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多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
研究多机器人协调操作系统在飞机大型部件对接中的应用,提出了基于多个三坐标直角机器人协调操作的大型部件找正、对接系统的轨迹规划方法.根据大型部件对接的工艺特点,建立了对接部件和机器人个体之间的坐标转换关系.在机器人系统的运动学模型以及逆运动学算法的基础上,利用多机器人协调操作系统的冗余驱动特性,综合考虑载荷约束、驱动力约束和驱动速度约束等因素,制定大型部件找正、对接过程中的机器人的轨迹规划策略. 相似文献
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基于绳系并联机器人支撑系统的SDM动导数试验可行性研究 总被引:1,自引:1,他引:1
详细给出了在低速风洞中,采用绳系并联机器人(WDPR)支撑模型,用强迫振荡法进行标准动态模型(SDM)动导数试验可行性的研究。试验中将杆式六分量应变天平内置入模型中以测量模型的气动力和气动力矩,建立了适用于绳系并联机器人支撑系统的模型运动控制子系统和数据采集子系统。采用绳拉力作为参考信号,对气动力矩信号与位姿信号进行数据的同步处理,解决了绳系并联机器人支撑系统应用于动导数试验时所测力矩信号与位姿信号之间的相位差确定问题,给出了WDPR支撑下模型动导数的计算方法。整个试验样机置于某开口式低速直流风洞中进行了俯仰、带偏航角的俯仰以及升沉的动导数试验,通过测量和计算得到各动导数。试验结果与参考文献相比较具有合理的一致性。研究结果表明,采用绳系并联机器人支撑模型进行动导数试验是可行的,至少对于SDM是这样的结果;使用一套绳系并联机器人支撑系统,可以完成多套硬式支撑系统才能完成的动导数试验,从而提高试验效率,降低试验成本。 相似文献
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针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性. 相似文献
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机织复合材料在服役过程中不可避免地遭受低速冲击而引起内部损伤,导致材料性能减退。本文以斜纹机织热塑性复合材料为研究对象,通过实验与模拟相结合的方法研究其在低速冲击下的损伤行为。构建了微观、介观和宏观串行的多尺度模型对斜纹机织热塑性复合材料低速冲击损伤行为进行预测,并在5和10 J的冲击能量下,对其进行低速冲击试验以验证该多尺度模型的正确性。结果表明,微观、介观和宏观串行的多尺度模型能够准确地预测出斜纹机织热塑性复合材料的冲击损伤特性;在较大的冲击能量下,材料正面和背面均出现了损伤,且损伤以纤维断裂为主;低速冲击数值模拟所预测的力响应曲线与试验结果表现出良好的一致性,数值模拟损伤面积的误差在10%以内。 相似文献
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《燃气涡轮试验与研究》2016,(2):21-25
主动磁轴承作为航空多电发动机转子支承结构的首选方案,其转子系统动力学特性对多电发动机工作性能具有重大影响。以径向四自由度主动磁轴承-转子系统为研究对象,在分析径向四自由度主动磁轴承-转子运动微分方程的基础上,推导了系统状态方程。建立系统仿真模型,对转子轴颈运动轨迹进行计算。试验结果与计算结果对比表明,两者具有较为明显的一致性,但运动轨迹半径差距较大,仿真模型有待进一步优化。 相似文献
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针对异构多无人机协同执行侦察和打击任务中,存在通信距离、时间延迟等约束条件下的局部任务分配问题,提出了一种基于合同网的分布式多无人机任务分配方法。首先建立了异构集群发现新目标时的局部任务分配问题模型,设计了局部无人机通信网络中的信息一致性算法,实现了任务分配过程中任务发布阶段各无人机的冲突消解。设计了任务分配过程中的联盟构建和无人机资源管理方法,使联盟中各无人机能够以更加平衡的方式消耗资源。仿真结果表明,该方法能够解决通信约束下,异构多无人机执行察打任务时,所触发的针对目标打击任务的任务分配问题,且能够获得最大的系统效能。 相似文献
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传统的机电系统设计方法中,机械和控制系统串行设计,通常无法获得优化的设计结果.随着机电伺服系统性能要求的持续提高,建立统一机械和控制系统数学模型,同时进行机械和控制参数优化设计的集成设计方法成为目前精密机电系统设计研究的前沿. 相似文献
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《中国航空学报》2016,(2):512-519
Air transport network, or airport network, is a complex network involving numerous airports. Effective management of the air transport system requires an in-depth understanding of the roles of airports in the network. Whereas knowledge on air transport network properties has been improved greatly, methods to find critical airports in the network are still lacking. In this