基于分布式模型预测控制的多无人机协同规避控制技术

建立了多无人机协同规避控制模型,并提出了一种基于纳什最优的分布式模型预测控制算法。仿真结果表明,基于纳什最优的分布式模型预测控制算法有效地实现了多架无人机对障碍物的规避,并且相对于集中式模型预测控制算法减少了求解过程中的计算量,缩短了优化控制的时间,改善了系统的实时性。     

基于采样通信的分布式多智能体系统稳定性分析与协同控制(英文)

研究了基于采样通信的分布式多智能体系统的稳定性分析与协同控制,并采用分布式状态反馈控制器来实现智能体间的协作。推导了一种线性不等式的形成定理,并将其用来分析系统的稳定性。同时提出了针对线性不等式约束优化问题的形成定理,将其用来设计相关的控制器,并给出了相关的算法。仿真实例验证了所提方法的正确性和有效性。     

WEB服务器集群系统中负载平衡的设计与实现

在In ternet和In tranet上,随着客户机数量和密集性任务的增加,单个W eb服务器受到处理能力的限制,已经成为网络访问的新瓶颈。如果W eb服务器集群系统具备高可用性和负载平衡性将成为解决这一问题的最佳方法。本文重点研究了服务器集群负载平衡的原理和实现技术。文中用排队论的方法分析集群系统的性能,通过对服务器负载性能数据的实时采集和对轻载服务器的周期性判决做到动态的负载平衡。测试结果表明,本文提出的负载平衡方法应用于W eb服务器集群系统中,其吞吐量提高了30%以上。