插拔装置的微机辅助测试

根据材料应力应变的原理，提出用微机辅助测试装置完成对型号产品插拔装置模拟战斗状态的拉压力测试，对动态信号进行实时记录、数据处理、曲线分析，以实现对插拔装置极限位置的调控。     

适合一类动目标插拔操作的机械臂变阻抗控制方法

以在轨服务空间机械臂执行一类动目标精细盲插拔操作为研究对象,针对机械臂末端与不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随问题,提出了 一种根据实际接触力与期望接触力的关系动态调整阻尼参数的变阻抗柔顺随动控制算法,实现了对不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随.针对机械臂末端与插座底部接触后的反复碰撞问题,提出了 一种根据碰撞次数实时改变...     

微计算机自动处理和识别X光片上焊缝缺陷的研究

本文采用微计算机图象处理系统对Ｘ光片上焊接缺陷进行了自动处理和识别的研究。设计了加权模块数字滤波器，有效地消除了图象噪音。提出了“选择线性放大”方法，扩大了图象缺陷部分灰度的对比度。利用Ｘ光图象灰度的双峰分布特征，实现了“谷点”自设门坎值的画象二值化自动处理方法。 本文根据微计算机和Ｘ光图象特点，设计了“双树枝状”多级分类识别系统。并研究出 “缺陷边缘自动跟踪”、“缺陷边缘光滑程度度量”、“缺陷几何形状测量”等图象特微函数提取技术，成功地提取了自动识别焊缝缺陷所需的特徵。 经试测，本系统能可靠地自动识别气孔、夹渣、裂缝、未焊透等各类焊接缺陷，以及多个、多类缺陷的同时识别，并可在ＣＲＴ上显示和打印机上打印识别结果。图象处理和识别的全过程为１４秒。     

晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法

针对传统方式需要对准时间长的问题,提出一种晃动基座下正向-正向回溯初始对准方法,实现了快速初始对准的目的。首先,给出了导航惯性系粗对准的基本原理,分析了导航惯性系粗对准在回溯过程中的作用。其次,对捷联惯导系统初始对准过程进行了深入的研究,利用导航惯性系建立精对准系统误差模型,将晃动基座时变姿态误差角估计问题转换为时不变姿态误差角估计问题,进而为正向-正向回溯对准奠定了理论基础。在此基础上,详细分析了正向-正向回溯对准的基本原理和设计方法。最后,通过设计仿真实验,验证了本文设计的对准方法可以在303 s内实现晃动基座上航向误差优于0.1°的对准精度。试验结果表明,本文提出的方法具有计算效率高、对准时间短、对准精度高的优点。     

弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准

针对弹载SINS/GPS系统的空中对准,提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先,利用坐标变换和四元数姿态描述,将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题;其次,采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理,得到一种简洁的滤波对准方案;最后,推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现,及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS系统,进行了初始对准的地面试验,结果表明,在车辆弱机动条件下,对准算法能够实现姿态和惯性器件误差的快速估计,实现惯导系统的对准。     

基于逆向导航的捷联自对准技术研究

针对常规自对准中数据挖掘不充分问题,提出了一种基于逆向导航的捷联自对准方法。该方法首先对粗对准阶段的惯组数据进行存储,然后利用逆向导航算法,实现了存储数据的二次利用,最后采用卡尔曼滤波完成精对准。仿真表明,与常规自对准方法相比,新方法提高了惯组数据的利用率,缩短了对准时间。     

微小型捷联惯导系统解析式对准方法研究

对静基座下微小型捷联惯导系统对准技术进行了研究。给出了6种解析式粗对准的对准方法,通过对这6种方法的理论对准误差进行推导,得出对应的理论对准误差结果,其中2种方法误差较小,同时进行仿真,仿真结果验证了理论对准误差推导的正确性。因此,在传感器精度相同的条件下,本文为静基座下微小型捷联惯导系统的粗对准的实现确定了效果较好的2种方法。最后采用了其中的4种方法对实测的微小型IMU数据分别进行了对准验证分析,获得了很好的效果。     

真航向测量系统初始对准中的UKF应用研究

研究了“真航向测量系统”（简称TNDS True North Determination System) , TNDS组合中等精度的INS和MS860型GPS系统,应用UKF (Unscented Kalman Filter）最优估计滤波算法,实现的高精度快速初始对准。论文重点推导了TNDS初始对准的非线性误差模型,并实现了TNDS中基于该模型的UKF滤波,TNDS系统的UKF组合初始对准算法最后进行系统试验测试。试验数据表明：采用了UKF滤波后,TNDS的航向初始对准中,航向失准角为25. 时,达到同样的对准精度0.1. , INS自对准时间由原来的2879s缩短为179s;纵横摇的失准角对准到同样的精度内,时间相应的减小了一个量级;同时TNDS速度的发散也得到了抑制。
      

运载火箭捷联惯组全自主对准技术应用研究

我国运载火箭发射前通常通过光学瞄准确定初始方位角,采用捷联惯组自对准解算获取水平姿态角。以可实现简易、快速发射的新型火箭为背景,在发射场阵风等干扰引起箭体低频微幅晃动的环境下,研究了捷联惯组自主对准技术。分析了运载火箭全自主对准的特点,利用以惯性系为参考基准的解析对准法和卡尔曼滤波精对准方法,对高精度全自主对准技术和其在运载火箭上的应用展开了详细论述。开展了全自主对准试验验证,结合新一代运载火箭首飞数据进行了分析。结果表明:捷联惯组全自主对准技术可替代复杂的光学瞄准系统,实现运载火箭发射前初始姿态的确定。     

