弯扭复合大负载下电动舵机设计及性能试验研究

针对弯扭复合大负载工况下电动舵机快速性与稳定性匹配的问题,在分析有限空间质量约束下舵机设计要求的基础上,采用基于核心部件与系统仿真及试验验证相结合的手段,提出了一种高刚度高功率密度的抗弯扭复合大负载电动舵机设计方法。详细阐述了高功率密度伺服电机和高刚度传动机构的设计过程,并研制了工程样机。试验结果表明:该电动舵机伺服刚度与功率密度得到显著提升,在复合大负载工况下能够实现高动态高可靠稳定运行。     

基于双回路控制的电动负载模拟器研究

电动舵机负载模拟器可在实验条件下模拟飞行器飞行过程中舵机受到的空气动力铰链力矩,是半实物仿真的重要设备。在介绍电动负载模拟器研究进展并指出目前伺服系统研究所面临的难题的基础上,以改善系统动态频响为目标,设计基于双回路电机的加载方案并建立双回路系统的数学模型;通过系统仿真,分析系统输出力矩对指令力矩的跟踪能力,验证数学模型的准确性。结果表明:双回路方案有效地抑制了系统多余力,其工作频带在舵机扰动的情况下仍可达35 Hz,为电动负载模拟器提供了一种频带更高、匹配性更好的实现方案。     

影响舵机响应时间因素——电磁阀电磁感应延迟时间

舵机电磁阀运动由于存在电磁应而产生延迟时间。该延迟时间是影响舵机响应时间的主要因素之一。本文就该延迟时间进行了理论分析及计算，对舵机性能作了深入研究。     

一种新型液压舵机的设计探讨——如何提高轻载舵偏速度

基于热电池 直流电机 变量液压泵作为液压舵机的能源方案，在保证系统精度、负载刚度的条件下，提出了合理利用变量液压泵的恒流段特性，并针对整个系统进行优化设计的方案。该方案既降低系统的能源消耗(需求)，又提高系统的轻载舵偏速度。有关试验结果证明方案可行。     

电液被动式加载伺服系统的工程实践

飞行器的负载模拟器就是被动式加载装置之一,简称加载装置或称加载器。它是飞行器做地面模拟实验的重要设备,用以考核飞行器的舵机承载能力。对一些负载特性软的舵机(如气压舵机),在受载和不受载时,共舵机特性变化较大。舵机承受载荷的能力,关系到飞行器能否安全飞行和准确击中目标,可见通     

基于滑模变结构和扩张状态观测器的电动舵机复合控制方法

为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方法和试验验证。仿真和试验结果表明,与常规的滑模控制器相比,采用扩张状态观测器的变结构控制能有效提高电动舵机的跟踪性能。     

关于影响舵机反应时间因素探讨之一气缸延迟时间

舵机反应时间是徇控制舱动态反应特性的关键参数，本文以影响舵机反应时间因素之一的气缸动作延迟时间，进行了分析与气动计算，推导了延迟时间计算公式，并由此了提出了改进反应时间的措施方法。     

基于大功率无刷直流电动舵机的建模与分析

以某型飞机电动伺服控制系统中的大功率无刷直流电动舵机为研究对象,利用Matlab完成无刷直流电机本体、减速器的数学建模,考虑到经典PID算法的缺陷,采用不完全微分PID算法实现对电动舵机的控制;建模过程中充分考虑了产品内部减速齿轮机械间隙带来的非线性影响及外部负载的惯性转矩影响,较准确地完成了某大功率电动舵机外在机械特性数学仿真。通过产品实测数据与仿真结果的对比分析,充分验证了数学模型的正确性;仿真模型也分析了产品目前设计不足之处,为进一步优化指明方向。     

电液伺服加载的神经网络内部反馈控制

 针对电液伺服加载系统多余力问题,提出了一种反馈加载系统内部力差信号减少多余力的控制方法。为了消除液压非线性及参数变化等影响,进一步提出基于神经网络内部参考模型调节方法。该参考模型为无舵机扰动时的液压油缸负载压力方程,在加载过程中,将油缸的负载压力与参考模型输出比较,利用神经网络自适应调节能力,消除加载中舵机运动的速度和加速度干扰,同时也克服液压系统非线性,时变参数和扰动的影响,该方法有较好的适用性。     

一种高灵敏度的电动舵机系统研究

本文研究了一种基于单片机的高灵敏、分体式小型电动舵机系统。首先分析了电动舵机的组成与功能,并分别从舵机结构、控制算法两方面对舵机系统的性能设计进行了分析和阐述。针对舵机高灵敏度的性能要求,对控制算法进行了优化并进行了相应仿真。最后经过试验验证,电动舵机满足了高灵敏度的指标要求,验证了控制算法的正确性。     

某型炸弹制导化改造舵面及其操纵系统颤振分析

进行伺服系统的刚度试验,获得了舵面操纵系统的刚度;依据试验数据构建了舵机伺服系统及舵面结构有限元模型,并进行了整个系统的固有频率计算;结合固有频率计算结果,利用偶极子网格空气动力模型,进行舵面及操纵系统颤振计算。计算表明,随着海拔高度的升高,舵机及其操纵系统的颤振速度有所提高,颤振频率均为337Hz左右,颤振速度为500m/s左右。     

