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6-DOF (Degrees of Freedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较,不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置,并针对一种相对通用的配置方法,推导了获得位姿正解的计算过程. 根据计算分析,采用4个旋转传感器或者3个直线传感器,经过适当的配置,可以获得并联机构的正解. 相似文献
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本文综述了反射式光纤压力传感器的发展过程与技术现状,逐一介绍分析了各种检测原理、误差补偿方法和数学模型方面的研究工作,讨论了这种传感器的主要性能特点和合适的应用领域。 相似文献
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王绪威 《北京航空航天大学学报》1992,(2):79-91
本文对近十年来国际上非晶态合金传感器的发展进行了综合评述。其中讨论了用于传感器的非晶态合金的特性,构成传感器的要素,介绍了非晶态合金传感器的分类、结构形式、实例及若干应用。按所利用的合金的磁致伸缩特性和物理效应把非晶态合金传感器分成5类:(1)利用零磁致伸缩合金制作的传感器;(2)利用超声传播效应的传感器;(3)利用应力-磁效应的传感器;(4)利用大巴克好森效应和迈悌欧锡斯效应的传感器;(5)利用电阻-应变等等其他物理效应的传感器。 相似文献
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飞机油量传感器布局设计的CAD方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据飞机燃油油量测量的原理引出了数字式燃油测量系统中油量传感器的布局原则,由此提出了可测区的概念,并对相应的可测区计算方法中的关键技术作了阐述。最后给出了通过可测区计算及可测性验证进行油箱中油量传感器布局设计的有关结论。 相似文献
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8587A 型表面粗糙度测量仪,是采用压电式传感器的多参数仪器。本文讨论有关实验及设计问题。随机轮廓图形实验,验证了压电传感器测得的波形能真实地复现表面特征的实际轮廓。长波传输特性实验提出了测定仪器长波传输特性的一种实用方法。仪器的设计采用组合式结构,控制及数据处理应用8031单片机。对压电传感器进行了改进,并研制了抗干扰电荷放大器及程控放大器,使仪器达到了设计要求。 相似文献
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机器人多维力传感器是机器人与人和外界环境交互的重要部件。力感知技术作为机器人的四大关键技术之一,在抓取、打磨、装配以及健康医疗等领域得到了广泛应用。本文针对机器人多维力传感器当前的研究进展情况进行了概述。首先对几种常用的多维力传感器的研究现状进行了简单地介绍。然后介绍了几种典型的弹性体结构和改进的弹性体结构。此外,对多维力传感器的标定方法进行了总结,并对标定中存在的问题进行了讨论。由于维间耦合是影响传感器精度的关键因素,且广泛存在于各种结构的多维力传感器中,所以减小或消除维间耦合成为多维力传感器研究中的一个不可或缺的内容,因此本文对多维力传感器的解耦方法进行了综述。在动态力信号测量场合,需要动态性能好的多维力传感器,因此本文还给出了多维力传感器动态性能补偿的一般方法,并分析了运动中的机器人多维力传感器存在的惯性力问题及一般的解决方法。最后,本文对多维力传感器技术的未来发展趋势提出了新思路,并指出了未来需要解决的问题。 相似文献
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在已知磁电式速度传感器传递函数的情况下,采用优化技术设计了动态数字滤波器。在不改变传感器高频特性的情况下,扩展了传感器的低频工作范围。该设计方法基于系统辨识,一切算法都在时间域内完成,可全部借助于计算机进行处理。实践证明,采用该方法可以有效地改善传感器及其它测量系统的动念特性。文中的模型定阶准则是在设计磁电式速度传感器的动态补偿数字滤波器时,采用其它准则都不易实现的情况下提出来的,具有一定的通用性。最后,计算了一个设计实例。 相似文献
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刘绍瑜 《北京航空航天大学学报》1995,21(4):95-99
根据压差归零式攻角传感器的工作原理、结构及工作条件,结合实际经验,分析了该传感器的主要失效因素,并重点分析了热失效问题;探讨了飞行中传感器探头加热器与环境之间的热交换情况。 相似文献
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研究了一种基于非本征型Fabry-Perot干涉仪(EFPI)和光纤Bragg光栅(FBG)串联结构构成的EFPI-FBG光纤复合传感器,用于实现对压力和温度信号的同步测量。传感器选用熔融石英作为压力敏感材料,利用飞秒激光焊接技术实现传感器探头结构的封装。对传感器的工作原理进行了分析,制作并封装传感器工程样机,搭建测试系统,对传感器的性能进行了灵敏度及交叉敏感性分析。结果表明,该传感器在0.8 MPa范围内的灵敏度约为-0.729μm/MPa,在50℃~200℃范围的温度灵敏度为0.009 nm/℃,传感器压力测量最大允许误差为±4.12%FS。该EFPI-FBG复合传感器有望应用于压力—温度双参数测量需求的技术领域。 相似文献
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基于稳态方法的对流换热系数传感器研制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于稳态方法研制出一种对流换热系数传感器.在研究中引入一个标定端,并分析其精度,与经典的经验公式进行了对比.通过标定实验验证了此传感器的可行性,得到修正系数值 K ,修正后传感器测量值与标准值的相对误差范围为0.4%~1.7%,不同传感器的K值不同. 相似文献
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飞行控制系统必须具有很高的可靠性,本文给出了一种控制系统故障检测与估计的修正偏差分离估计方法,并将该方法应用到飞行控制系统传感器的故障检测及校正中。为验证该方法的有效性,用一个简化纵向飞行系控制统进行了模拟,结果表明,该方法很有效。 相似文献