Kalman滤波技术在磁航向和捷联惯性组合系统初始对准中的应用

研究了磁航向和捷形惯性组合系统初始对准的设计方法。该方法能在初始对准过程中用卡尔曼滤波器估计出陀螺仪的随机常值漂移，从而提高了系统的对准精度。文中给出了系统的状态方程和测量方程，建立了完全闭环控制的卡尔曼滤波器，最后给出了二组不同条件下的模拟结果。     

Kalman滤波技术在磁航向和捷联惯性组合系统初始对准中…

研究了磁航向和捷联惯性组合系统初始对准的设计方法。该方法能在初始对准过程中用卡曼滤波器估计出陀螺仪的随机常值漂移，从而提高了系统的对准精度。文中给出了系统的状态方程和测量方程，建立了完全闭环控制的卡曼滤波器，最后给出了二组不同条件下的模拟结果。     

捷联惯导姿态更新的六子样旋转矢量优化算法研究

本文分析了锥运动环境下捷联惯性导航系统数学平台的算法漂移,提出了通过求解方程组实现六子样旋转矢量算法优化处理的新方法.并对四子样、五子样、六子样的算法漂移作了对比计算.六子样旋转矢量优化算法可以明显地提高圆锥补偿精度.     

基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统

当无人机机动飞行时,采用加速度计校正陀螺误差的测姿系统不能有效地修正陀螺漂移问题,为此提出了基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统.引入GPS速度信息、捷联加速度信息和角速率信息建立了基于欧拉角描述的融合测姿系统模型,采用强跟踪滤波器对姿态进行融合估计,有效地估计出陀螺的漂移误差,从而得到无人机准确可靠的姿态测量,同时可以修正无人机的运动速度.通过建立飞行仿真模型,在给定的飞行航迹段对所提出的多传感器姿态测量系统进行了仿真研究,结果表明:测姿系统能够有效地减小模型误差的影响,估计出陀螺的漂移误差,得到更加准确的姿态测量.     

数字随动系统中嵌入式微控制器的设计

针对计算机控制系统及电力传动控制系统等课程教学的实际需要以及工科学生实践能力的培养,在SKJ-II型数字随动系统平台上开发了嵌入式控制器,以代替传统的台式计算机、输入输出接口卡及控制软件;建立了SKJ-II型数字随动系统平台的数学模型,其中包括电控箱、直流力矩电机、测速发电机、光电编码器的模型,并且介绍了数字位置随动系统的动态结构框图的简化,经过合理选择ACR和ASR调节器,可以得到双闭环直流调速系统可以近似为一阶比例惯性系统,为便于教学,设计了基于串行通信的PC机大屏幕显示方式,实现了波形显示及给定轮、反馈轮的形态学显示。教学实践结果表明,该设计开发不仅增强了学生对理论知识的掌握,而且能提高学生的理论联系实际能力。     

组合导航系统的可靠性分析

针对ＧＰＳ／ＩＮＳ／ＲＡ组合导航系统的组合方案，应用故障树分析法（ＦＴＡ）对该系统的可靠性进行分析。分别建立了以组合导航系统故障作为顶事件的故障树以及以高度通道故障作为顶事件的故障树，从而为分析组合导航系统的可靠性提供了直观而有效的分析方法。在所建立的故障树基础上推导系统可靠性数学模型，并应用马尔科夫过程理论分析可维修组合导航系统在组合传感器这一级的各种状态，建立了状态转移图，推导出这一级的有效度     

考虑非理想噪声干扰的直升机飞行动力学模型辨识方法

利用MATLAB/SIMULINK平台搭建了直升机仿真实验系统,并以UH-60直升机为对象实现了考虑非理想噪声干扰的仿真飞行实验。建立了非理想噪声数学模型并基于增广最小二乘法设计 了一套同时考虑模型参数和噪声参数的综合辨识算法,在此基础上,利用仿真实验数据实现了UH-60直升机纵向飞行动力学模型的辨识与验证。最后,通过与普通最小二乘法的对比验证了本文方法的优越性。      

Fuzzy控制系统的数学模型

自然界有很大一部分系统是Fuzzy系统,与人类社会有关系的系统绝大部分是Fuzzy系统。这类系统的数学模型不能由经典的物理定律和数学描述来建立。 本文首先以横向Fuzzy数(HFN)为基础引出广义与算子及广义或算子,由此讨论了一般的Fuzzy系统的数学模型,并根据“∧、∨、+、·”四种运算给出了这种系统的16种不同的具体模型。其次以纵向Fuzzy数(LHN)为基础讨论了更广泛的Fuzzy系统的数学模型,由此还给出了控制系统语控规则的量化公式。 Fuzzy系统的数学模型是进一步分析这类系统性能的基础,也是为这类系统设计控制器的依据。     

八旋翼动力学建模及RBF神经网络PID控制研究

针对八旋翼飞行器非线性、强耦合、欠驱动、多输入多输出的系统特点,综合八旋翼动力学特性进行数学公式推导,建立数学模型。利用模型解耦八旋翼各通道输入量与输出量之间的关系。提出RBF神经网络自适应PID控制策略,该策略能够根据控制效果在线自适应整定PID参数,具有自主学习和自适应能力。通过matlab搭建八旋翼仿真模型并对其仿真,对比分析RBF神经网络自适应PID和传统PID控制效果。结果表明:前者控制效果明显优于后者,系统快速性、鲁棒性和稳定性得到了很大改善。     

