麦道公司用大SLAM参加CASOM投标

美国麦道公司将用其防区外发射对陆攻击导弹(SLAM)的一种改型大SLAM(Grand SLAM)来投标竞争英国的常规防区外发射导弹(CASOM)。     

远程控制地面攻击导弹(SLAM)的GPS/INS 组合

远程制导地面攻击导弹(SLAM)是一种全球、全天候飞机投放的精确攻击型武器系统。主要工作方式为,载机上信息源生成目标位置和其它弹道参数在飞机投放导弹之前加载给导弹。导弹发射后,SLAM 的惯性导航系统(INS)控制导弹沿预定弹道飞行,飞行中用 GPS 修正导弹 INS,提供精确中段制导,通过 SLAM Maverick 导引头精确瞄准目标,提高捕获目标能力。导引头的图像信号通过武器数据链发送给控制飞机,操作人员观察图像,识别目标、选择指定目标的瞄准点。瞄准点控制器提供精确的攻击能力并使周围非军事区破坏减至最小。通向控制飞机的武器数据链是 Walleye 数据链。目前,SLAM 可以从A-6和 F/A-18 飞机发射和控制,也可由 A-7飞机控制。本文详细讨论 SLAM 使用的 GPS/INS 电子设备和软件的组合方法,以及设计中的一些综合考虑。独特的 SLAM GPS/INS 电子设备组成现役 HarPoon(捕鲸叉)导弹中段制导组件,包括捷联惯性敏感器组和数字处理器以及Rockwell-Collins 公司的单通道序贯 GPS 接收机处理器(GPS 第Ⅲ阶段用户设备改型)。除 GPS 接收机组件外,RPU(接收机处理设备)包含执行 SLAM 导航和卡尔曼滤波算法以及其他制导算法(包括导引头寻的导航处理器)。文中还报导了 SLAM 使用 GPS 辅助 INS 的飞行试验结果。     

各国重视现有导弹系统的改进——巴黎航空博览会见闻

本文主要介绍各国武器制造商重视对现有导弹系统的改进,尤其是美、法等国的武器制造商正在努力改进现有的导弹系统。改进的导弹系统包括:防区外发射的对陆攻击型导弹(SLAM)、第三代龙反坦克导弹、海尔法岸防型导弹、先进的中程空空导弹(AMRAAM)和自由2防空系统以及Idra多用途导弹等。     

SLAM—ER导弹对陆移动目标攻击试验成功

据报道，1月15日，在位于中国湖的美国海军空战中心进行的一次飞行试验中，美国波音公司的防区外对地攻击导弹一增程型（SLAM—ER）武器系统直接命中了一个遥控的地面移动目标。SLAM—ER已经验证了其对静止目标和海上移动目标的攻击效能，现在又验证了对地面慢速移动目标的打击能力。其先进的打击能力为战斗机提供了更好的安全性。     

基于同时定位与地图构建的AUV导航定位方法综述

同时定位与地图构建(SLAM)方法是自主式水下机器人导航领域的研究热点。首先介绍了水下SLAM算法的发展现状,总结了水下SLAM的主要实现方法和目前存在的难点问题,最后探讨了水下SLAM的发展趋势。     

一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术

针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM（即时定位与地图构建）方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时保证一定的精确度,兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明,方法整体定位精度相对误差低于5%,在光照条件适宜的小型场景效果更佳,误差低于3%,能够达到分米级精度,证明了SLAM方法能够完成SLAM系统的要求,实现即时定位与地图构建功能,具有一定的准确性、稳定性和鲁棒性。粒子滤波能够应用于视觉惯导SLAM领域并达到较高的精度要求。     

强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究

针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。     

单目视觉惯性里程计硬件平台的研究

随着SLAM技术的不断发展,视觉SLAM技术成为了该领域的研究热点问题。其中的视觉惯性里程计分支更是视觉SLAM中的热点问题。近些年科学家们的研究大多数是基于高性能传感器的硬件环境或是数据集下进行研究,取得了显著的成果。这些成果也推动了整个SLAM领域的发展,使得研究成果逐渐向工业界转化。但是工业界对成本的敏感使得这些在高性能硬件环境下研究的算法不一定能很好的应用在嵌入式系统中。基于这样一个问题,本文设计了一款基于嵌入式的单目视觉惯性里程计的硬件平台,该平台使用的是低成本的传感器做为感知模块,使用ZYNQ做为数据处理单元,开发人员可以在该平台上研究视觉惯性里程计的问题以及对现有算法进行优化,使得学术研究的SLAM算法可以应用到嵌入式系统中。     

