共查询到18条相似文献,搜索用时 468 毫秒
1.
2.
3.
4.
基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法 总被引:1,自引:1,他引:0
以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(uKF)设计了一种全姿态估计算法.修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用于全姿态运动情况.利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现象的发生.UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计.本文针对"陀螺 矢量观测"这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器.状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变,引起姿态估计器的滤波波动.为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法.最后通过仿真验证了算法的有效性. 相似文献
5.
本文系作者根据航天部中国空间技术研究院和意大利国家研究委员会联合研究“卫星飞行动力学系统”课题的协议与意大利有关专家共同在微机上完成的自旋稳定地球同步卫星姿态确定的研究工作。文中提出了适用于不同轨道几何条件的六种确定性姿态确定模型。首先用批量最小二乘法统计确定卫星姿态,估计出系统误差,然后从实际量测中消去所估计出的系统误差,最后用修正过的数据按确定性姿态确定方法定出卫星姿态。文中给出了姿态确定方法的微机实现程序。仿真结果证明,本方法与大型机IBM 3081上取得的结果完全相同。 相似文献
6.
7.
8.
以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(UKF)设计了一种全姿 态估 计算法。修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用 于全姿态运动情况。利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现 象的发生。UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计。本文针对 “陀螺+矢量观测”这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换 的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器。状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变, 引起姿态估计器的滤波波动。为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法 。最后通过仿真验证了算法的有效性 相似文献
9.
10.
针对近地航天器故障模式或深空探测模式,研究了仅利用太阳敏感器和陀螺进行航天器定姿的方法.给出了姿态确定滤波模型,分析了影响定姿精度的主要因素,讨论了轨道日照角对定姿精度的影响.研究结果表明:该组合可实现航天器故障模式或深空探测模式中的低精度姿态确定;轨道日照角对定姿精度影响较大,有效的轨道日照角是确保太阳敏感器/陀螺姿态确定方法可行的关键. 相似文献
11.
为了满足海洋测高卫星在轨质心位置精度的要求,提出了一种使用陀螺仪测量数据在轨估算卫星质心位置的算法。该算法利用推力器工作产生外力矩,采用总体最小二乘法,综合考虑了实际推力器推力的误差及陀螺仪的测量误差,由卫星的姿态动力学方程估算得到卫星质心位置。数值仿真证明了该算法的有效性,结果表明质心位置的估计精度在毫米量级,可以满足海洋测高卫星对质心位置精度的需求。 相似文献
12.
卫星三轴姿态的确定是对卫星进行姿态控制的基础,利用陀螺和红外敏感器互补的特性,并对测量所得到的数据进行处理,便可得到卫星姿态角的估计值。陀螺和红外地球敏感器是卫星姿态控制系统中关键的测量部件,两者的测量输出通过卫星运动学方程相关,有冗余关系,可以用于故障检测。本文对所设计的观测器进行了数值仿真,证实了其有效性,并直接利用所设计的观测器进行故障检测,首先得出陀螺和红外地球敏感器在各种故障下的输出残差曲线,然后分析陀螺和红外地球敏感器的不同故障对输出残差信号的不同影响,找出各种故障与不同输出残差的对应关系,从而确定发生故障的部件。 相似文献
13.
14.
三轴稳定通信卫星在地球搜索模式下的陀螺标定 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍三轴稳定通信卫星在转移轨道远地点点火前,在地球搜索模式下的陀螺标定方法和计算公式。此种陀螺标定需进行两次姿态机动,利用太阳敏感器和速率积分陀螺遥测数据标定陀螺的常值漂移。 相似文献
15.
16.
三轴稳定遥感卫星姿控系统故障情况下的系统重构 总被引:1,自引:0,他引:1
论述三轴对地稳定遥感卫星姿控系统中部分轮子或部分陀螺故障情况下的姿控系统重构。文中论述了只在俯仰通道有一偏置动量轮正常工作,而滚动和偏航通道轮子故障条件下的系统重构。另外还论述了偏航陀螺故障,姿控系统其它部件正常情况下,控制系统采用Whecon原理与PIM控制相结合的设计。以上两种系统重构拟用于实际系统中,经过数学仿真验证,姿控系统在故障情况下能够完成基本任务。 相似文献
17.
以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为卫星动量交换机构,基于建立的姿态控制系统与SGCMG系统的动力学模型,设计零动量卫星的PD(比例微分)解耦姿态控制律。为逃避奇异,提出了一种改进的单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)奇异鲁棒伪逆操纵律算法。某航天器姿态控制仿真结果表明:改进算法可避免奇异,算法有效性得以验证。 相似文献
18.
基于陀螺和四元数的EKF卫星姿态确定算法 总被引:2,自引:0,他引:2
为保证卫星姿态确定的高精度,利用星敏感器提供的姿态四元数,结合扩展卡尔曼滤波(EKF)对陀螺漂移和安装误差进行实时补偿。建立了滤波器数学模型,并通过数学仿真获得了算法的理论精度,同时分析了星敏感器安装误差对姿态确定的影响。 相似文献