基于深度学习的空间站舱内服务机器人视觉跟踪

为提升舱内跟随服务机器人的任务辅助能力,解决机器人对航天员的视觉跟踪问题,提出了一种基于深度学习和概率模型的人体视觉跟踪算法。利用深度卷积神经网络实现了对穿着多样、姿态任意人体的稳定检测。结合人体检测结果,设计了运动预测概率模型,实现了对指定人员准确、连续的跟踪。算法对包含大多数航天员活动的多个数据集进行了验证。实验结果表明:提出的跟踪算法实现了对穿着多样、姿态任意人体的稳定跟踪,并有效避免了由于穿着相似、遮挡可能造成的误跟踪问题。该算法为空间站舱内跟随服务机器人对航天员的视觉跟踪提供了有效的解决方法。算法基于融合的RGB-D图像,工程上易于构建和实现,也可拓展到其他跟随服务机器人视觉跟踪任务中。     

红外成像制导中的跟踪算法及其抗干扰性能分析

介绍了红外成像跟踪原理 ,分析了各种红外成像跟踪算法 ,并对它们的性能进行了分析与比较     

多用户多任务的中继卫星捕获跟踪技术研究

针对中继卫星用户数量及跟踪任务不断增多,跟踪模式复杂,任务响应速度要求快的特点,文章给出了对单个用户星捕获跟踪的典型过程,进而提出多用户多任务捕获跟踪策略,其可根据用户星类型、用户星优先级、任务中继服务时刻、可服务时间窗口等条件,经过合理的任务规划,可以同时实现为多个用户服务、优化星地资源配置、简化操控技术。文中应用两副天线跟踪6个目标,验证了中继卫星完成多用户多任务捕获跟踪任务的可行性。     

高速高精度AD变换器在雷达跟踪系统中的应用

针对雷达数字动目标跟踪系统对模数（AD）转换电路的要求，讨论了AD转换芯片（ADC）的信噪比、孔径时间、采样速度和孔径抖动等关键技术指标，并据此确定合适的ADC。还结合实际的高速高精度AD电路的设计，介绍了AD转换电路的电源、数字与模拟电路的隔离、信号驱动等电路的设计原理，以及印制板电路布线和布局的一些原则和方法。实测数据表明，设计的AD电路应用于雷达数字动目标跟踪系统是成功的。     

美、俄舱外活动吸氧排氮方案

减压病（DCS）是环境压力降低的结果，被认为是由于溶解到人体组织和血液中的气体（尤其是氮气）形成气泡并不断增多造成的。在当前的航天计划中，为了达到在舱外空间作业中的最大关节灵活度和最低疲劳度，乘员在舱外活动（EVA）时所穿的舱外航天服（EMU）的压力要低于飞船舱内的压力，这就使得在舱外活动期间存在着DCS的危险。舱外活动中肌肉与骨骼疼痛可影响作业任务的操作，而症状严重则可危及整个飞行任务的安全。因此，防止乘员发生DCS是舱外活动医学保障中的一项非常实际和重要的工作。目前，防止减压病的方法是吸氧排氮，由于压力制度的不同，美国和俄罗斯的吸氧排氮方法各有特色。     

倾斜机构在极地卫星过顶跟踪中的应用

讨论了天线跟踪过程中，当俯仰角接近９０°（即过顶）时出现盲锥区的机理，给出了消除盲锥区的方法及其在遥感卫星地面接收站的实况     

地月系L2点Lissajous轨道卫星对地月的跟踪规律研究

地月系L2点附近的Lissajous轨道,可以用于月球背面探测。以此为背景,研究运行于Lissajous轨道上的中继卫星对月球和地球的跟踪规律。给出非常适于两轴转动天线运动分析的Lissajous轨道卫星的姿态描述,并初步分析了该卫星本体姿态的测量方案。推导天线中心指向地心和月心的机动角变化规律,并用统计的方法给出了对地跟踪不被月球遮挡的概率;分析Lissajous轨道参数与跟踪规律的关系;基于避免同时处于遮挡区考虑,设计了中继卫星的任务交替策略;最后,研究天线波束宽度对指向精度的影响。所得跟踪规律经数值验证是正确的。     

图像末制导中的目标自主跟踪

在图像末制导中，要求目标一定要位于摄像机的视场。如果由于某种原因，目标有运动出摄像机视场的趋势时，就要及时调整摄像机，使目标回到摄像机视场。摄像机自主调整，跟踪目标的方法在本文中作了研究。     