基于磁力计、IMU和单目视觉的自主定位方法

基于单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,具有硬件成本低、体积小和消耗计算资源少等优点,在移动机器人导航系统中得到了广泛的应用。单目视觉SLAM系统主要通过求解对极几何来解算位姿,但当平移为零时(仅存在姿态旋转运动),存在解算漂移的问题。通过将磁力计的数据融合到单目视觉SLAM算法中,不但可以解决纯旋转情况下姿态解算漂移问题,还可以提高解算精度。物理仿真实验的结果表明,与传统的SLAM算法相比,本文提出的基于磁力计、IMU和单目视觉融合的算法具有精度高、鲁棒性好的优点。     

非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法

激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差。针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法－类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配,利用RBPF粒子滤波实现位姿与地图状态的估计,采用自行研制的小型激光雷达硬件平台,较好地实现了月球车原理样机的快速SLAM过程。实验表明,基于该方法的即时定位与制图过程对于月球车位姿估计的鲁棒性强,实时性好。     

一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法

针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对于月球车平动速度的估计方法,并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能,提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法,实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时,并未对滤波效果产生明显影响。
     

海湾战争中SLAM首发命中目标

SLAM 是美国的一种精确制导空地导弹,1988年11月开始出厂,目前已交付海军100多枚。海湾战争中,它被选作攻击伊拉克水电厂的武器。采用它的原因有二,一是它可击毁严密防护下的目标,而又不被防卫力量发现;二是它的准确性可使民用损失降到最低,该导弹的高精度使飞行员可以只破坏发电设备而不破坏旁边的水坝。SLAM 是鱼叉反舰导弹的派生型号,是一种低成本、低风险的过渡性防区外武器。它常被用来突破     

战区高空面防御系统

1992年年底以前,美国将做出是否继续执行美国陆军的战区高空面防御(THAAD)系统计划。这一计划是美国前总统里根的战略防御计划(SDI)的一个“派生”计划,是地区性的导弹防御计划。 THAAD计划的执行必将对下个世纪如何遏制弹道导弹产生影响,并引发一场反弹道导弹竞赛,同时也将促使其他国家研制能够突破这些防御系统的导弹。就近期来说,THAAD计划的执行将促进反弹道导弹技术的发展,繁荣美国的国防工业。 THAAD计划能否执行,关     

基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM算法

针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法。该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计。SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强。     

美不断改进爱国者导弹

在海湾战争中,多国部队共发射了158枚爱国者导弹,拦截了伊拉克发射的47枚飞毛腿导弹及其改进型号(侯赛因和阿巴斯)中的45枚。为了保护利雅得和宰赫兰,美陆军部署了约60个爱国者导弹火力单元。在伊拉克对以色列进行了最初的导弹攻击之后,美国从德国调来两个导弹连,把它们部署在以色列。1990年12月,美国已在以色列部署了两个爱国者导弹连。为了保护在土耳其的因契尔利克空军基地,荷兰皇家空军也部署了爱国者导弹。     

从海湾战争看导弹武器的作用和发展趋势

导弹战是海湾战争中的主要形式,导弹是海湾战争中的重要兵器。本文分析了导弹武器在海湾战争中的作用,从现代技术、战术的发展和军事上的需要出发,预测了导弹武器的发展趋势。     

基于视觉的含章动小天体运动状态估算方法

针对航天器在轨运行以及空间垃圾处理等任务中需要获得两个物体之间的相对位姿,由于测量距离较大且测量目标上不能装载对应的合作靶标,需要进行大视距非合作目标位姿测量的问题,文章在绕飞段深空探测器能够捕获到近距离高清晰的目标天体图像的基础上,提出了一种基于视觉的同步定位与建图(SLAM)的翻滚小天体相对位姿估算方法,将移动机器人视觉SLAM理论推广到"相机静止,目标运动"的空间翻滚小天体相对位姿测量中,经仿真验证,结果表明:此方法可以得出翻滚小天体的位姿信息,可为视觉估计小天体位姿提供参考。     

增强防空导弹的威力

在过去的5年中,防空导弹的作战环境发生了很大的变化。飞机可以夜间低空飞行并使用远程激光制导炸弹;弹道导弹在世界各国迅速扩散,已不再是少数超级大国的专利。因此,单纯的“反飞机”的防空概念已经过时,取而代之的是防空系统必须能在更低、更高、更远的空域内对付包括飞机在内的各种威胁。     

英国三代便携式防空导弹的设计特点

本文介绍了肖特公司研制的英国第一代、第二代、第三代便携式防空导弹吹管、标枪、流星的概况,着重介绍了每种导弹的设计特点,及其在原有基础上作了哪些改进。     

俄罗斯提议建立国际天基导弹预警系统

俄罗斯提议建立国际天基导弹预警系统俄罗斯正在加紧努力以建立一国际天基导弹探测系统，该系统将向国家反导弹防御网提供早期弹道数据和拦截指令。俄罗斯空间设备工程研究所（ＲＩＳＤＥ）的负责人去年１２月提出建立一可以同时探测和处理２５枚导弹发射信息的卫星系统的...