单框架制力矩陀螺系统操纵律研究综述

综述了单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统操纵律研究概况，并对现存操纵律的性能进行了评价。通过分析可以知道，现存在ＳＧＣＭＧ操纵律或在奇异回避性能方面较差，或由于计算量较大而使得实时性较差等等，从而使其在航天器姿态控制中的应用受到了极大的阻碍。要提高ＳＧＣＭＧ系统的操纵性能，可在以下三个方面作进一步研究：零运动的选择方法、操纵律的闭环实现、框架伺服特性的考虑等。     

冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环求解

为进一步简化单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统逆运动学的求解，在借鉴国内外相关研究的基础上，将冗余机械臂逆运动学闭环求解方法引入到ＳＧＣＭＧ系统中来，并在闭环求解过程中，施加非奇异条件，即得到冗余ＳＧＣＭＧ系统非奇异逆运动学闭环解。这种方法不但可以得到逆运动学的非奇异解，且可通过选择适当的增益阵，控制算法的收敛速度。而且由于此种方法不用计算Ｊａｃｏｂｉ矩阵的伪逆，而是代之以Ｊａｃｏｂｉ阵的转置，大大简化了计算量，适于实时实现。对金字塔构形的４－ＳＧＣＭＧ系统的仿真结果表明，上述算法是可行的。     

SGCMG框架伺服系统扰动力矩的分析与抑制

在借鉴国内外相关研究的基础上， 对单框架控制力矩陀螺（ Ｓ Ｇ Ｃ Ｍ Ｇ） 的框架及其伺服驱动机构的摩擦特性和框架伺服电机的力矩脉动规律进行了详细分析， 并在采用磁通补偿和提高电流控制性能的基础上， 设计了扰动力矩观测器来进一步抑制 Ｓ Ｇ Ｃ Ｍ Ｇ 框架伺服系统的扰动力矩， 大大改善了框架伺服系统的控制性能。仿真结果表明， 提出的扰动力矩抑制方法是可行的。     

微机库存物资管理系统设计及其应用

文中以上海广播器材厂ＴＶ元器件库存物资管理子系统设计及其应用为例，阐明用文件系统集合方式所构成的ＤＢＭＳ的设计方法、调试和在企业管理中的具体应用。系统采用功能模块化结构方案。经测试模拟和试用表明达到了设计要求。用此基本模式，将“工资管理”、“人事查询”和“情报检索”等子系统，置于服务管理系统控制下，可以形成具有自己特色的“数据库管理系统”。 本系统在ＧＲＯＭＥＭＣＯ ＣＳ—２机上设计调试通过，同时将此直接移植于ＧＳ—３机，在ＣＲＯＭＩＸ支持下，在五只终端的情形下实现了试运转。     

New Recoverable Satellite Made by China

ＮｅｗＲｅｃｏｖｅｒａｂｌｅＳａｔｅｌｉｔｅＭａｄｅｂｙＣｈｉｎａＭｒ．ＬｉｎＨｕａｂａｏ，ＧｅｎｅｒａｌＤｅｓｉｇｎｅｒｏｆｔｈｅＳａｔｅｌｉｔｅＴａｂｌｅ１ＭａｉｎＦｌｉｇｈｔＰａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＣｈｉｎａ＇ｓＲｅｃｏｖｅｒａｂｌｅＳａｔｅｌ...     

陆军的下一代机载情报、监视和侦察系统需求

美陆军通信电子司令部开始需求新的机载情报、监视和侦察 (ＩＳＲ)系统 ,叫做空中通用传感器 (ＡＣＳ) ,以最终取代现役的“导轨 /通用传感器 (ＧＲ/ＣＳ)和机载侦察低端(ＬＯＷ )系统。ＡＣＳ是一个为地面部队指挥官提供情报支援的“多手段情报系统”。陆军对它的作战需求是①要求提供全方位的信号情报 (ＳＩＧＩＮＴ) ,包括通信情报 (ＣＯＭＩＮＴ)和电子情报 (ＥＬＩＮＴ) ,并具有精确定位能力 ;②采用光电 /红外 ,前视红外和合成孔径雷达 /动目标显示传感器等多种手段 ,提供图像情报 (ＩＭＩＮＴ)。除低端和高端综合分系统外ＡＣＳ的组…     

含催化剂RDXCMDB推进剂燃烧机理研究

利用常压ＤＳＣ及ＴＧ／ＤＴＧ，高压ＤＳＣ，单幅照相和燃烧波温度分布测试技术对含ＲＤＸ的复合改性双基推进剂（ＲＤＸＣＭＤＢ）含和不含催化剂时的燃烧机理进行了研究，得到了该种推进剂在热分解和燃烧方面的一些重要结果。     

Multiple Launch Deal to Boost 5 Satellites

ＭｕｌｔｉｐｌｅＬａｕｎｃｈＤｅａｌｔｏＢｏｏｓｔ５ＳａｔｅｌｉｔｅｓＣｈｉｎａＧｒｅａｔＷａｌＩｎｄｕｓｔｒｉｅｓＣｏｒｐ（ＣＧＷＩＣ）ｓｉｇｎｅｄａｎａｇｒｅｅｍｅｎｔｏｎＭａｒｃｈ１７，１９９８ｉｎＢｅｉｊｉｎｇｔｏｕｓｅｉｔｓＬｏｎｇＭａｒ...     

