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基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求,设计了一套由高精度旋转云台和小型二维激光测距传感器组成的三维激光扫描系统,并提出了一种新的系统参数标定方法以提高三维扫描测量的准确度。该方法使用镂空圆孔标定板作为标定对象以完成对三维扫描特征自动准确获取,并根据非线性最小二乘法对三维激光扫描系统的参数进行优化计算。实验结果表明,所设计的三维激光扫描系统能够准确地测量周围环境的三维信息,实现了以低成本获得高质量环境建模的三维扫描数据技术。 相似文献
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基于DSP和FPGA技术的细胞图像采集系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
细胞学研究领域中需要对大量细胞的生长情况进行长期的在线跟踪、记录和分析,针对细胞图像采集和处理中的数据量大、采样频率高、运算复杂等问题,设计了一种新颖的细胞图像采集系统,讨论了DSP(Digital Signal Processor)处理系统和FPGA(Field Programmable Gate Arrays)逻辑控制系统设计中的关键技术问题,以及JPEG图像压缩算法的实现问题.系统主要由视频解码芯片、FPGA以及DSP等组成,具有功能集成、结构简单、编程灵活的特点,能够实现对大量细胞进行长期观测记录的图像采集,以及后期图像数据处理的功能. 相似文献
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利用软件无线电技术设计了一种电离层多普勒接收机. 该接收机采用DSP, FPGA等数字芯片与PXI总线进行架构, 使用GPS作为接收机的时间和频率同 步模块, 能够灵活设置系统参数. 实验接收来自中国蒲城陕西天文台的高 频时间信号, 实时获取由于电离层扰动所产生的多普勒频率偏移信息. 使用通过MATLAB语言实现的信号处理软件平台, 对接收到的高频信号进行处理. 观测结果表明, 接收机能够分析电离层回波信号的多普勒频移随时间的变化, 是获取不同空间尺度电离层扰动信息的一种有效手段. 相似文献
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提出一种具有容错能力的进化数据流聚类算法FTGDStream (Fault-Tolerant Grid-Density Clustering over Data Stream),通过在聚类过程中引入适当的松弛条件,从而在含有噪声的真实世界数据中获取更加泛化的有用知识.首先利用基于相似性度量和小波技术的HLSFTS (Hierarchical Lifting Scheme Fault-Tolerant Synopses)层次概要数据结构实现在线微聚类过程,然后采用基于网格密度的聚类算法实现离线宏聚类过程.在线算法所构造的小波概要数据结构对原始数据的高压缩率降低了离线网格密度聚类算法的计算负载,提高了二层数据流聚类算法的效率.在UCI数据集上的仿真实验结果表明,FTGDStream算法可以聚类任意空间形状的数据并且适用于高维数据流环境,是一种具有容错能力的高效数据流聚类算法. 相似文献
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提出基于结构光扫描获取的特征点重建物体内表面的方法.结构光扫描获取原始数据精度较高,但是存在数据密度不均的问题.通过剔除测量方向部分冗余数据点和插补扫描方向的稀疏数据,对原始三维数据密度进行适当调整,然后采用基于局部切平面簇的方法对调整后的数据点云进行表面重建.在某一特征点的邻域构造对应于该点的局部切平面,通过局部切平面簇逼近原始表面,采用Marching cubes算法提取等值面,得到三维表面重建的初始网格,根据优化算法简化网格,并采用Loop细分法平滑网格,获得描述物体表面特征的重建表面.该方法解决了由结构光扫描获取的不均匀原始数据点重建物体内表面的问题. 相似文献
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研究了GA-BP(Genetic Algorithm-Backpropagation)贝叶斯算法在可靠性仿真中的应用.GA-BP贝叶斯算法是一种新型前馈神经网络训练算法,它建立在遗传算法(GA)、L-M(Levenberg-Marquardt) BP算法以及贝叶斯方法这三者的基础上.由于该算法的训练目标是获取对应于后验分布最大值的权值向量,并且在搜索过程中融入了遗传算法,因此能够使前馈神经网络具有更佳、更稳定的泛化性能.在可靠性仿真中,采用GA-BP贝叶斯算法来构造前馈神经网络近似模型,再用它来替代复杂费时的数值仿真程序进行Monte Carlo模拟,就能够在计算成本得到有效控制的同时获取随机输出变量的概率分布情况. 相似文献
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三维激光扫描测量技术 总被引:39,自引:0,他引:39
介绍了三维激光扫描测量系统的技术构成、测量原理,并简要地介绍了法国MENSI三维激光测量系统的技术特点;三维激光扫描测量技术在航空、航天工程中所具有的极其重要的应用价值。 相似文献
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分析了常见的砂轮表面形貌检测方法的局限性,阐述了激光三角法的基本原理.在此基础上,提出了激光三角法检测砂轮表面三维形貌的方法和装置,利用它可以对砂轮表面进行扫描测量,得到表面各点的三维坐标,随后通过origin软件的绘图功能和数据分析功能得到砂轮表面的三维形貌图和单个砂粒的三维尺寸.在实验中,得到了在航空发动机叶片磨抛中使用的60#杯形CBN砂轮表面0.5 mm×1.6 mm面积的三维形貌图,某单个磨粒宽度为209.1 μm,磨粒切刃突出高度为17.3 μm.该结果与用美国WYKO的白光干涉三维表面形貌仪测量结果之间的误差为1.00%左右,这说明所采用的激光三角法测量砂轮表面三维形貌是可行的. 相似文献
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从稀疏投影数据足够精确地重建断层图像,从而能够在显著降低计算机断层成像(CT)检查X-射线辐射剂量的前提下,提供充分适宜影像学临床诊断需求的重建图像。针对圆周扫描扇束投影的二维CT图像重建,提出了投影驱动的系统模型,并将CT迭代图像重建与压缩感知(CS)理论相结合,设计了一种CT迭代图像重建算法,且将算法扩展到圆周扫描锥束投影的三维CT图像重建。仿真实验结果表明:在极稀疏投影数据的条件下([0,2π)范围内扇束/锥束扫描不超过20个投影角度),算法数值精度高,计算复杂度低,内存开销少,有很强的工程实用性。 相似文献
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Hyung-Chul Lim Daniel Kucharski Simon Kim Chul-Sung Choi Ki-Pyoung Sung Jong-Uk Park Mansoo Choi Eunseo Park Sung-Yeol Yu Byoungsoo Kim 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2019,63(3):1122-1132
