亚洲新春 饕餮宴

<正>中国人的春节同样也是亚洲部分国家传统节日之一。在这个节日中,各国都有自己必定上桌的美味佳肴。不少亚洲国家将农历新年定为法定节假日,这些地方的春节美食各具特色。亲朋好友相聚,品佳肴迎新春,其乐融融。     

更新观念 努力实践航空货运向现代物流的发展

在世界经济全球化、市场化、信息化的大趋势下。航空货运作为一种快捷运输手段。其国际化、集团化、信息化的发展步伐在加快。由传统航空货运向现代物流发展。是航空货运业实现科学发展、快速发展的必由之路。也是当务之急。     

西藏行 梦寐以求的圣地

<正>若干年前,我萌发了一定要在40岁前去一次西藏的念想,觉得只要去过西藏,人生就没有遗憾了。对我来说,西藏行是这几年一个充满了勇气的真挚愿望。西藏行,讲缘分。突然间,梦想实现了。2013年6月,友人约我来到了梦寐以求的圣地——西藏。     

马丘比丘游记

到秘鲁不看马丘比丘,如同到中国不登长城。马丘比丘是秘鲁人心中的圣地,是古代印加文明的见证。1983年马丘比丘被联合国教科文组织列入人类文化遗产名录,成为向世界展示印加灿烂文化的窗口。马丘比丘被誉为"空中城市",又有印加帝国"失落的都城"之称。     

中国航校第一位女飞行毕业生——韩国空军祖母权基玉的传奇人生

韩国有位被国人高度崇敬的妇女,她的一生富于传奇色彩,在中国和韩国航空史上都占有光辉的一页。权基玉,1901年生于平壤。9岁那年,日本人侵占了朝鲜。从此之后,反抗日本占领的斗争此起彼伏、接连不断。中日甲午海战,大清国失败,签订马关条约,日本势力进入朝鲜半岛。而后,俄国也败于日本,俄国承认日     

笔蕴禅意 书为心画

<正>陈志宏,号志弘、至弘,蕴玉斋主。上海书画院画师、上海市美术家协会会员、上海市书法家协会会员、上海文荟书画院副院长。1958年生于上海。1978年与著名画家钱行健同室共事专业美术工作,成为当时在上海屈指可数的专业美术工作者。1988年8月赴日本东京深造并生活十八年。2007年回国定居,专心研究中国的书画艺术。2010年任《世博会特刊》世博艺苑主编。     

购买电动自行车四提醒

电动自行车以其轻便、环保成为了消费者的代步工具。目前。市场上的电动自行车品质良莠不齐,存在超速、超重等问题,给消费者人身财产安全造成隐患。对此,消费者应如何维护自身权益?上海市消保委在此给您支招。     

全面推进民航节能减排

根据欧盟的规定,2012年航空业就要进入到碳排放交易体系(ETS)。最近,越来越多的国家站出来反对这一"体系"。我国民航必须力争享受到差别待遇。与此同时,从长远来看,中国民航业必须加大节能减排力度。     

2006年两岸春节包机圆满结束

1月11日．印度航空公司与波音公司签署协议．购买68架飞机。印度官员表示．这是该国民航史上规模最大的一笔交易。印度航空的订单包括27架波音787,15架777-300ER和8架777-200LR。印度航空还计划为其低成本航空子公司Air India Express另外购买18架飞机。     

购买预付消费卡(券)小心被“吸金”

近期,上海市消保委接到的有关预付消费卡(券)的投诉有所增多。预付消费卡(券)属于先付款,后消费。一旦相关商家经营行为不规范、售后服务不到位,就容易导致消费纠纷。近年来,预付消费卡(券)在餐饮、美发美容、娱乐健身、教育培训等消费领域被广泛使用。同时,相关消费投诉不断增多。今年1月1日至3月31日,市消保委共受理预付消费卡(券)投诉近千件。部分商家售卡(券)时用大幅折扣和夸大宣传"吸引"消费者,事后却拖延、不兑现服务承诺,更有甚者突然关门歇业。今年2月,消费者杨小姐花费近13000元办理了某纤体会所的会员卡。办卡时,商家承诺消费者凭卡在店内抵扣消     

非线性控制系统的可控标准型问题

 本文考虑了一般非线性控制系统的可控标准型问题,给出了化可控标准型的条件,并用代数方法给出了状态变换的算法,这种方法比用微分几何方法简便、实用。     

一类非线性系统的变结构控制问题

本文研究了简约型非线性控制系统的变结构控制问题,针对变结构控制切换函数的确定问题进行了深入研究,给出了一类非线性系统切换函数的确定方法。研究结果表明,该方法适用于一类难于或不能可控正则化和线性化的非线性控制系统的综合。最后通过仿真证实了该方法的有效性。     

欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究

欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制,从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关,因此在欠驱动机械臂运动过程中可能发生动力学耦合奇异,某些被动关节的运动变得不可控。从关节空间和操作空间两个角度分析了欠驱动机械臂的动力学耦合问题,给出从以上两种工作空间度量系统动力学耦合的指标。提出一种基于输入变量非线性变换的滑模变结构控制方法,用于实现欠驱动机械臂操作空间中的连续轨迹控制。通过平面二连杆欠驱动机械臂和只有一个主动关节的平面三连杆欠驱动机械臂进行了仿真,仿真结果证明提出的控制方法是可行的。     

