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本文提出光测弹体姿态螺旋标志线法的解题方法。用G公式方法解弹体俯仰角和偏航角,用闭合旋转方法解弹体滚动角。用螺旋标志线测量弹体姿态角,化角度测量为线量测量等,是导弹初始段姿态角测量的一种方法。本文还提出像姿态角的概念和定义,系统地推导了解题公式。 相似文献
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一种基于视觉成像的快速收敛的位姿测量算法及实验研究 总被引:1,自引:1,他引:1
由三维目标与其二维图像估计相对于目标的位置和姿态是计算机视觉成像中的一个重要问题。正交迭代(OI)算法是一种快速、且能全局收敛的姿态估计方法,但是当数据恶化时,不能给出正确的旋转矩阵。本文改进了该算法中旋转矩阵求解方法,避免了旋转矩阵求解中出现的错误。建立了模拟实验系统,使用改进的算法进行测量,在0.45~5.20 m的范围内,摄像机到目标距离的相对误差小于±0.41%;在距离为3 m时,旋转角度测量误差小于±1.8°。数学仿真结果表明,改进后算法的抗噪声能力得到改善,结果更为准确,且能快速收敛。 相似文献
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高速风洞试验中的模型变形视频测量(VMD)要求双(多)相机大角度大重叠的测量方式,而通过现有共线方程的线性化模型难以取得高精度的相机位置与姿态角,故推导包含共线方程泰勒展开二次项的非线性误差模型,建立3控制点的VMD相机位置与姿态确定技术。多个工程实例表明该技术能取得高精度的相机位置坐标与姿态角,有实用价值。 相似文献
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本文提出光测弹体姿态螺旋标志线法的解题方法。用G公式方法解弹体俯仰角和偏航角,用闭合旋转方法解弹体滚动角。用螺旋标志线测量弹体姿态角,化角度测量为线量测量等.是导弹初始段资态角测量的一种方法。本文还提出像资态角的概念和定义,系统地推导了解题公式。 相似文献
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本文介绍了瞬时GPS姿态确定方法,即只用单时刻测量值解GPS积分多普勒波长的模糊度。以前解相位模糊所用的大部分技术需要作某种形式的依赖GPS卫星和/或用户运动的时间历程处理,为消除不合理解提供足够的几何变化。本文介绍的算法假定使用两副以上天线(全部姿态确定需用三副以上天线),并从四颗以上卫星由一或两个GPS L波段载波测得积分多普勒测量值。利用专门的双差分处理得到测量误差不相关的观测量,用于计算天线相对位置及两个以上姿态欧拉角。针对利用4颗以上卫星及2副以上天线及一或两个GPS L波段载波频率(包括86cm宽巷道测量值),开发和演示了GPS姿态确定中快速解双差分载波相位模糊的算法。为希望瞬时GPS测姿的用户找出了实际设计极限。姿态快速确定中的重要因素之一是用户接收机跟踪的卫星数目,GPS金星座对此有很大好处。 相似文献
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非合作目标的运动感知与状态估计,是太空领域技术发展的重要组成部分。非合作目标相对状态的精确估计是相对导航的难点问题。传统的非合作目标扩展卡尔曼滤波算法需要结合非合作目标的质心位置,增加了状态变量的维数,提高了系统不确定性,从而会影响状态扩展卡尔曼滤波的收敛速度。提出了一种基于序列图像的非合作目标相对导航方法,该方法在不对质心进行估计的情况下首先对非合作目标姿态进行估计,在完成非合作目标姿态估计后再对其质心进行估计。本文推导了光学相机测量值与目标真实姿态的关系,构建了基于序列图像的测量模型,分别建立了不含有非合作目标质心位置的状态方程和基于非合作目标位置、速度矢量的状态方程,设计了适用于非合作目标状态估计的扩展卡尔曼滤波算法。仿真实验表明该方法可在10 Hz采样频率下经过50次采样(即5 s)内快速收敛,从而有利于空间飞行器的在轨服务与维护。 相似文献
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单斜热丝测量叶轮机内三维流动 总被引:1,自引:0,他引:1
本文改进了单斜热丝测量三维流动的计算处理方法,其特点是精度高、气流角度测量范围宽。测量中,置斜热丝于三个以上角度位置,借助高速数据采集系统和锁相采样平均技术,进行采样处理,再用本文发展的程序,计算三维速度平均量。用这种方法,成功地测出了轴流压气机转子出口周期性三维流场。对校准风洞流场的测量核实表明,速度测量误差不超过1%,角度测量误差不超过1°。 相似文献
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介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能,与利用加速度计反馈实现调平的两轴阻尼稳定平台进行对比,比对结果验证了本文设计的控制系统在水平姿态跟踪速度和抗干扰能力上的优势.平台样机进行了姿态跟踪测试,结果验证了结合定位定向系统(POS)的稳定平台惯性稳定和姿态跟踪控制方法可行. 相似文献
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本文根据陀螺姿态传感器在飞机任何状态下都能测量出俯仰和倾斜两角度分量的原理。采用解析几何方法分析推导出陀螺与飞机两轴线在试飞测试改装过程中,因安装角的存在而给测试参数带来的误差和误差公式及其安装精度的要求。 相似文献
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本文介绍了新墨西哥州的白沙导弹靶场所采用的设备选择法,即选择测量试验目标位置和弹体角度设备的方法。选择准则包括设备的数量和位置,测量量的类型和质量,工件可靠性以及数据处理方法等。根据价格-测量要求比、成功概率、所用数据和测量系统的预期误差作出最佳选择。约束条件包括理论弹道和目标尺寸,光学图象尺寸和视角,跟踪速率,大气畸变,某些应用情况下还有现有设施的位置。该方法使用了经理论推导并经实践验证了的模型,还利用了观测到的误差分布和可靠性数据。已在UNIVAC1108计算机上实现了自动计算。 相似文献
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航天器大型柔性太阳翼挠性形变视觉测量优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《载人航天》2016,(6)
精确辨识出太阳翼的挠性参数有助于修正太阳翼动力学模型,为航天器控制系统的优化设计提供依据。基于非接触方式的在轨双目视觉测量可以最大程度保留太阳翼的完整性和功能性。讨论了美国、俄罗斯开展的太阳翼视觉测量在轨试验和标志物选择情况,针对未来航天器大型柔性太阳翼形变的在轨测量需求,设计了一种兼顾大视场和高精度的两组双目相机测量方案,给出了一种快速、高可靠地目标点检测和匹配算法,仿真结果表明该算法可有效提高测量精度。针对阴影区中不同照明条件下的标志点尺寸和材料的选择进行了试验研究,为在轨验证提供了依据。最后分析了不同观测角度时目标点的测量误差。 相似文献
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研究了双基站固定的情况下,测向交叉定位中测量角度和最大位置误差的分布问题。结合固定双基站的特点,先推导出可能产生最大位置误差的几何坐标,然后在测角误差不同的条件下分;别对最大位置误差的分布进行了仿真,最后得到了最大位置误差的分布规律。 相似文献