paper, we present methods to investigate network properties and to identify critical airports in the network. A novel network model is proposed with airports as nodes and the correlations between traffic flow of airports as edges. Spectral clustering algorithm is developed to classify airports. Spatial distribution characteristics and intraclass correlation of different categories of airports are carefully analyzed. The analyses based on the fluctuation trend of distance-correlation and power spectrum of time series are performed to examine the self-organized criticality of the network. The results indicate that there is one category of airports which dominates the self-organized critical state of the network. Six airports in this category are found to be the most important ones in the Chinese air transport network. The flights delay occurred in these six airports can propagate to the other airports, having huge impact on the operation characteristics of the entire network. The methods proposed here taking traffic dynamics into account are capable of identifying critical airports in the whole air transport network. 相似文献
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预测控制(MPC)算法经历了30余年的发展,展现出强大的生命力。近年来,非线性MPC已逐渐成为MPC研究的热点。非线性系统多样性给非线性MPC研究造成了困难,主要体现在模型选取、能量函数求解和非线性算法等诸多方面。非线性MPC以非线性模型为基础,这也是非线性MPC区别于线性MPC的根本因素。论文针对非线性预测模型进行了总结和评述。 相似文献
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中心刚体-柔性悬臂梁系统的动力特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对中心刚体-柔性悬臂梁系统的动力特性进行研究。首先采用Hamilton原理和有限元离散化方法,给出该系统的一次近似耦合模型以及相应的KED解耦模型,然后通过数值仿真对该系统的动力特性进行研究。研究中考虑了2种情况:中心刚体的转动惯量远大于柔性悬臂梁的转动惯量的情况和中心刚体的转动惯量接近柔性悬臂梁的转动惯量的情况。研究结果显示,传统的零次近似模型在处理大范围运动为未知的刚柔耦合动力学问题时同样存在失效的可能,而一次近似模型能够对系统的动力学行为进行正确的数学描述。当中心刚体的转动惯量远大于柔性悬臂梁的转动惯量时,一次近似模型的结果与零次近似模型的结果之间存在较小偏差;但当中心刚体的转动惯量接近柔性悬臂梁的转动惯量时,零次近似模型将导致错误的结果。 相似文献
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介绍了通用仿真技术中的模型建立与模型校验技术。从雷达设备仿真、雷达信号模拟和雷达环境仿真三个方面讨论了雷达系统仿真中研究对象的性质与模型建立的基本方法,着重说明目标模型与平面杂波模型的主要类型、建立方法和研究动态。指出了模型校验在雷达系统仿真应用中的重要性,说明了系统仿真试验应用方法及对仿真的意义。 相似文献
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随着航空运输业的发展,区域单一枢纽格局被打破,区域性枢纽和次枢纽逐渐形成,进而产生区域多机场系统。对影响旅客在区域多机场系统中选择机场时的主要因素进行了分析,并以上海、杭州为中心的区域多机场系统为例,根据旅客选择机场的偏好,确定了三方面主要影响因素——机场的航班状况、航空运输票价水平和机场服务质量,运用多项式logit(MNL)模型对区域多机场系统中各机场分担率,以及相应旅客吞吐量的预测方法进行了研究,为未来机场预测体系的建立提供了定量分析的方法和思路。 相似文献
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为了研究系统事故机理,建立有效的事故过程模型,分析了事故过程的特征,指出其呈现离散与连续动态行为交互的混合特性.针对现有事故过程建模方法在描述该混合特性时的不足,提出了基于混合动态系统理论的建模方法,建立了事故过程的混合自动机模型,在Simulink/Stateflow环境下进行仿真.实现了事故过程的连续机理与状态运转... 相似文献