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日本在积极研究空间机器人,以使未来的空间开发活动更加可靠和有效。在空间和月球上,或在其它行星上所进行的活动同地球上相比,在重力、温度和辐射条件等方面十分不同。在这些极端恶劣的环境下,使用空间机器人可以在无人飞行中准确地完成其预定的任务,或者在载人飞行中代替宇航员完成部分艰苦的工作。日本宇宙开发署正在开发两种不同的机器人。一种是“日本实验舱遥控手(JEMRMS)”,它将由空间站中日本实验舱的宇航员操纵。另外一种是固连在工程试验卫星7号上的机器人臂,它可由地面上遥控。考虑到未来空间活动所要求的各种机器人功能,日本宇宙开发署正在研究下一代空间机器人所使用的元件和系统技术。这些研究可分为三个方面: (1)在轨修理机器人 相似文献
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日本由于劳动力匮乏,资源贫乏,以出口贸易为主命线.为了提高竞争能力,必须提高工业自动化程度,所以他们十分重视工业机器人的发展.这个号称“机器人王国”的国家,机器人拥有量超过美国和西欧的总和.每万名产业工人中拥有机器人的台数, 相似文献
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空间3R机器人工作空间分析 总被引:3,自引:0,他引:3
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 相似文献
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任务空间内空间机器人的复合自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性 相似文献
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日本宇宙开发事业团(NASDA)为了获得空间机器人技术和交会对接技术,开发了工程试验卫星-Ⅶ(EST-Ⅶ)。在1997年,用H-Ⅱ火箭将ETS-Ⅶ发射到550公里的地球轨道,ETS-Ⅶ有一个长约2米的6自由度手臂,用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担,并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易,这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具 相似文献
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日本扩大空间科学探测范围在国际空间站计划越来越不确定的情况下,日本正依靠新的运载器计划来增强其航天发射能力。这些运载器计划在日本航天预算中占有很大的份额。在今后几年里,日本实验舱的开发工作将受到H-2火箭加大和希望号航天飞机研制计划的影响。从某种程度... 相似文献
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为了验证研制的新型空间机器人手爪是否满足技术要求,需要对抓握精度进行标定。一般的方法测量手爪的抓握精度存在精度低、干扰大以及方法复杂等问题。利用三坐标机测量手爪及把手几何外形,建立合适的基准坐标系和测量坐标系,进而测量每次把手坐标系相对基准坐标系的位姿状态,得到手爪的重复精度。 相似文献