四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计

对四旋翼无人机进行建模与控制.在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制.首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴.在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比.仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况.     

四色猜想—四色定理

在完全平面围中引进顶点分割与合并的概念,根据完全平面图的特征,对其顶点数采用归纳法证明了平面围是四可着色的。     

第四代战斗机作战需求研究

本文重点分析了在第四代战斗机的发展历程中,作战需求对其战术技术性能的指导和牵引作用。同时还对未来第四代战斗机的发展趋势进行了分析。     

基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制

针对四旋翼无人机在系统内部模型参数不确定性情况下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于滑模控制的四旋翼无人机自适应跟踪控制方法。首先,采用单位四元数来描述系统姿态,将系统分解为位置子系统和姿态子系统;考虑到位置子系统的欠驱动特性,引入了虚拟控制力,跟踪位置信息并解算出实际升力和理想姿态;其次,通过自适应滑模控制器补偿了质量和转动惯量的不确定性,实现了轨迹的跟踪;最后,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明了算法的有效性。     

相控阵雷达与第四代战斗机

从第四代战斗机对机载雷达的需求出发,分析和比较了机械扫描雷达与相控阵雷达的系统特性。介绍了美国和欧洲的第四代战斗机雷达。指出相控阵体制是下一代机载雷达主要发展方向。     

四爪翼轴的自由锻造工艺

依据实际经验，介绍一种四爪翼轴的自由锻造工艺．     

四元数在伴随卫星姿态控制中的应用

针对传统的欧拉角方法不适用于航天器大幅度姿态机动运动的数值仿真。研究了用四元 空间站伴随卫星的姿态控制问题。介绍了空间站伴随卫星的概念及任务;根据航天器动力学方程,利用李雅普诺夫直接法推导出用四元数表示的空间站伴随卫星姿态控制律,并对该控制律进行了仿真计算,仿真结果表明,所推导的控制律能对空间站伴随卫星进行准确、快速的姿态控制。     

四度时空坐标变换的图像及其应用

对四度时空坐标的几何图像给以量化的描述,将洛伦兹变换与坐标的旋转对应起来。并利用此图像中不变量对坐标的投影说明不同惯性参照系之间所表现出的相对论时空特性。     

利用四叉树实现填充多边形的运算

本文采用四叉树分割多边形,用以实现多边形的色彩填充及其相互之间的运算。介绍了一种能够用硬件实现的算法,并分析了其实践过程。     

四步法三维编织复合材料细观结构分析

分别通过实验与控制体积方法系统地研究了采用四步法 1× 1方型编织工艺编织的预成形件的纱线结构。提出了纱线椭圆形横截面假设 ,考虑了编织纱线的细度和编织纱线填充因子的影响。根据编织过程中携纱器的运动轨迹特点 ,将预成形件划分为内部、表面和棱角 3个不同的区域 ,分别定义了不同的控制体积单元 ,识别了预成形件的两种局部单胞模型 ,分析了预成形件的纱线构造 ,并导出了编织结构参数之间的关系。为编织复合材料的刚度、强度性能分析提供了充分的条件。     

角速率输入下的四元素微分方程算法研究

四元素法是求解刚体定点转动问题的有力数学工具.文中对一种传统的求解四元素微分方程三阶算法进行改造,将其用于四元素微分方程求解,并对其在捷联惯性导航系统姿态矩阵实时求解中的应用进行了仿真.结果表明,这种方法应用于四元素微分方程求解时,精度比经典的三阶数值解法提高大约四倍,对于提高捷联惯性导航系统姿态计算的精度有重要意义.     

四叉树法网格划分的数据结构及算法设计

目前,四叉树法在平面网格划分领域中被广泛地使用。本文应用数据结构描述了四叉树的程序实现过程,并详细介绍了四叉树过程中切割单元的处理方法。最后通过算例证明了四叉树法具有快速自动生成质量较好的全四边形单元且很容易通过程序实现等优点。     

第四代战斗机武器火控系统的高新技术探讨

首先对第四代战斗机武器火控系统的作战功能进行剖析,然后在此基础上对实现该功能的高新技术作了进一步探讨。     

四轴联动数控线切割加工自动编程系统

目前，数控线切割技术作为一种高精度、高自动化的加工方法，在机械加工行业得到了广泛的应用，本文对数控线切割中的四轴联动及其自动编程进行了简要介绍，并在此基础上对瑞士Ｃｈａｒｍｉｌｌｅｓ公司的ＰＰＳ软件包的编程形式、编程语言、以及联动加工的锥度模式、一类扭曲模式和上下异型模式进行了详细的分析研究。     

误差四元数及其在航天器姿态控制中的应用

以四元数作为定位参数对航天器进行姿态控制。首先导出了误差四元数矢量,从而解决了航天器姿态控制中最终姿态表示的非单值性问题;其次,通过一个典型例子提出了非线性三轴姿态控制方法,该方法以误差四元数作为反馈量,以控制力矩陀螺作为执行元件,利用李亚普诺夫函数对非线性系统进行控制,为大型航天器的姿态控制开辟了新的途径;最后,给出了仿真结果,从而说明了以误差四元数作为定位参数的航天器姿态控制法具有计算速度快、计算精度高等优点。