纪念张启先院士诞辰80周年

北航机器人研究所是由张启先院士于1987年创建。目前,北航机器人所是一个集教学、科研、开发为一体的研究实体,主要从事机械学及机器人技术方面的理论研究和技术开发。本所现有工程院院士1名,长江学者特聘教授1名,教授7名,副教授7名,讲师5名,具有博士学位的教师占教师总数的70%。在站博士后4人,博士、硕士研究生共计140余人。 本所是“机械设计及理论”全国重点学科;“211工程”及“教育振兴计划”机械学及机器人技术重点建设单位;“机械设计及理论”硕士/博士学位学科点;“机械工程”博士后流动站。多年来本所已完成教学、科研项目累计百余项,其中获国家及部级一、二等奖8项,国家发明奖和国家自然科学奖1项,申请专利40余项,发表研究论文200余篇,主要科研成果有七自由度机器人、多指灵巧手、空间作业机器人系统、医疗外科机器人系统、微小型仿生机器人系统、建筑清洗机器人系统、精密微操作机器人。     

弘扬钱学森精神 培养创新型人才

为纪念人民科学家钱学森诞辰100周年,弘扬钱学森的教育思想,2011年12月4日,北京市东高地青少年科技馆召开了"缅怀钱老光辉一生——青少年素质教育及创新型人才培养"理论研讨会。中国工程院院士曾广商、戚发轫,中国科学院院士刘宝镛,多位航天专家,钱学森青少年航天科学院专家委员会的部分专家,丰台区教工委、教委的部分领导,北京十二中钱学森实验班的全体师生及东城区崇文青少年科技馆少年科学新闻社的学员等近百人参加了会议。     

中国航天

航天两大集团共同主办纪念钱学森诞辰100周年座谈会今年是我国航天事业奠基人、人民科学家钱学森诞辰100周年。4月19日,来自中组部干部五局,国资委党建局、宣传局的领导,钱老生前身边工作人员,部分中央企业代表等齐聚北京航天城,参加纪念人民科学家钱学森同志诞辰100周年座谈会,共同缅怀和追思这位中国航天事业的奠基人,在追寻钱老光辉人生足迹的同     

日本空间机器人的发展概况

80年代末期,许多国家和机构都相继制定了以空间站和空间平台为中心,以进行材料加工为主的“空间工厂计划”。要顺利地完成这一计划,就离不开空间自动化技术,空间机器人也无异要在空间自动化的进程中起着重要的作用。正如产业机器人在工业自动化的进程中起到了极其重要的作用那样。被称为“机器人王国”的日本对空间机器人的研制情况普遍引起了人们的注意。日本有一个雄心勃勃的空间开发计划。     

达尔文摄影竞赛揭晓:迷你树蛙夺冠

<正>据英国《卫报》报道,为了纪念著名科学家查尔斯·达尔文200年诞辰以及《进化论》问世150周年,英国几家机构组织了达尔文摄影竞赛,获奖作品现已揭晓。在《物种起源》第十四章,有这样一句话:"最美丽的和最奇异的类型从如     

“钱学森与上海航天”专题展隆重开幕——风暴一号火箭一级发动机实物首次亮相

<正>2016年是中国航天事业奠基人钱学森诞辰105周年和中国航天事业创建60周年,同时也是上海航天技术院(前身上海第二机电工业局)成立55周年和上海交通大学钱学森图书馆开馆5周年,为此,由上海交通大学钱学森图书馆与上海航天技术院于去年岁末共同主办了"钱学森与上海航天"专题展。上海航天技术研究院作为中国航天事业重要的组成部分及中国     

中国航天系统科学与工程研究院揭牌

2011年12月9日,中国航天科技集团公司隆重举行纪念我国航天事业奠基人、人民科学家钱学森同志诞辰100周年系列活动。系列纪念活动包括：“中国航天工程咨询中心”更名为“中国航天系统科学与工程研究院”揭牌仪式、“钱学森运载技术实验室”和“钱学森空间技术实验室”揭牌仪式、《钱学森与中国航天》系列丛书首发仪式。     

幸好航天有了你 钱学森与中国航天座谈会在京召开

2011年是中国航天事业创建55周年,也是中国航天事业的奠基人之一、人民科学家钱学森诞辰100周年。为了纪念这一重要的时刻,10月10日以＂幸好航天有了你＂为主题的钱学森与中国航天座谈会在北京召开。     