用于识别目标的测量和信号特征情报

1997年 9月在美国麻省Ｈａｎｓｃｏｍ空军基地的电子设备系统中心 (ＥＳＣ)筹建成立了测量和信号特征情报 (ＭＡＳＩＮＴ)搜索中心。该中心将在ＥＳＣ信息作战系统计划办领导下执行ＭＡＳＩＮＴ发展计划 ,收集ＭＡＳＩＮＴ。ＭＡＳＩＮＴ是一种用于识别目标的新的情报类别 ,通常使用雷达和无线电频率 ,测出目标所具有的独特信号特征 ,增补输入数据库中。通过对比频率 ,ＭＡＳＩＮＴ操作员不必依赖图形或其它识别方法 ,就能把目标识别出来。与新搜索中心有关的项目有ＣｏｂｒａＧｅｍｉｎｉ雷达 ,ＳｔｅｅｌＲａｔｔｌｅ手持式传感器和Ｓｔｅ…     

四单元短背射式自跟踪天线的研制和分析

文章介绍了一种新型的Ｓ波段四单元短背射单通道单脉冲（ＳＣＭ）自跟踪天线系统。单元天线采用了高增益、宽频带改进型正交极化的短背射天线。简述了天线系统工作原理和设计方法，提出了ＳＣＭ天线系统调试的相位测试法。并对天线系统进行了理论分析，对系统主要电气指标如和差方向图、差方向图零点位置、零深、分离角及左右旋零点不一致性等给出理论计算公式，实测结果表明这些公式可用于工程设计。系统增益Ｇ≥２２ｄＢ，大于１５％的带宽内ＶＳＷＲ≤１．５，零深度Ｚｄ≤－３０ｄＢ，左右旋零点不一致动△Φ≤０．２０°，天线质量Ｗ≤１８ｋｇ。     

五棱锥SGCMGs失效时奇异构型几何分析及操纵律设计

单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)的奇异构型几何分析及相应的操纵律设计是其在使用中遇到的主要问题。针对五棱锥SGCMGs构型及其单只失效后的奇异情况进行几何分析,考虑五棱锥构型单只SGCMG失效后显奇异点深入角动量体内部这一特性,设计了一种既能充分利用零空间运动,又能实现显奇异点规避的SGCMGs操纵律。仿真分析结果表明:设计改进后的操纵律能在有效解决五棱锥SGCMGs构型中单只陀螺失效后带来内部复杂奇异问题的同时,实现控制精度的大幅提升。     

一种SGCMG系统奇异逃离方法

单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统进入奇异后无法提供准确的三轴指令力矩,通过奇异机理分析,设计了一种奇异逃离方案。首先构造新的动态坐标系,在系统进入奇异后,将控制坐标系切换到新的坐标系下,在新的坐标系上放弃一个维度的控制,将系统考虑为平面内的SGCMG冗余控制系统,然后在平面内采用二维零运动使得系统快速逃离奇异状态,当SGCMG系统逃离奇异状态后,再重新接入三维度的控制。仿真结果表明,提出的方法具有很好的奇异逃避效果。     

用单框架控制力矩陀螺的大型航天器姿态控制系统实物仿真研究

利用三轴气浮台模拟航天器空间力学环境，进行了单框架控制力矩陀螺(SGCMG)姿态控制／动量管理系统全实物仿真研究。推导了大型航天器姿态控制／动量管理系统数学模型。设计调试了实物仿真系统。研究了单框架控制力矩陀螺奇异回避问题、失效操纵问题和动量管理优化问题。证明了系统构形分析、奇异性分析和操纵律设计的正确性和有效性。通过大型航天器姿态控制／动量管理系统实物仿真，检验了设计方案的可行性和系统硬、软件的可靠性。     

单框架控制力矩陀螺系统操纵律研综述

综述了单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统操纵律研究概况 ,并对现存操纵律的性能进行了评价。通过分析可以知道 ,现存的SGCMG操纵律或在奇异回避性能方面较差 ,或由于计算量较大而使得实时性较差等等 ,从而使其在航天器姿态控制中的应用受到了极大的阻碍。要提高SGCMG系统的操纵性能 ,可在以下三个方面作进一步研究 :零运动的选择方法、操纵律的闭环实现、框架伺服特性的考虑等。     

