舱外活动手套对人手工效的影响（续）

采用ANOVA(方差分析法)对各组分析显示，一旦戴上手套，大部分关节的活动范围就会有明显的改变。但是，即使弯曲最小和最大百分率明显减少，拇指和食指MCP(掌指骨)关节的活动范围也并没有减少。这些测试组也说明，虽然手套设计中考虑了PIP运动，但是PIP(近节手指间关节)运动范围仍然会明显减少。另外，使用MCP并没有和使用PIP有相同的减少。PIP活动范围较大减少，     

四连杆平衡机在导弹发射装置上的应用

论述四连杆平衡机的工作原理，对扭杆式直接扭矩与四连杆扭矩作了比较，并提出了在设计四连杆平衡机时应注意的几个问题。     

关于纤维增强复合材料力学性能可设计性的分析

纤维增强复合材料是一种多相结构材料，主要由增强纤维和树脂基体材料组成。其性能可设计性是指可按照设计要求进行选择不同的增强材料和树脂基体材料以及它们的含量和各种铺层形式，可组成具有不同性能的各种复合材料。这给复合材料可设计性提供更大的自由度。该文结合工程应用需要，主要对其力学性能可设计性进行了分析研究。     

如何设计一个易测试的软件

软件测试性设计是减少软件测试复杂性的重要手段，文中给出了软件测试性设计的分析与计算方法，并据此给出了软件测试性设计的基本原则。     

多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究

为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求,本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手指,外形、大小和重量均接近人手,控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量,并实现对各手指单独运动和多手指协调运动的控制。另外,通过采用阻抗控制算法提高了抓取过程的柔顺性和稳定性。     

德国科学家成功研制智能机器手

据中国科技部网站2012年4月27日消息，德国萨尔大学的研究人员近日研制成功一种新型智能机器手，外型及尺寸与人手臂相似，其手指分为3个关节并都可独立操控。机器手由微型电机以高转速、小转矩（约5N．ram）方式绞动控制手指的线索并完成动作。微型电机拉动20cm的线索，能使机器手在1S内举起5kg重物，高达30ITlm。机器手指尖具有高灵敏度的传感器，能握住多种形状复杂物体并可较快移动。这种机器手可应用在家庭生活、灾害救援以及医疗等领域。     

空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法

针对空间中双臂协调转位过程中面临的双臂异构、刚度不同、负载较大、测量/执行误差影响大、抓捕位置随机偏差等问题，提出了一种空间大质量目标转位操作双臂协调控制方法。首先基于双臂转位的几何约束，进行协调转位运动规划。然后，将双机械臂关节划分为主动关节和从动关节，并对主动关节设计关节位置控制器，对从动关节设计零力控制器，从动关节在转位目标的拖动力下进行跟随运动。最后，数学仿真表明了所提出的双臂协调转位方法的有效性。     

地空导弹武器系统可测试性要求与分配

针对地空导弹武器系统的特点，论述了可测试性的重要性，认为可测试性是一种设计特性，必须从武器系统研制开始就要加以考虑，并贯穿于整个寿命周期中。提出了可测试性的具体定性要求和定量要求，讨论了可测试性的分配问题，给出了分配步骤，最后用例子来说明如何分配可测试性的问题。     

柔性机械臂关节作动的振动抑制方法和原理性验证

空间机械臂具有柔性大、振动频率低等特点，受激后振动的持续时间长、自然衰减慢。针对空间机械臂运行完成后留存的残余振动，采用固定界面子结构方法推导出关节转动与航天器-机械臂组合体振动的动力学显式关系。从中发现了控制关节转动并使其角速度正比于组合体振动的模态坐标，便能消耗组合体的机械能，加速组合体振动衰减的力学机理。据此，设计了逻辑关系简洁的机械臂关节角速度控制律，分别通过数值仿真和试验件实测对航天器-机械臂组合体的原理性模型开展了振动抑制效果的验证。结果表明:机械臂关节作动可以显著缩短受激后组合体残余振动的持续时间。     

关于纤维增强复合材料力学性能可设计性的分析

纤维增强复合材料是一种多相结构材料,主要由增强纤维和树脂基体材料组成。其性能可设计性是指可按照设计要求进行选择不同的增强材料和树脂基体材料以及它们的含量和各种铺层形式,可组成具有不同性能的各种复合材料。这给复合材料可设计性提供更大的自由度。该文结合工程应用需要,主要对其力学性能可设计性进行了分析研究。     

等效性验证工具进行大规模FPGA验证探讨

文章分析了FPGA设计验证的一般流程，并以等效性验证原理为基础，结合等效性验证工具，探讨了大规模FPGA设计验证的工作流程及具体实施过程，对优化FPGA设计验证流程给出了建设性建议。     

用新型丝锥进行钛合金小孔攻丝的试验研究

本文着重分析了钛合金ＴＣ４小孔攻丝困难的主要原因，在于钛合金材料本身的弹性模量低、工件弹性变形大引起的攻丝总扭矩中的摩擦扭矩太大，而标准丝锥的结构及几何参数又不适应钛合金这种特殊材料物理、化学、机械性能的要求。参照国外资料，我们设计、试制了齿形角修正了的丝锥（即齿形角 ，简称修正齿丝锥），它用轨迹法切成螺纹，所切螺纹仍为齿形角 的标准螺纹。 试验结果表明，用切削锥角 的Ｍ６修正齿丝锥并使用４９０１极压切削液，攻丝总扭矩比标准丝锥降低６０～７０％，攻制螺纹质量完全合乎要求，效果显著。此结构丝锥及４９０１切削液可在钛合金类加工材料上进行小孔攻丝时推广使用。     