The imaging flash lidar has been considered as a promising sensor for the future space missions such as autonomous safe landing, spacecraft rendezvous and docking due to its ability to provide a full 3D scene with a single or multiple laser pulses. The linear-mode flash lidar has been developed and demonstrated for an autonomous safe landing on the Moon in order to provide an accurate distance measurement to the landing site and its 3D image. Yet, the Geiger-mode flash lidar has also been recognized as an emerging technology for the space missions because it is highly sensitive even to a single photon and provides the very accurate timing of photon arrival. In this study, the performance of the Geiger-mode flash lidar is simulated in the approach phase and evaluated for the autonomous landing on the Moon. Furthermore, a new statistical signal processing algorithm is proposed to remove the noise counts in order to obtain the 3D image from a sequence of laser pulses in the situation of the fast moving spacecraft. The algorithm is shown to be effective for the autonomous landing due to its ability to remove noise events under the condition of low signal-to-noise ratio and improve ranging accuracy. 相似文献
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Pravesh Kumari William E. Carter Ramesh L. Shrestha 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
Surface matching is a well researched topic in both Computer Vision (CV) and terrestrial laser scanning (TLS) or ground based light detection and ranging (LiDAR), but the extent of the range images derived from these technologies is typically orders of magnitude smaller than those derived from airborne laser scanning (ALS), also known as airborne LiDAR. Iterative closest point (ICP) and its variants have been successfully used to align and register multiple overlapping views of the range images for CV and TLS applications. However, many challenges are encountered in applying the ICP approach to ALS data sets. In this paper, we address these issues, explore the possibility of automating the algorithm, and present a technique to adjust systematic discrepancies in overlapping strips, using geometrical attributes in a given terrain. In this method, the ALS point samples used in the algorithm are selected depending on their ability to constrain the relative movement between the overlapping laser strips. The points from overlapping strips are matched through modified point to plane based on the ICP method. 相似文献
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已有的三维人体姿态估计方法侧重于通过单帧图像来估计人体的三维姿态,忽略了视频中前后帧之间的相关性,因此,通过挖掘视频在时间维度上的信息可以进一步提高三维人体姿态估计的准确率。基于此,设计了一种可以充分提取视频时序信息的卷积神经网络结构,在获得高精度的同时也具有消耗计算资源小的优点,仅仅使用二维关节点的坐标为输入即可恢复完整的三维人体姿态。然后提出了一种新的损失函数利用相邻帧间人体姿态的连续性,来改进视频序列中三维姿态估计的平滑性,同时也解决了因缺少帧间信息而导致准确率下降的问题。通过在公开数据集Human3.6M上进行测试,实验结果表明本文方法相比目前的基准三维姿态估计算法的平均测试误差降低了1.2 mm,对于视频序列的三维人体姿态估计有着较高的准确率。 相似文献
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计算机断层血管造影(CTA)影像单纯根据灰度信息无法良好地分离血管组织和骨骼组织.结合CTA影像的灰度特点,提出基于改进的三维区域生长算法的骨骼组织外轮廓提取和基于改进的Snake模型的骨骼提取算法.首先结合概率论的相关知识改进区域生长判定条件的准确性,提出三维区域生长的快速的骨骼区域种子点提取方法,使得它可以获得比较准确的骨骼组织区域.之后选取Snake模型并对其进行改进,增加了影像能量信息项,使得该模型可以更好地解决当前的问题.最后给出了实验结果并和传统算法进行对比,证实所提出的骨骼组织分割提取算法效果良好. 相似文献