四水箱控制系统的建模与解耦分析

控制系统的输入输出间的耦合严重影响控制效果,实现解耦成为控制研究的重要课题。四水箱液位控制系统是多输入多输出的非线性时变耦合系统,如何实现输入输出间解耦,对研究复杂过程控制具有指导意义。基于这种情况应用机理分析法建立四水箱液位控制系统的数学模型,并运用矩阵分析理论分析该系统的稳定性、能控性和能观测性,利用状态反馈对系统进行解耦,实现四水箱解耦控制系统。     

Canonical transform for tracking with kinematic models

A canonical transform is presented that converts a coupled or uncoupled kinematic model for target tracking into a decoupled dimensionless canonical form. The coupling is due to non-zero off-diagonal terms in the covariance matrices of the process noise and/or the measurement noise, which can be used to model the coupling of motion and/or measurement between coordinates. The decoupled dimensionless canonical form is obtained by simultaneously diagonalizing the noise covariance matrices, followed by a spatial-temporal normalization procedure. This canonical form is independent of the physical specifications of an actual system. Each subsystem corresponding to a canonical coordinate is characterized by its process noise standard deviation, called the maneuver index as a generalization of the tracking index for target tracking, which characterizes completely the performance of a steady-state Kalman filter. A number of applications of this canonical form are discussed. The usefulness of the canonical transform is illustrated via an example of performance analysis of maneuvering target tracking in an air traffic control (ATC) system.     

Adaptive nonlinear guidance law considering control loop dynamics

A new adaptive nonlinear guidance law is proposed here. The fourth order state equation for integrated guidance and control loop is formulated taking into consideration the target uncertainties and control loop dynamics. The state equation is further changed into the normal form by nonlinear coordinate transformation. Using the normal form of state equation, an adaptive nonlinear guidance law is proposed to compensate for the uncertainties in both target acceleration and control loop dynamics. The proposed law adopts the sliding mode control approach with adaptation for unknown bound of uncertainties. The present approach can effectively solve the existing guidance problem against target maneuver and the limited performance of control loop. We have provided the stability analyses and performed simulations comparing favorably our approach to the state of the art.     

旋翼涡流理论的诱导速度场在无铰旋翼直升机操稳研究中的应用

 本文给出了无铰旋翼直升机稳定性与操纵性计算方法。考虑并研究了旋翼诱导速度的一阶谐波分布和桨叶的一、二阶挥舞弯曲模态的影响。特别是详细地描述了王适存广义涡流理论导出的诱导速度场在无铰旋翼直升机操稳研究中的应用。采用了μ_x,μ_y,μ_z推导方法和数值求导法。最后以Bo-105直升机为算例,计算结果与有关试飞数据符合较好。     

Local controllability and stabilization of spacecraft attitude by two single-gimbal control moment gyros

The attitude control problem of a spacecraft underactuated by two single-gimbal control moment gyros （SGCMGs） is investigated. Small-time local controllability （STLC） of the attitude dynamics of the spacecraft-SGCMGs system is analyzed via nonlinear controllability theory. The conditions that guarantee STLC of the spacecraft attitude by two non-coaxial SGCMGs are obtained with the momentum of the SGCMGs as inputs, implying that the spacecraft attitude is STLC when the total angular momentum of the whole system is zero. Moreover, our results indi- cate that under the zero-momentum restriction, full attitude stabilization is possible for a spacecraft using two non-coaxial SGCMGs. For the case of two coaxial SGCMGs, the STLC property of the spacecraft cannot be determined. In this case, an improvement to the previous full attitude stabilizing control law, which requires zero-momentum presumption, is proposed to account for the singu- larity of SGCMGs and enhance the steady state performance. Numerical simulation results demonstrate the effectiveness and advantages of the new control law.     

飞机的全局稳定性分析和非线性控制

现代军用飞机常设计为在大迎角下飞行。此时飞机是一个高度非线性系统，其稳定特性不能用线性方法求解。而实现控制，特别是在非线性不稳定性的情况下，更是十分困难的。本文介绍了一种综合的分析飞机非线性稳定性和控制的方法。即用分岐理论来决定飞机的全局稳定性。用四阶龙格－库塔积分来计算飞机运动的平衡面和分岐点，并构造运动状态的扰动传播矩阵，而此矩阵的特征值可用来预测稳定性的时变性。此外，还利用扰动传播矩阵来求得为满足规定的飞机反应特性（通常由频率和阻尼表示）所需的操纵，即各操纵面反馈回路的放大系数值。对典型飞机的算例计算结果表明，非线性控制是成功的。     

Nonlinear modeling of integrally actuated beams

A set of nonlinear, intrinsic equations describing the dynamics of beam structures undergoing large deformations is presented. The intrinsic kinematical equations are derived for the general case of a moving beam. Active force/strain terms are added to the equations to take into account active components. The equations are then discretized into finite elements, transformed into state-space form and finally decomposed into modes. Actuation and sensor models are established before implementing a simulation model in Matlab/SIMULINK. The model is validated by comparison with exact, analytical results and then used to analyze the dynamic behavior of an active helicopter blade in vacuum. Beside the analysis of the inherent dynamics of this system in terms of eigenvalues and vectors, the influence of centrifugal stiffening on the modal controllability of the blade is discussed. Finally, the design of a MIMO controller based on full-state optimal control (LQR approach) and optimal state estimation (Kalman filter) is presented with the aim to add vibrational damping to the weakly damped system. The closed loop properties are validated by both analytical methods and simulation runs.