高层建筑火灾时烟气在横向疏散通道内的扩散

通过建立高层建筑内烟气流动的数学模型,采用κ-ε双方程3维紊流模型对高层建筑火灾时烟气在横向疏散通道内的扩散进行了数值模拟,对火灾分别发生在第3,4和8层的烟气扩散的温度场、环境场、速度场和浓度场进行了分析,结果显示温度、速度与浓度在横向疏散通道内的变化跟高层建筑楼层有关系,发生火灾的楼层离中性层越远,变化越大,越快。     

基于观测器的飞机环控系统控制组件故障检测

控制组件作为飞机环境控制系统的重要组成部分,对其进行故障诊断具有重要意义。本文以环控系统的传感增益漂移和活门卡死故障为例,在Simulink仿真环境下建立其正常和故障模型,采用基于状态观测器的方法进行故障检测。仿真实验结果证明了该方法的有效性,且当上述两类故障发生时,基于观测器和仿真模型输出之间的残差特征分析,可以判别出所发生的故障类型。     

Optimization Algorithm of UWB Positioning for Aircraft Assembly Workshop

Due to the complexity of strong metal interference and multiple occlusions in aircraft assembly workshop,the random "drift"phenomenon often happens in the ultra wide band (UWB)based positioning system.To solve this,a fusion positioning optimization algorithm is proposed based on median filtering,hidden Markov model (HMM)a nd Kalman filtering.Firstly,based on the three-dimensional (3D) median filtering,aqueue optimization method with weights is introduced to smooth the measurement data and eliminate the abnormal value.Secondly,taking Singer model as a reference,a single-dimension acceleration distribution model is designed.In order to further consider the spatial motion characteristics of objects in workshop,the distribution is extended from 1D to 3D,and discretized into the state quantity of HMM.Subsequently,the data obtained by the two methods are fused by taking Kalman filter as an iterator,and then the optimized location solution is obtained based on dynamic weights.Finally,an experiment is conducted in an aircraft assembly workshop.Results show that 99.3% of dynamic positioning errors are less than 15 cm after using the proposed algorithm.Even in the situation with large signal-fluctuation,there are 71.6% of positioning data whose errors are reduced.The random "drift"is greatly decreased.     

直升机载激光指示器发射末制导炮弹射击效能分析

激光末制导炮弹武器系统是炮兵装备的一种精确制导武器，使用时，通常将激光指示器配置在陆地或舰船上。为了更好地发挥该武器系统的作战效能，需要将激光指示器配置在直升机上，这样就可以对反斜面或陆地无法观察到的目标进行射击。本文根据对直升机振动谱峰随机性的分析结果及末制导炮弹的射击特点，近似认为直升机振动导致的射击误差服从正态分布，确定了直升机机动导致的射击误差属于系统误差，建立了评定直升机载激光指示器保障条件下射击效能的数学模型，并对各种影响射击效能的因素作了分析。     

静电陀螺漂移误差模型的比较研究

本文对静电陀螺伺服测漂所得的试验数据进行分析处理,对常用陀螺漂移模型进行修正,结果表明,改进模型中陀螺转子变形的奇次谐波与电极碗横向错位耦合产生的干扰力矩,对高精度静电陀螺导航系统的影响是不容忽视的。与常用模型相比,用改进模型拟合试验数据,漂移速度残差将显著减小,因此改进模型进一步完善了陀螺漂移误差补偿模型,对提高导航系统精度具有实用意义。文中还根据静电陀螺的工作环境和伺服测漂的(?)验条件,对影响陀螺漂移精度的干扰源作了分析,并根据不同测试时间段漂移模型系数的变化趋势,提出了用时变参数漂移模型处理试验数据的构想。结果表明,与常系数漂移模型相比,它可以进一步减小漂移速度残差,得到更为满意的结果。     

电阻点焊质量评判初探

在大量实验数据基础上，利用回归分析法构造了基于热量和电极压力的电阻点焊质量评判数学模型。在点焊过程参数变化情况下，用该数学模型，能有效地对焊点质量进行初级评判。     

基于运动控制卡的多轴机床控制系统

以自行研制的多轴数控机床为实验平台,开发了基于PC机和运动控制卡的主-从式控制系统。系统开发过程中,引进有限状态机模型构建数控软件系统,采用面向对象的设计手法实现各个模块,在Visual C++平台上完成控制系统设计。最后以简便的人机交互界面形式提供用户操作。     

海洋平台在组合载荷作用下的随机域可靠性分析

本文对海洋平台在风、浪及海流等多种载荷组合作用下的可靠性进行了分析计算，采用优选随机载单元法进行结构数的随机域离散。文中的海洋平台算例结构表明了优选随机域单元法的高效性，以及在海洋工程的结构系统可靠性计算中的考虑载荷组合作用的必要性。     

战斗机的体系对抗分析

Analyses of the systematic confrontation between two military forcfes are the highest hierarchy on opera-tional effectiveness study of weapon systema.The physi-cal model for tactical many-on-many engagements of an aerial warfare with heterogeneous figher aircraft is estab-lished.On the basis of Lanchester multivariate equations of square law,a mathematical model corresponding to the established physical model is given.A superiorityh parame-ter is then derived directly from the mathematical model.With view to the high -tech condition of modern war-fare,the concept of superiority parameter which more well and truly reflects the essential of an air-to-air en-gagement is further formulated.The attrition coeffi-cients,which are key to the differential equations,are de-termined by using tactics of random target assignment and air-to-air capability index of the fighter aircraft.Hereby,taking the mathematical model and superiority parameter as cores,calculations amd analyses of complicate systemic problems such as evaluation of battle superiority,prog-mostication of combat process and optimization of colloca-tions have been accomplished.Results indicate that a clas-sical combat theory with its certain recent development has received newer applications in the military operation research for complicated confrontation analysis issues.