用弧焊机器人提高航天产品的焊接质量

简单介绍了弧焊机器人的特点及使用功能，建议在航天产品焊接中积极应用弧焊机器人，以满足产品高质量焊接的要求。     

焊接机器人工作站应用研究

介绍了机器人焊接系统的通用结构,通过对焊接机器人工作站的变位机与工作平台进行研究,设计了具有同步运动控制方式的9自由度机器人系统平台。针对目前机器人示教编程方法中存在精度不稳定、效率低等问题,提出了机器人焊接平台的设计方案与编程系统的解决方案。     

基于飞轮控制的空间机器人质量参数辨识

针对空间机器人进行在轨辨识时存在精度不高、燃料消耗较大等问题,提出了基于飞轮控制的在轨辨识方法,可以有效地解决辨识时存在的问题。该方法采用飞轮控制作为激励方式,通过改变机械臂的构型使整个空间机器人系统的质量分布发生变化,分别测量构型改变后的角速度和线加速度,以计算出基座本体的质量、质心和转动惯量。此外,分析了机械臂与本体的质量比对辨识精度的影响。仿真结果表明,本文的方法可操作性强、精度较高,燃料消耗较小,可以应用于空间机器人的在轨辨识中。     

推力室外壁机器人自适应焊接控制研究

针对推力室外壁焊缝坡口进行机器人焊接控制的研究,并基于主动式激光传感器获取坡口参数,通过建立坡口-参数-焊缝的模型来实现推力室外壁的自适应焊接,从而保证推力室焊接质量的一致性。在"静态"研究的基础上,进行推力室焊接过程"动态"坡口结构参数与工艺参数最优匹配的研究,建立了推力室外壁坡口自适应焊接参数模型。结合模糊控制算法搭建了焊接自适应控制系统,完成了推力室模拟件的焊接试验,验证了模型与自适应焊接系统的适用性。针对液体火箭发动机推力室专用S-06,1Cr21Ni5Ti等材料建立了热丝TIG焊接参数计算模型,可覆盖深度5～12 mm的推力室对接坡口。在SIMULINK平台下针对控制响应速度优化了焊接自适应控制系统的调节因子。自适应试验件焊缝熔合良好,X射线检测合格,强度均高于母材强度的90%。     

机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

运载火箭燃料贮箱的机器人焊接技术研究

在"示教-再现"型弧焊机器人的基础上增加了视觉传感功能,通过视觉传感器实时检测焊缝间隙,利用计算机调整焊接工艺,保证焊接的稳定性。根据我国航天运载火箭燃料贮箱LD10铝合金材料的特性,开发了稳定、快速的图像处理算法和焊接工艺控制算法,提出了一套具有智能化的机器人焊接系统。     

五轴相贯线焊接机器人控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.     

掘进机主铲板焊接的质量控制

通过控制小部件的焊接变形，进而控制整体的焊接变形，解决了因设备不足带来的焊接质量问题，保证了主铲板部件的各项性能达到设计和装配要求。     

铝合金材料的高质量电弧焊接新工艺

针对铝合金材料电弧焊接加工存在的问题,研究开发出了一种新型的超快速变换复合超音频脉冲方波变极性氩弧焊接方法,并将其用于5A06、2A14和2219等多种铝合金材料的焊接试验加工过程。研究结果表明,采用复合超音频脉冲方波变极性钨极氩弧焊接工艺进行铝合金材料焊接加工,可有效减少甚至消除焊缝气孔等缺陷,显著改善和提高焊接接头力学性能,从而获得满意的电弧焊接质量。     

复合材料层合板结构制造工艺的质量控制

介绍了复合材料成型特点以及制造工艺的质量控制,为了清楚地说明工艺质量控制问题,将工艺分为成型和固化两个阶段,并对每个阶段分别进行分析,特别关注影响产品质量的工艺参数。为复合材料制造工艺的质量控制和复合材料的适航审定提供了依据。     

统计过程控制在我国军工企业质量管理中的应用

统计过程控制是将数理统计方法与质量专业有机地结合起来,对现场生产过程进行及时监控检查的控制技术。通过介绍统计过程控制发展背景、原理及应用,阐述了在军工企业中推行统计过程控制的必要性及重要现实意义。     

焊接质理差导致德尔它3失败

在去年8月26日首次升空即发生爆炸之后,美国波音公司的大型德尔它3运载火箭今年5月4日再次踏上征程,结果在最后阶段因上面级问题而功败垂成,又未能把卫星送入预定轨道.波音公司最近发表了这次事故的阶段性调查报告,称普惠公司生产工艺控制不力和质量监督措施不当是造成上面级发动机开裂并导致发射最终失败的主要因素.普惠公司作为航空航天动力装置生产厂家,为德尔它3火箭的上面级提供了RL10B火箭发动机.     

焊接过程计算机仿真的研究

为优化产品设计,降低生产成本,开发了焊接过程计算机仿真软件。该仿真软件借助有限差分法处理温度场模型,并编写出核心计算代码,从而实现了焊接过程中温度场及残余应力场的模拟仿真。将其结果应用于移动热源焊接相贯线焊缝的模拟,其趋势符合实际情况。     

双轮驱动式移动机器人动力学控制

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法.首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变.该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题.     

大型天线关键零件柔性制造过程质量管理

介绍了大型天线关键零件柔性设计制造中心(NAMC)的背景及计算机辅助质量管理系统(CAQ)的主要功能,重点论述了柔性制造分系统的质量管理和过程控制的实现途径,强调了在柔性制造模式下成本、质量、生产效率和交货期相统一的大系统思想。柔性制造分系统质量管理和过程控制的实施,使关键零部件的制造质量和生产周期发生了质的变化,在生产实际中取得了较好的经济效益。     

钛合金张力贮箱焊接工艺改进

本文针对某型号张力贮箱毛细元件及出液嘴的焊接过程中出现的问题,进行了工艺试验,并对试件进行了金相检查,经综合分析,提出了解决问题的办法,显著提高了产品合格率。     

任务空间内空间机器人的复合自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性     

基于Web技术的远程控制机器人

简要介绍了基于Web远程控制机器人的发展历程、研究现状,阐述了基于Web技术的机器人设计过程中的主要技术问题及发展趋势。结合PowerCube机器人,在机器人控制方面进行了一些具体的研究。