国家使命 重于泰山——专访孙家栋院士

<正>孙家栋,中国科学院院士,国际宇航科学院院士,东方红-1卫星技术总负责人,被业界公认为中国的"卫星之父"。1999年荣获"两弹一星"功勋奖章,获得2009年度国家最高科学技术奖。在纪念东方红-1卫星成功发射45周年之际,本刊特约记者专访了孙家栋院士,让我们跟随他的讲述,一起分享那些鲜为人知的建造"东方红"的日子。     

他监听到阿波罗登月信号——记苏联航天无线电系统总设计师梁赞斯基

2009年4月5日,是苏联航天事业奠基者之一米哈伊尔·谢尔盖耶维奇·梁赞斯基诞辰100周年的日子.     

基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究

首先针对微操作的特点,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则.列举了各种可能的3自由度并联机构型式,运用螺旋理论对3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释.在此基础上,对3自由度平动并联机构进行了型综合.定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型.最后给出了机构的CAD模型和实体模型.      

壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.     

面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.     

四自由度对称并联机器人结构综合方法

利用螺旋理论,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系,列举了五阶运动螺旋系的支链类型,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法,并利用该方法针对动平台3转动1移动的运动特征要求,进行了结构综合,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型.结果表明:少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观,便于机构的型综合;同时该方法针对给定动平台的运动特征,可以方便快捷地进行对称结构的型综合,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新,为少自由度并联机构的优化设计奠定了基础.     

3PRS/UPS冗余驱动并联机器人刚度特性分布

设计提出了一种采用冗余驱动的3PRS/UPS三自由度并联机器人,并建立分析其机构模型.基于螺旋理论,对并联机器人进行运动学分析,通过分别针对机构的驱动和约束建立了雅可比矩阵,最后整合建立了包含冗余驱动在内的全雅可比矩阵.利用虚功原理,结合并联机器人驱动副和约束副的柔度影响,推导得出了机构全刚度矩阵.同时,分析了机构在给定静载荷条件下的变形情况,总结出机构的空间变形分布规律.使用刚度矩阵的最小、最大特征值和运动刚度指标（KSI,Kinematic Stiffness Index）为机构刚度评价指标,对比和分析了引入冗余驱动前后对并联机器人刚度特性分布的影响,得出冗余驱动支链的引入可提高并联机器人特定方向的刚度和改善刚度分布的结论,为冗余驱动并联机器人优化设计和开发应用奠定基础.      

基于VCM的自适应越障机器人优化设计

虚拟运动中心(VCM,Virtual Center of Motion)机构实质上是一种少自由度的功能机构,根据VCM机构的特点,将其应用到被动式自适应越障机器人的设计中,提高了机器人越障性能.通过分析VCM位置与前导轮轮心的位置关系,优化了前导机构的结构参数.利用VCM的特点简化了前导机构的静力学模型,通过量化的对比分析了悬挂在前导机构的弹簧在改善机器人整体力学性能中的作用,并优化了弹簧的安装位置.试验中优化后样机可以平稳的翻越约2.1倍轮子直径高的竖直台阶障碍,并且可以连续攀登单阶1.27倍轮子直径高楼梯和自适应各种复杂地面.     

中国空间太阳能电站研究的开拓者 ——王希季院士

正2021年,是中国共产党成立100周年。百年征程波澜壮阔,百年初心历久弥坚。有这样一位老人,他与中国共产党同龄。他,就是"两弹一星"功勋奖章获得者、中国科学院院士、国际宇航科学院院士——王希季。2021年7月26日,将迎来他的100岁生日。王希季院士是我国空间技术专家,空间事业的创始者和组织者之一;他主持研制了我国第一枚液体燃料探空火箭,并发射成功;他提出了我国第一枚运载火箭"长征一号"的技术方案,并负责研制,最终成功将中国首颗人造卫星"东方红一号"送上太空;他负责完成了我国第一颗返回式卫星的技术设计,并首发成功,使中国成为世界上迄今为止仅有的三个掌握返回式卫星技术的国家之一。他更是我国空间太阳能电站研究的奠基者和开拓者,提出发展空间太阳能发电站是解决中国能源问题的根本出路。