一种基于腹足动物运动机理的介入机器人

在对腹足动物运动机理研究的基础上,基于仿生学原理提出一种介入机器人设计方案.通过理论建模及实验手段对机器人仿生设计效果及运动性能进行研究.结果表明:对粘液功能的模拟方案正确;机器人正常运行速度由直线微马达伸缩速度决定,但过快的微马达运动方向变化会导致机器人运行效率的降低.     

基于卷积神经网络的近壁流动高分辨率平均速度场预测方法

本文设计并验证了基于卷积神经网络的边界层近壁流动高分辨率平均速度场预测方法:首先采用示踪粒子图像对数据集训练卷积神经网络,通过调整神经网络参数可以预测示踪粒子在数据集上的平均跨帧位移;然后使用该卷积神经网络预测像素空间中各像素位置的单粒子位移,得到高分辨率的平均速度场信息。将该方法用于预测湍流脉动较小的边界层近壁区的平均流动,能够将空间分辨率提高到单像素精度。误差分析发现,该方法获得的测速精度略优于传统单像素系综平均互相关算法,且对粒子浓度和示踪粒子图像对数目的要求明显低于后者。     

电刺激大壁虎中脑对运动行为影响的研究

采用金属微电极对麻醉状态下的大壁虎（Gekko gecko）中脑脑区逐点施以电刺激,观测大壁虎中脑与运动的相互关系。结果发现,电刺激中脑不同脑区可分别诱导出张嘴、鸣叫及一些肢体动作,如：四肢动,脊柱对侧弯曲,脊柱同侧弯曲和脊柱S形弯曲等。这些结果为人工制导大壁虎运动打下一定的基础。     

四足机器人智能交互控制研究

针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。     

飞机座舱显示界面编码方式

针对飞机座舱信息显示界面设计中存在的问题,建立了用于模拟飞行信息的仿真界面模型.以正确反应率和反应时间来评价和分析被试在不同脑力负荷和编码方式下对目标的辨识情况,为信息显示界面设计的适人性提供科学依据.实验结果表明:脑力负荷大小不影响颜色编码方式,而影响文字编码方式;采用中文和英文进行编码差异不显著,颜色编码差异显著;不同颜色的中、英文信息辨识情况相同,红色和黄色宜作为需准确辨识信息的编码,淡绿和黄色宜作为需要快速辨识信息的编码.蓝色不适于作为颜色编码方式.     

微型飞行器螺旋桨的气动优化设计

提出了一种用于微型飞行器螺旋桨的气动优化设计方法。该方法分为两部分：基于有限片桨叶涡流理论的气动性能计算和采用遗传优化算法的优化设计。在优化过程中，用贝塞尔样条描述桨叶的宽度和安装角沿半径的分布，考虑了桨叶不同剖面处雷诺数的变化，以螺旋桨的推进效率作为目标函数得到了桨叶沿半径的宽度、安装角的最佳分布。设计结果表明，该方法能够得到工程上实用的设计结果。最后，根据该方法制作了用于螺旋桨气动设计和性能计算的软件，该软件能方便数据输入，直观显示设计结果。     

管道机器人动力学分析

在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比.在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据.     

机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

陆上杆机构运动仿生的现状、关键技术和未来发展

从运动仿生的生物学基础、仿生运动体的发展和存在问题、运动仿生的未来发展等几个方面回顾和评述运动仿生面临的问题和发展机遇。分析了四足动物运动的生物学机制和国内外现有仿生机器人发展现状及存在的问题,并预测先进环境感知技术、分布式驱动和智能驱动材料、杆机构机器人与智能控制技术和动物运动规律的研究将是未来运动仿生发展的方向。     

镀钛金刚石钎焊界面微区结构分析

采用Ag-Cu-Ti合金粉末在加热温度920 ℃保温时间8 min条件下真空钎焊镀钛金刚石,运用X射线衍射仪、扫描电镜、能谱仪综合分析界面微观结构、元素分布特征及新生物相形貌。结果表明,镀钛金刚石镀层并不是单一钛的附着层,而是薄层TiC。钎焊过程中,镀钛金刚石磨粒与Ag-Cu-Ti钎料结合界面出现显微组织分层现象,原镀层与 新生层厚度分别约为0.8 μm和5 μm。新生化合物在镀层表面呈短针状致密生长且有序连成片状,在镀层破损处有长约4 μm,宽约1.5 μm针状物,而在破损边缘处碳化物呈棒状背离镀层侧向生长。原子扩散动力学分析显示镀层晶体结构会限制游离C原子的无规则运动,使得新生TiC均匀分散形核并长大。     

NHDB数据库系统的用户接口

本文为NHDB数据库系统设计并实现了一个友好的用户接口。用户只要遵循接口提供的提示信息,在一张表格上(显示在屏幕上)填入必要的信息,即能完成用户所希望的各种数据操作。     

机器人制孔工艺参数优化有限元仿真分析

采用大型有限元DEFORM-3D和Abaqus软件分析机器人制孔的切削机理和制孔时机器人的振动机理。仿真分析了机器人制孔的切削力,并以仿真数据为基准,拟合了机器人制孔切削力的经验公式,仿真机器人的模态、刚度和阻尼,运用颤振理论分析了机器人制孔时避免振动的工艺参数范围。通过有限元仿真研究表明:有限元仿真计算有效地解决了机器人制孔工艺参数优化问题。