KJ—12自动驾驶仪系统副翼舵机零位飘移故障分析

本文对Ｊ８Ⅱ飞机ＫＪ－１２自动驾驶仪系统在０３架飞机上装机调试工作中所出现的副翼舵机无规律零位飘移现象进行了分析，研究了引起舵机飘移的原因，可对该型飞机装备部队后自动驾驶仪系统的使用和维修提供参考。     

直线气动舵机加载测试系统设计与实现

直线气动舵机加载测试系统用来模拟铰链力矩对直线舵机进行加载,同时也可对舵机的静态和动态指标进行测试。通过对力加载系统实现形式的分析,给出了系统总体方案和部件选型,对系统调试过程中遇到的问题进行了分析说明,最后给出了系统的测试结果,完全满足系统指标要求。     

基于极限性能要求的电液负载模拟器多刚度与非线性复合数学模型

 揭示了传统模型的建模精度是影响电液负载模拟器极限性能研究的主要问题。分析并建立了多刚度与非线性复合数学模型,引入了基于舵机安装刚度、负载刚度、力矩传感器刚度、加载马达轴刚度的多刚度模型;合成了伺服阀的流量非线性、系统的饱和与摩擦等非线性环节;并与传统线性模型进行了比对分析与仿真实验,验证了模型的精确性。结果表明复合数学模型更真实而且精确地表征了系统物理情况,为系统结构参数优化设计和控制策略研究提供了理论基础。     

APM-62自主舵机各工作状态动力学分析

APM-62自主舵机的传动机构及工作过程过于复杂,难以进行传动分析和动力学计算,不利于机构的修理和机上故障分析。本文模拟了自主舵机各工作状态的等效机构,分析了传动构件各点速度和操纵力,计算出各阶段传动速度和操纵力的输出输入比,使自主舵机的故障判断化难为易。     

高速运动舵机的气动伺服加载特性研究

高速运动舵机是一种高能量密度的作动器,具有瞬时、高速及高加速的特征.由于高速运动舵机应用的特殊性,必须对其进行严格的产品性能测试,尤其是其带载工况下的工作可靠性,需要通过模拟负载工况来进行测试.由于高速运动舵机的固有特征,传统电液和电动伺服加载方式将产生难以克服的多余力,基于此,提出一种气动伺服加载方案.首先,对气动加载进行了建模与仿真,验证了气动伺服加载的合理性,优化了系统参数;然后,构建了气动伺服加载实验台,进行了对高速运动舵机在不同工况下的载荷谱加载实验.经过实验验证表明,该气动伺服加载系统能够实现对高速运动舵机进行变梯度动态载荷的加载,并具有较高的精度和可重复性,对高速运动舵机的测试具有重要的意义.     

基于DSP+FPGA的电机伺服控制

舵机控制系统的数字伺服控制具有高可靠性、调试灵活、易于扩展等优点,通过对某舵机控制系统中数字伺服控制器功能分析,提出采用DSP+FPGA的设计方案,由DSP完成双余度无刷直流电动舵机的控制率解算、余度切换;FPGA逻辑设计完成HALL信号解码、PWM输出、A/D采集。设计有效地减少了DSP的计算和管理任务,具有极高的通用性和可扩展性,并极大地简化了系统开发过程,对舵机系统的数字伺服控制设计具有一定的指导意义。     

舵机电动加载测试系统的研究

舵机电动加载测试系统用来模拟铰链力矩对电动舵机进行加载,本文针对现阶段工程实践发展的需求,选用直流力矩电机作为加载的动力装置,搭建了电动加载测试系统,并建立了系统的数学模型,最后进行了系统模型的仿真分析,从而为舵机电动加载测试系统的工程化提供一定的理论依据。     

基于速度同步控制的电液负载模拟器

通过理论与试验相结合的方法建立了电液力伺服控制系统的精确非线性数学模型 ,从理论上对采用传统的结构不变性原理来消除多余力的方案进行了分析 ,找出了其效果有一定局限性的机理 ,说明电液力伺服系统的非线性和频率特性对电液负载模拟器的性能有较大的影响 ,进而提出了利用舵机伺服阀的控制信号进行速度同步控制、抑制多余力矩的新方案 ,消除了系统滞后的影响 ,另外 ,由于舵机与加载马达数学模型的相似性 ,对非线性起到了一定的补偿作用。仿真和试验结果证明该方案在系统的动态品质、鲁棒性和消扰能力等方面具有相当好的效果。     

舵机加载试验系统设计与实现

为验证飞机舵机装机前的性能指标,设计了一套基于模糊PID控制理论的电动舵机加载试验系统。依据舵机加载系统连接构成,建立了加载系统数学模型,并利用Simulink仿真工具对系统进行了仿真分析。结果表明,控制算法采用模糊PID能够更精确于舵机的性能检测。