参数不确定SGCMG系统的鲁棒操纵律设计

在单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统操纵律的设计中，如果考虑框架伺服特性，往往假设系统的物理参数是确切已知的。为消除参数的不确定性对操纵性能的影响，设计了一种鲁棒操纵律。该操纵律仅采用系统物理参数的预估值，根据航天器姿态控制给出的角动量(或力矩)指令，可直接计算出每个框架驱动系统所需的控制力矩。由于操纵律没有算法奇异，在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下，可使操纵误差指数收敛至零。同时，该操纵律对系统参数变化具有良好的鲁棒性。且形式简单．易于实现。对应用在航天器上的某4-SGCMG系统的仿真结果表明，上述操纵律是可行的。     

使用单框架控制力矩陀螺的空间站姿态控制系统建模与仿真

研究使用单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)的空间站的姿态控制。完成空间站在轨三轴稳定飞行模式下的动力学和执行机构的建模。基于最小二乘意义下的伪逆原理设计了SGCMGs的控制律。对于框架构形的隐奇异，采用零运动躲避的算法。同时建立了框架电机的动力学、干扰和控制器的仿真模型。提出了适合工程应用的SGCMGs构形显奇异和饱和奇异的工程性的判断条件及卸载方法。为了探讨伺服机构对系统响应特性的影响，进行了分系统级的仿真。仿真模型中包括了空间环境力矩、敏感器及姿态确定模型。仿真中使用了五棱锥构形的SGCMGs，这种构形具有好的冗余度和大的角动量包络。仿真结果验证了五棱锥构形SGCMGs对大型航天器的三轴姿态控制的可行性及有效性。     

Singularity avoidance of control moment gyros by one-step ahead singularity index

A steering law of control moment gyros for spacecraft attitude control by using one-step ahead singularity index is addressed in this paper. In some recent studies, the null motion approaches or singularity robustness steering laws have been extensively investigated to avoid singular configurations for a control momentum gyro (CMG) cluster. As a novel approach different from them, the proposed approach is based on optimization technique by minimizing the one-step ahead singularity index. Modified approaches are also presented in this paper. The proposed one-step prediction method ultimately gives an optimized solution of gimbal rates with advanced ability to avoid a singularity. A singularity index for reliable computation of a gradient vector is also introduced. Finally, performance of the proposed algorithm is demonstrated by numerical simulations.     

基于递归神经网络的控制力矩陀螺操纵律设计

利用递归神经网络对单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统操纵律进行动态求解,设计了一 种基于递归神经网络的SGCMG系统操纵律。通过选择适当参数可以使该网络渐近收敛到稳定 状态,从而使操纵律具有较小的操纵误差。该操纵律不用计算Jacobi矩阵的伪逆,因此避免 了Jacobi矩阵求逆所带来的一系列问题。对某SGCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可 行的。     

单框架控制力矩陀螺动态操纵律设计

作为应用在航天器上的惯性执行机构,单框架控制力矩陀螺(SGCMG)的操纵性能对航天器姿态控制精度有着极大的影响。在常规的SGCMG操纵律中,一般都需要计算Jacobi矩阵的伪逆。然而,当Jacobi矩阵奇异时,其伪逆不定,从而可能导致算法失败。为避免以上情况出现,本文设计了一种动态操纵律。该操纵律不用计算Jacobi阵的伪逆,而是代之以Jacobi阵的转置,从而避免了由Jacobi阵求伪逆带来的一系列问题。同时,该操纵律可使操纵误差在理论上指数收敛至零,且形式简单,易于实现。对某4 SGCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可行的。     

基于自适应高斯伪谱法的SGCMG无奇异框架角轨迹规划

针对采用SGCMG作为姿态执行机构的小卫星,在大角度机动过程中SGCMG系统易陷入奇异的问题,提出了一种基于自适应Gauss伪谱法的SGCMG无奇异框架角轨迹快速规划方法。该算法综合考虑到实际工程应用中存在的SGCMG框架角受限、框架角速度受限,奇异量度受限,星体机动角速度受限以及星体初始和终端状态受限等约束条件,将卫星大角度机动问题看成满足上述一系列约束条件和边界条件同时实现某一性能指标最优的最优控制问题。然后,结合自适应高斯伪谱法与非线性规划技术,求解带有边界约束与路径约束的最优化问题,获得实现性能指标最优的无奇异SGCMG系统轨迹。仿真结果表明：该算法能够在25s的时间内给出顺利实现大角度机动并满足所有约束条件,同时近似精度优于10 -3 的高精度平滑轨迹。