多自由度机械手自适应范围和受力分析

从理论上对多自由度浮动式机械手自适应范围和受力进行了分析，对浮动机械手在运动过程中的速度、冲击、位移偏差等关键参数进行了计算。通过实例分析，提出了插拔系统浮动式机械手应用过程各参数控制和调整的方法，同时对插拔系统中的浮动式机械手在垂直状态下插头无法插入弹体插座进行了分析，为插拔系统性能的进一步提高提出了新的观点。     

压力传感器(静态)自动校准装置

文章介绍了一种自动校准压力传感器(静态)的标准装置,它是利用计算机通过软件对压力标准装置和多路采集器进行控制;并设计了压力传感器接口装置,从而实现了一次对多个压力传感器静态特性的校准。     

一种快速精确的捷联惯性导航系统静基座自主对准新方法研究

通过对捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准物理特性的深入分析,针对传统静基座初始对准方法对方位角和陀螺漂移可观测度低的不足,提出了一种基于惯性测量单元(IMU)信息的SINS静基座自主对准方法,该方法不需要进行SINS力学编排,而是充分利用IMU输出的角速度和比力信息。文中给出了静基座粗对准算法,推导了静基座精对准的动力学模型,并对该模型进行了可观测性分析,最后采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器进行SINS静基座初始对准仿真计算。数字仿真结果表明：该方法具有对准精度高、对准时间短、自主性强、计算量小、易于工程实现等特点。     

基于支持向量机的惯导初始对准系统

针对平台式惯导系统的初始对准 ,提出了基于支持向量机 (SVM)网络的滤波器 ,并将其用于惯导初始对准中 ,代替初始对准系统中的闭环Kalman滤波器 ,可以确保系统的误差状态始终为小量 ,实现了惯导初始对准中的滤波与校正功能 ,并将其与神经网络滤波器、闭环Kalman滤波器进行对比。仿真结果表明 ,采用SVM网络滤波器简化了系统运算的代数结构 ,提高了系统状态估值运算的实时性 ,而对准系统的精度又与采用闭环Kalman滤波器的精度相当 ,并且SVM网络克服了神经网络的不足。     

静基座下惯性平台初始自对准技术

针对框架式惯性平台系统能够绕框架轴自主转动的特点,提出一种基于粗对准+精对准的静基座下惯性平台快速初始自对准方法。该方法首先利用重力矢量随地球自转的特点,快速实现惯性平台的粗对准。在此基础上,通过设计加矩方案令平台绕天向轴旋转并采用Kalman滤波技术,完成惯性平台的精对准。仿真算例表明,该方法能够在720 s内实现惯性平台水平姿态角小于5"(1σ),方位姿态角小于12"(1σ)的自对准精度,有效地提高了系统的响应速度和导航精度。     

导弹高精度快速水平对准算法

为提高弹道导弹射击精度,考虑水平对准误差对射击精度的影响,提出了一种适于晃动环境的水平对准算法,给出了数学模型。仿真结果表明：该算法对准精度高,在90 s内对幅值不大于50′的随机晃动水平失准角的估计误差小于1′,优于原水平对准算法,且计算量小、易于实现。     

发动机内部压力传感器自动校准技术

通过分析压力测量系统的工作原理,结合硬件设备特点,设计完成了内部压力传感器自动校准系统。在WindowsXP操作系统下,采用VB6．0语言,设计了传感器通道配置与自动校准程序,通过GPIB总线．完成对程控电压源EDC522及PACIFIC6000采集装置接口操作,实现传感器自动校准。     

SINS基于非线性量测的大失准角初始对准算法

针对陆用捷联惯导系统(SINS)大失准角初始对准问题,提出一种基于二阶非线性量测的二阶泰勒级数展开的初始对准算法。首先,将大失准角非线性对准问题,转化为具有线性系统方程和二阶非线性量测方程的滤波问题。然后,设计基于二阶非线性量测方程的二阶泰勒级数展开的滤波算法,可以在任意姿态和无初值条件下进行初始对准和参数估计。最后进行车载对准试验,结果表明,新算法可以在300s内完成实现大失准角初始对准,对准精度与传统分段对准算法相当。     

压力传感器静态特性自动校准装置的研制

介绍ＹＺＸ－５００压力传感器静态特性自动校准装置的工作原理、结构组成、控制方法等。该装置是用标准传感器标定压力值的大小，用压缩液体的办法制造高压，通过使用计算机对一个机械传动机构进行模糊控制解决了自动加压问题。是集自动加压、自动采集数据、自动处理数据于一体的新型压力传感器自动校准装置。     

运用Hough变换的搜索雷达检测和跟踪：第一部分：系统理论

本文的第一部分描述和分析了一种检测搜索雷达信号和数据的方法，该方法应用Ｈｏｕｇｈ变换的图象处理技术从多维数据图中提取目标信号和航迹，文中考虑了系统设计理论且给出了说明理论的模拟例子，同更传统的技术相比，该技术具有很多的优点。这些优点包括改进的检测，距离游动问题的一种解法，实现方法的灵活性，低扫描率等待时间的利用和不需要重新探测的自动跟踪截获。该理论与使用以前扫描所获初始信息来帮助发现目标的检测跟踪     

图象处理并行算法分析及其实现

本文分析了图象处理中潜在的各种并行算法,给出了它们相应实现的并行结构,并阐述了评价这些算法的性能标准。这些研究对于并行图象处理机的发展是有益的。