空间飞行器自主诊断重构的理论和方法

面向我国深空探测任务对空间飞行器安全可靠自主运行提出的迫切需求，研究了空间飞行器自主诊断重构技术。针对空间飞行器诊断重构能力确定于设计之初、受制于有限资源等特点，提出了着力于系统评价设计过程的自主诊断重构方法。首先，分析了国内外研究现状并梳理了后续的待突破难点。其次，以可诊断性与可重构性理论为指导，提出了正常模式与故障模式一体化设计方法、故障诊断与系统重构一体化设计方法，在设计阶段通过资源配置和诊断重构方案的综合优化实现系统诊断重构能力最大化。然后，提出了基于能力在轨评估的诊断重构方案动态调整方法，在运行阶段通过诊断重构过程的自适应调整保持系统最优状态，进而从全寿命周期提升系统的诊断重构能力。最后，进行了总结与展望。     

锥壳受扭时等剪力强度设计及刚度计算

将受扭等截面空心圆轴剪应力和刚度计算公式推广到受扭矩的锥壳上应用，提出锥壳等剪力强度设计方法，使等式右边趋近于零，得到一元四次方程的近似有效解，用辛普生积分法求得扭转角的近似值，用实例进行计算，方法可用到受外扭矩锥壳的等剪力强度设计和计算。     

小行星探测最优两脉冲交会轨道设计与分析

小行星探测已经成为新世纪深空探测的一个新热点和未来世界航天发展的一个新方向。转移轨道的设计和探测目标可接近性的分析是小行星探测的关键技术之一。现利用了任意两个非共面非共轴椭圆轨道之间的最优两脉冲转移方法，对我国提出的探测Ivar小行星的交会转移轨道进行了设计与分析，给出了全局最优两脉冲交会轨道的设计参数，并利用此方法对近地小行星的可接近性进行了分析和排序，给出了可接近性较好的40颗近地小行星的转移轨道设计参数。这些研究结果对于近地小行星探测任务的目标选择和发射机会的预测都有重要的参考价值。     

航天型号的可测试性设计与提高遥测检测率的探讨

文章从航天型号的测试性和遥测检测率的角度讨论遥测参数应取多少？如何评价遥测总体设计的测量能力。介绍可测试性设计、遥测参数检测率和影响遥测参数检测率的因素三个问题。并提出了结论和建议，特别提出，应开展遥测数据，处理和计算机辅助分析的课题研究。     

高活动性EVA航天手套材料优选法

本文通过对一个加压织物筒弯曲模型的试验，讨论了影响航天服织物部件灵活性的因素。通过对模型的研究，找出了当前高活动性舱外活动手套研究的方向，并提出了改变手套和服装织物选择方法论的必要性。     

一类非线性系统的故障可诊断性量化评价方法

为将提高卫星控制系统故障诊断能力的工作重点前移到地面设计阶段,针对其中的关键问题--可诊断性评价,提出一种适用于非线性模型的可诊断性量化评价方法,对传统定性评价研究进行了有效的扩展和延伸。鉴于线性化处理导致非线性因素引起的故障被忽略,将卫星控制系统描述成一类仿射非线性模型;并基于微分几何理论,给出可诊断性（包括可检测性和可隔离性）的定义和定性评价指标--不变最小对偶分布。通过子空间相似度判别准则,根据故障方向矢量和所得不变分布以及不同故障方向矢量之间的夹角关系,分别设计可检测性和可隔离性的量化指标,并给出具体评价流程;该指标能够明确故障被检测和隔离的难易程度,并可用于指导诊断算法的设计和传感器的优化配置。最后,以动量轮为仿真实例校验本文所提方法的正确性;仿真结果表明：该方法在不依赖任何诊断算法和具体故障模式的前提下,可以实现可检测性和可隔离性的准确量化评价。     

消除摩擦焊中锁孔

摩擦搅拌焊较其它焊接方法更可靠，能保留更多的材料性能。但是，这项工艺需依赖一个固定的特形指棒。采用这种特形指棒进行焊接，在焊缝的末端会留下一个孔洞，即所谓的锁孔，当焊接诸如筒形件、管件及圆柱形贮箱时就会发生问题。 马歇尔飞行中心的焊接工程师Jeff Ding和波音公司的Peter Oelgoetz设计了一个用于摩擦搅拌焊的自动可伸缩施焊特形指棒。Ding最初设计可自动施焊特形指棒是将其应用于一个圆柱形贮箱的焊接。目前，特形指棒巳被用于焊接完整的360°环缝。当可伸缩的指棒经过焊缝的原起焊部位时，指棒开始缓慢向轴肩部回缩，并…     

可复用小型月表着陆器设计优化及仿真分析

针对传统着陆器缓冲装置无法复用的不足,提出了一种可重复使用的小型着陆器,通过各关节上的摩擦制动装置吸收着陆冲击能量,由电机及扭簧组件实现再次起飞后着陆腿的姿态恢复,可满足多点飞跃探测的月表探测任务。完成了一维落震中单套着陆腿在竖直方向上的缓冲吸能动力学分析;基于径向基(RBF)代理模型,面向三种典型着陆工况,采用多目标协同优化方法,对单套着陆腿各关节制动扭矩进行了优化,优化后的缓冲吸能关节可有效降低着陆器在落震过程中的加速度峰值。最后进行了整机多工况落震仿真分析,结果表明,各着陆响应均满足设计要求,也可保证良好的着陆过程稳定性,可为中国后续开展星表单次任务多点位探测提供一种可行的解决方案。