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空间索杆铰接式伸展臂设计与试验研究 总被引:6,自引:0,他引:6
给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理以及驱动原理,研制了一套空间索杆铰接式伸展臂及其套筒式驱动机构,该驱动机构能够实现顺畅的展开和收拢伸展臂功能。设计制作了重力平衡装置,并且对伸展臂展开和收拢进行了零重力地面模拟试验。对伸展臂展开、收拢过程中临界刚化时刻进行了力学分析和计算。通过试验测试了伸展臂在展开、收拢过程中驱动机构电机输出力矩的变化情况,并与理论分析进行了对比,验证了理论分析的正确性。通过试验分析了重力、展开速度以及伸展臂前端负载质量及惯性扰动对驱动机构动力特性的影响。通过试验测量了伸展臂的重复展开精度,验证了空间索杆铰接式伸展臂具有较高的重复展开精度和定位精度。
关键词: 相似文献
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臂状张拉整体结构转化为张拉整体伸展臂的方案被分析研究。首先,构建臂状张拉整体结构的数学模型。而后,基于臂状张拉整体结构,通过受力变形分析,获得了此结构在轴向外载作用下,其整体高度、截面直径和构件长度变化规律。依据分析结果,研究驱动此结构折叠的方案和索构件弹性化方案。利用仿真分析和模型实验,对所获得的机构方案的可行性和合理性进行了分析验证。通过研究得到:将多层张拉整体斜索和鞍索柔性化,驱动附加索更容易实现折展;张拉整体层数增多时,驱动附加索可减小控制难度;多层张拉整体占用空间主要受高度影响。通过分析,获得了一种可行的张拉整体伸展臂设计方案。研究中应用的由折叠方式推导展开方案的分析思路也能够为张拉整体结构的机构化研究提供借鉴。 相似文献
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针对空间伸展臂在热载荷作用下承载特性与形态变化的监测需求,提出了一种基于分布式光纤传感器的伸展臂结构温度、热应变以及热变形集成监测技术。借助ANSYS Workbench有限元分析软件,构建了单端热载荷作用下铝合金空间伸展臂结构热-力模型,分别得到不同局部热载荷下伸展臂轴向温度、热应变以及热变形分布与变化规律。在此基础上,提出了基于有限元分析与热传导理论的两类伸展臂轴向热变形计算方法。构建了分布式光纤传感监测系统,实时监测伸展臂若干关键位置的温度值与应变值,进而反演出结构轴向温度场、应变场连续变化信息。研究表明:采用有限元拟合法与热传导解析法计算所得伸展臂轴向热变形误差分别为5.256%与3.556%。相关成果能够为未来航天器在轨服役状态监测与辨识提供技术支撑。 相似文献
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空间薄壁式伸展臂的展开仿真与卷曲方式研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种完全依靠自身弹性展开的空间柔性薄壁式伸展臂的展开动力学问题,基于Kirchhoff Love基本假设和广义胡克定律推导了伸展臂各部分壳体在展开前的应力计算公式,使用该公式对伸展臂的有限元模型进行预应力初始化,并采用显式时间积分方法对正向卷曲、反向卷曲和不紧密卷曲的空间薄壁式伸展臂的展开过程进行了动力学仿真,通过实验对仿真结果进行了验证。研究结果表明:应力计算公式可以正确地计算薄壁式伸展臂在展开前的应力状态,基于预应力初始化方法的显式动力学仿真可以较为准确地模拟空间薄壁式伸展臂的展开过程;反向卷曲的伸展臂在展开过程中出现了向固定段展开的现象,并且具有较高的初始应变能,不利于薄壁式伸展臂的空间应用,在设计中应选择正向卷曲的方式;不紧密卷曲的影响主要表现为卷曲段内层壳体易于从卷曲段侧边缘滑出,使伸展臂在展开过程中产生较大幅度扭转,而增大壳体材料的摩擦系数则可以有效避免这种现象。 相似文献
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《航天器工程》2017,(5):40-45
柔性可卷天线是以卷曲方式收拢的新型可展天线,由于空间环境的复杂性,天线的动力学特性将直接影响其形状保持与形面精度,进而影响卫星的通信。针对天线展开后刚度不足的问题,采用有限元方法分析了天线的前两阶模态,对应的振型是阵面与伸展臂的耦合振动。为提升前两阶模态频率,从天线各组成部分的几何尺寸、材料等方面改变天线结构,发现天线整体的固有频率与伸展臂的刚度近似成线性关系,随柔性阵面的质量增大而降低。为此,结构加强的重点应放在伸展臂上,并优先选择轻质的阵面。此外,为避免悬臂式结构布局,提出了两种拉索设计方案,比较了拉索预紧力、拉索刚度对固有频率的影响,采用刚度足够大的拉索可使天线的固有频率提升至2Hz以上。 相似文献
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透镜式薄壁CFRP管空间伸展臂轴压屈曲分析及试验 总被引:1,自引:0,他引:1
对透镜式截面四层铺设薄壁碳纤维增强塑料(CFRP)管空间伸展臂进行轴压载荷试验,得到轴压临界屈曲载荷及屈曲特性。利用有限元模型进行线性特征值屈曲分析,并引入屈曲模态形式作为初始几何缺陷进行非线性屈曲分析,得到轴压下屈曲临界载荷及非线性屈曲特性,并与试验结果进行对比分析。结果表明初始几何缺陷对CFRP管轴压临界载荷影响较大,给CFRP管加入适当的几何缺陷可更有效模拟实际非完善体的屈曲载荷。进而对其材料厚度、层数和铺设角度进行参数分析,得到各参数对轴压临界载荷的影响程度及敏感性,本文对透镜式薄壁CFRP管空间伸展臂的设计和深入研究具有重要参考价值。 相似文献
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基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
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介绍了国外影响卫星部分飞行任务的泄漏故障和使卫星工作寿命缩短的泄漏故障, 以及导致卫星发射失败的泄漏故障。对国外卫星泄漏故障发生的时间、国别、型号、发生的系统和部位, 以及影响程度分别进行了统计分析, 并得出相应的结论 相似文献
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明确了卫星综合组网和区域组网的概念 ,研究在对地观测卫星区域组网中卫星网的综合设计原则 ,提出确定区域组网中卫星轨道平面与卫星数量的一般方法 ,初步建立卫星网性能分析的指标体系和评估模型。 相似文献
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组合导航系统初始对准的稳定性分析及其控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对INS/GPS组合导航系统的初始对准问题 ,对该组合系统的稳定性进行了理论分析和仿真研究。理论分析表明 ,该系统是稳定的 ;仿真结果说明 ,载体在外部周期激励作用下 ,如系统采样频率选择不当 ,状态变量的估计结果也出现周期性的振荡 ;如果是外部随机脉冲激励 ,状态变量的估计结果则呈现随机性。对于外部周期激励 ,采用改变采样频率或适当的线性状态反馈 ,可以较好的避免状态变量估计结果的振荡 ,满足对估计结果的精度要求。 相似文献
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基于精确制导技术的需要 ,本文研究了被动方式下的目标定位与跟踪技术 ,对其研究背景、研究意义、研究现状以及被动定位与跟踪问题的分类进行了详细的阐述 ,并在此基础上指出了尚待解决的一些问题。最后 ,对目标被动定位与跟踪技术的发展方向做了展望 相似文献