虚拟人体建模技术及其在载人航天中的应用(上)

虚拟人体是指在虚拟现实环境中根据真实人体样本的几何形态参数(如身高、围度和躯干长度等)和组织结构数据．以人体系统为原型．以人体坐标为参考系，由计算机按某种算法合成的人。在对虚拟现实技术作进一步的应用研究时，人们可以设计不同的方案来利用虚拟人体完成各种精密、甚至危险的仿真实验。     

高轨遥感卫星持续跟踪多个动目标的任务规划方法

对多个动目标持续跟踪成像是高轨遥感卫星的重要任务之一。为此,文章提出了高轨遥感卫星对多个动目标持续跟踪的任务规划方法。以卫星姿态机动次数和姿态机动角最小为优化目标,以卫星对动目标持续跟踪的起始、终端状态、服务次数约束及时间分配的限制为约束,建立高轨遥感卫星姿态机动对多个动目标的调度模型。在此基础上,采用遗传算法生成高轨遥感卫星在每个任务周期对多个动目标调度的任务序列,结合九宫格跟踪算法完成对多个动目标的持续跟踪。仿真结果表明：任务规划方法可以成功对1个高速动目标及多个中低速动目标进行跟踪监视,具有很好的适应性。     

低空定角跟踪方法及其试验结果

在雷达跟踪低空、超低空目标时,多路径效应常会使角度测量产生误差.多路径效应产生的影响主要表现在俯仰支路中,另外交叉耦合也会影响到方位支路的工作.减少多路径影响有很多方法,但这些方法一般要增加设备和信号处理的工作量.一个简单而有效的方法是低空定角跟踪法,它可在海面镜像干扰十分严重的条件下跟踪高度仅为10m的掠海目标.     

高动态GPS跟踪

几种用于跟踪高劝态 GPS 信号的算法,可满足 GPS 跟踪的要求。本文简介其中的部分工作,如最大似然估计器、扩展卡尔曼滤波器、叉积 AFC 环,交叠 DFT AFC 环、频率扩展卡尔曼滤波器等。对它们作了对比,并列出比较结果。     

嵌入式计算机在雷达伺服系统中的应用

针对雷达数字伺服系统对控制计算机的要求，分析了嵌入式计算机系统PC／104的特点和基本应用方法，提出了以嵌入式计算机系统PC／104为核心数字控制部件的精密跟踪雷达伺服系统硬件设计要点，专用控制软件的设计思想及实现，仿真和飞行试验表明，该精密跟踪雷达数控伺服系统的设计是成功的。     

自适应RBF Terminal在精密实时跟踪控制中的应用研究

进行空间对接、空间光通信以及空间对抗等,需要在卫星间实现精确的捕获跟踪瞄准( Acquisition, Tracking, Pointing, ATP)。提出了用自适应RBF变结构控制方法实现捕获跟 踪瞄准系统中跟踪子系统的精密实时跟踪控制,以提高系统的性能。首先由Terminal滑模变 结构控制器实现快速稳定的跟踪,然后,通过自适应RBF神经网络对系统中不确定干扰的上 界进行估计。并且用李亚普诺夫方法证明了系统的稳定性和对参数变化的鲁棒性。最后,仿 真结果证明了方法的有效性。     

动目标跟踪技术在制导雷达中的应用

为了降低各种地物杂波对雷达接收机工作性能的影响,提出了一种动目标跟踪方案.该方案采用单个模拟式多普勒滤波器,实现动目标提取与单脉冲跟踪兼容;动目标距离跟踪采用分裂波门技术.给出了动目标跟踪原理框图.外场试验表明,该方案是成功的.雷达各项性能达到了设计要求.     

认真做好型号研制中的标准化工作

简述了型号研制标准化工作的重要性;介绍了某型号跟踪制导站系统研制各阶段的标准化工作内容以及元器件选型、细化任务书、编写标准化文件及建立电气用图形符号软件库等的经验,并谈了几点做好型号研制标准化工作的体会。     

低(负)仰角跟踪的综合平滑算法

分析多径测角误差的形成机理，阐明在多信息源的跟踪系统中，对跟踪数据作综合平滑算法的原理、计算方法及实现，以及由这种软件控制的跟踪系统的外场实验结果。