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研究基于PI滤波估计陀螺角速率漂移的陀螺与星敏感器组合定姿算法,首先推导了陀螺角速率漂移与姿态偏差四元数之间的关系,并基于姿态偏差四元数和PI滤波估计陀螺角速率漂移;接着给出了分别基于J2000惯性系和轨道坐标系的星敏感器与陀螺组合定姿算法和姿态偏差四元数求解方法;最后进行了工程应用方式分析和仿真验证。本文基于PI滤波的组合定姿算法简单,易于工程实现,并已通过在轨考核验证。 相似文献
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基于地磁场测量估计卫星姿态的UKF算法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了利用UKF(Unscented Kalman Filter)处理地磁场测量数据进行低轨道(LEO)卫星自主定姿的算法。通过使用估计姿态、轨道参数和国际地磁场参考(IGRF)计算得到的地磁矢量与三轴磁强计(TAM)的测量矢量之差作为更新信息,可以实现实时的姿态角和角速度估计。针对卫星稳态定姿、大角度快速机动的定姿以及姿态失控状态下的定姿等三种任务,分别用UKF和传统的EKF(Extended Kalman Filter)进行了数值仿真。仿真结果显示出本文提出的定姿算法的优越性。 相似文献
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数十年来,四元数及其解法成功地应用于捷联惯性导航和制导系统中,成为经典的算法。它定义了从导航坐标系到飞行器体坐标系的四元数,然后给出四元数更新方程,再根据实时确定的四元数求出体系到导航坐标系的方向余弦矩阵,以便将测得的体系的视速度增量转换到导航系。从制导和导航角度看,上述方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量,因此,本文跨越了四元数及其算法,根据方向余弦矩阵微分方程直接导出方向余弦矩阵的更新递推公式。数学仿真表明该算法的精度与四元数算法接近,但它具有更容易理解、计算量小、编程简单等优点,可以代替四元数方法。 相似文献
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基于低成本MEMS传感器的皮卫星融合定姿算法研究 总被引:1,自引:1,他引:1
基于低成本低精度的MEMS陀螺、太阳敏感器、磁强计组合,设计了Unscented Kalman融合滤波算法.同时考虑到可能的故障模式,提出了仅依赖磁强计的备份滤波算法.在姿态参数选取上,采用修正罗德师里德参数来描述卫星姿态,降低了滤波器的维数,避免了采用四元数时解算状态误差协方差参数的奇异.利用MEMS陀螺采集的随机噪声数据进行半物理仿真,仿真结果表明:该融合算法能有效对卫星姿态进行实时估计,在个别敏感器失效的情况下,同样能实现较高的精度,满足普通任务的要求.该算法具有工程实现意义,是对低精度MEMS敏感器在低成本皮卫星上应用的有益探索. 相似文献
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为提高卫星定姿精度,对一种基于时变比例系数的陀螺仪/星敏器组合定姿方法进行了研究。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法进行组合定姿。针对传统EKF的估计误差稳态值存在波动的问题,基于陀螺仪误差模型分析,对传统陀螺仪误差模型进行改进,将观测性较好的四元数误差引入陀螺仪误差模型。为提高稳态精度并尽量缩短收敛时间,用时变比例系数对四元数误差进行加权,在滤波初期选择相对较小的比例系数以弱化比例系数对滤波的影响,使滤波器较快收敛,之后逐渐加大比例系数以提高稳态精度。给出了决定时变比例系数相关参数的确定方法,以及改进滤波器的设计及其控制原理。仿真结果表明:与传统陀螺仪和有固定比例系数的两种误差模型相比,所建立的陀螺仪误差模型能以相对较少的收敛时间,减小估计误差稳态值波动,有效提高姿态角估计精度。 相似文献
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基于卫星运动学建立状态方程,并设计了适合于星上应用的陀螺与磁强计组合定姿算法,仿真试验结果表明工程应用精度1°左右. 相似文献
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无陀螺卫星姿态的二阶插值非线性滤波估计 总被引:2,自引:2,他引:2
采用四元数作为姿态描述参数,提出了一种确定无陀螺卫星姿态的新方法,即二阶插值非线性姿态估计算法,它能够利用星敏感器提供的矢量观测信息准确地估计三轴稳定卫星的姿态。这种姿态估计算法的实现非常简单,其运算量与传统的扩展卡尔曼滤波姿态估计算法相当,但滤波性能却与基于二阶泰勒级数近似得到的非线性姿态估计算法一致。而且,在二阶插值非线性姿态估计算法中,不会遇到由四元数正交约束所造成的协方差阵奇异性问题。 相似文献
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利用双星系统确定载体姿态研究 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一种基于优化方法的双星定姿算法 ,将载波相位观测作了适当的变形 ,得到适用于基于向量观测的姿态确定算法的问题形式 ,然后采用QUEST算法求解姿态。深入分析了定姿方差和基线布局对定姿精度的影响。计算机仿真结果表明 ,分析的理论定姿精度与统计定姿精度吻合 ,说明了算法的可行性 ,对于实际应用具有一定的指导意义。 相似文献
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基于GPS相位法对舰船等大型载体定姿中的模糊数求解方法 总被引:2,自引:1,他引:2
本文讨论采用四天线GPS载波相位接收机对舰船等大型载体的定姿方案,提出用数据平滑与空间几何约束相结合的方法来解决快速确定定姿方程中模糊数的难题。提高了定姿成功率,并通过实测数据进行了验证及精度分析。 相似文献
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当不考虑卫星章动角时,由式(5),(6)算出的结果应相同。其中,弦宽测量值更能真实反映卫星实际姿态,故在实际应用中,可以此为标准检查定姿结果。若用定姿结果计算出的θ1与弦宽实测值计算结果一致,则该姿态可信,否则重新定姿。根据实际在轨管理经验,自旋卫星定姿结果有较大的随机性,这一方法可提供一种较有效的检验手段。 相似文献