的等价关系库,设计了一种构型匹配的重构策略来完成构型间的最优匹配与转换;最后,通过演示与仿真,验证了重构策略的有效性。     

NASA与ESA在国际空间站上试验行星际互联网

<正>NASA和ESA成功测试了实验型行星际互联网。国际空间站上的指挥官威廉姆斯使用NASA笔记本利用DTN(容延迟网络)传输信息远程控制位于德国欧洲空间操作中心的Lego("乐高")机器人。这项实验表明了利用新通信基础设施从轨道航天器向地面机器人发送指令,以及接收从机器人发回的图像和数据的可行性。     

空间型两足步行机器人的运动学建模研究

提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。     

串联机器人运动控制方法的研究

通过对某型串联机器人进行运动学分析,从而确定了此串联机器人的工作空间,应用绘图软件Aulo CAD,利用其方便的数据文件生成功能,探索出了一种串连机器人模型轨迹数据的生成方式.采用面向硬件的控制方式,主要通过向PCL-839板卡写命令的方式实现控制功能.软件应用Visual C++语言写成.利用C++语言中的地址操作函数向PCL-839步进电机控制卡接口中写入指令,从而完成控制机器人运动的功能.     

飞机小曲率翼面部件机器人制孔系统设计

主要介绍了针对飞机小曲率型面的机器人制孔系统总体方案和主要单元设计思路。由孔的技术指标,确定制孔末端执行器设计结构;由工件的大小来确定机器人加工范围及第7轴结构设计;由末端执行器的重量来选取机器人负载;采用简洁校准测试模式,完成系统的基准建立和机器人TCP、零点、末端执行器的标定;同时对主要受力部件进行有限元分析,确定强度的薄弱环节并进行优化。     

航空发动机叶片机器人精密砂带磨削研究现状及发展趋势

航空发动机叶片的型面精度及表面完整性对其疲劳寿命和气流动力性等影响巨大。机器人砂带磨削由于其灵活性好、易于调度、通用性强等特点成为提高叶片表面完整性的有效加工方法之一,但是工业机器人一般仅适用于粗加工,而对于半精加工以及精加工,提高机器人的定位精度是决定加工质量的关键问题。因此,对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行归纳总结,为实现叶片精密磨削提供参考。首先,对叶片机器人砂带磨削系统的组成和结构形式进行了论述,从磨削接触廓形、材料去除规律和表面完整性等方面对砂带磨削机理进行了分析;其次,分别从基于CAD模型、数学模型和人工知识学习三方面总结了叶片机器人砂带磨削轨迹规划方法;然后,对叶片机器人砂带磨削运动控制技术研究进行了介绍,并分析了叶片机器人砂带磨削系统及集成技术;最后,对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行了总结,在此基础上对其发展趋势进行了分析。     

上海Ⅱ号工业机器人电源系统与地线处理

一、前言 上海Ⅱ号工业机器人,于1987年5月研制成功,6月参加了北京首届国际机器人展览会,10月通过了由上海市科委主持的市级科技成果鉴定。机器人的各项性能指标实现了预先设计要求,达到了国际上80年代同类产品的水平。经过实际测定,在机器人抓重12kg全速满负荷的情况下,全机(包括控制箱和机器人本体)共消耗功率不大于1.2kw,电源系统容量的实际设计参数为2.5kw。在地线处理上,采用三相变压器的隔离措施,保证了控制系统的可靠运行。 二、电源系统布局 上海Ⅱ号机器人电源系统如图1所示,主要是由三相交流电源、交流控制电路、三相变压器和PS_1、PS_2、PS_3多路直流开关型     

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中，利用激光跟踪仪构建坐标系，提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法，能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析，利用定位误差相似性，提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法，克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象，通过试验选取最优网格步长，补偿结果表明，能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm，最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm，降低了82.47%，该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。     

柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究

特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真系统的建模、路径规划和坐标转换等方法。     

基于灵活磨削空间的面向复杂型面工件的机器人砂带磨削系统的结构尺寸优化研究(英文)

为了提高机器人砂带磨削系统加工复杂型面工件的磨削质量,提出了灵活磨削点和灵活磨削空间的概念,并且对其进行了定义。分析了影响灵活磨削空间的各种因素,提出了确定灵活磨削空间的方法。基于粒子群法,提出了一种通过优化磨削机器人的结构尺寸以及机器人相对于磨削轮的位置关系以获得足够灵活磨削空间的策略。最后,以磨削航空发动机叶片为例,利用本文提出的优化策略对一台专用的PPPRRR型磨削机器人的结构尺寸以及此机器人相对于磨削轮的位置关系进行了优化。仿真结果表明,如果叶片被置于此灵活磨削空间内,那么仅需使用一套夹具和一台磨削机即可实现复杂型面的磨削。     

多关节机器人的计算机控制

扼要介绍了用几何法求解ＤＧＲ—５Ａ型电动机器人运动学的逆问题．阐述了使用一台微机实现对ＤＧＲ—５Ａ机器人五关节集中控制的方案．这种控制方法硬件结构简单，软件层次清晰，操作方便。在腰关节及腕关节上调试后，效果较为理想。