禄口机场飞行区道面维护管理的研究

飞行区运行效率是构成机场核心生产力的关键因素。本文通过对禄口机场飞行区道面维护管理的研究，结合分析国内外相关信息，提出禄口机场在飞行区道面维护管理方面存在的不足，并以此为依据提出增强飞行区道面管理科技含量为突破口以提高生产效率的改进建议。     

月面环境三维激光SLAM技术

同步建图与定位（SLAM）可实现月球车在未知复杂月面环境下的定位与导航,月球表面由陨坑、石头等起伏地形构成,缺乏树木、建筑物等地面存有的显著特征,大量特征不显著的点云数据会对月球车定位精度和实时性造成影响。本文提出了一种针对月面环境的显著特征点云提取方法以及基于曲面定位能力估计的增量式优化算法,通过Fisher信息矩阵计算曲面定位能力指标,获取机器人位姿估计的不确定性测量,利用增量式的SLAM方案进行优化,用于提高定位精度与实时性。通过在Gazebo （物理仿真平台）仿真场景下的测试,验证了算法性能。     

复杂结构件数控编程加工特征用户自定义方法

加工特征是实现复杂结构件高效、高质量数控编程的有效手段,但是同一类加工特征只是几何形状和加工工艺相似,并不完全相同。如何适应不同的企业资源与工艺水平、不同类型的复杂结构件进行加工特征定义是基于加工特征进行自动数控编程的一个难题。针对以上难题,本文提出了一种复杂结构件数控编程加工特征用户自定义方法,基于全息属性面边图表达加工特征几何信息,给出了具有一定柔性的加工特征几何信息定义方法,基于语义与规则建立加工特征工艺信息及其与几何信息之间的关联关系,实现了由用户根据企业的制造资源、零件结构和工艺人员的编程习惯等因素自定义加工特征。根据本文提出的方法开发了飞机复杂结构件加工特征用户自定义及自动编程系统,已成功应用于国内某大型航空制造企业的飞机结构件数控编程,经过多项飞机结构件测试,本文提出的方法特征识别正确率平均达到97%。     

月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。     

飞机结构件轮廓特征加工自动分区算法

作为飞机结构件重要组成部分,轮廓特征包含大量复杂曲面,且与工艺凸台等干涉物相连接,使得轮廓特征编程需综合考虑复杂曲面及干涉物信息,在自动编程模式下,轮廓特征编程仍严重依赖人工经验,其编程周期占结构件编程周期的40%以上,严重影响了结构件编程效率。针对该问题,提出了一种综合考虑复杂曲面及干涉物信息的轮廓特征加工自动分区方法,基于相邻轮廓面连接边属性及凸边约束原则对轮廓面进行初分区,依据干涉物信息构建虚拟边界,并基于虚拟边界对轮廓面初分区结果进行横向和纵向加工区域划分,通过对划分区域进行合并得到轮廓特征加工分区结果。根据提出的方法开发了飞机结构件轮廓特征加工自动分区系统,经过多项典型飞机结构件测试,该方法稳定可靠,可为轮廓特征加工程序编制提供支撑。     

一种混合协同定位的多机器人通信方法研究

针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题,提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案,实现月面多机器人的精准定位,然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通,将接收的信息数据进行自动缓存和融合,最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外,将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试,在400 m实验测试中通信正常,定位精度达到米级。     

拉伸层流预混火焰化学热力学建表方法研究

通过求解物理空间上简化的层流甲烷/空气对撞预混火焰面方程,获得不同当量比下考虑拉伸效应的火焰面高维数据。为更准确地描述流动与燃烧的相互作用,采用基于矩阵分析的主成分分析法(PCA)对火焰面高维数据进行分析,并选用分析出的前两个主成分作为新的建表特征标量,进而构建考虑拉伸效应的层流预混火焰化学热力学表。相比于已有的拉伸层流预混火焰面建表方法,使用PCA方法得到的两个建表特征标量之间不相关,无需条件概率密度信息。同时PCA方法具有一定的通用性,可以推广到不同燃料不同当量比下的拉伸层流预混火焰面建表中。     

面向空间机械臂的视触融合目标识别系统

为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目标识别系统.系统由机械臂、灵巧手和视觉传感器构成,实现了对目标物视觉和触觉信息的自主采样,并通过CNN-GRU网络提取视觉信息的空间特征和触觉信息的时序特征,有效利用多模态信息,提高目标识别的...     

毛坯海量点集与CAD数模的自适应快速精确配准方法研究

航空复杂锻铸件毛坯海量的扫描点集与CAD数模进行精确配准时,由于点集数量巨大数模面也较多,同时点集与数模面之间无任何关联关系,给配准算法带来了巨大的计算量,严重制约加工效率。为提高配准效率,提出一种快速精确配准毛坯点集与CAD数模的自适应方法,即利用配准面提取参与配准的数据点,建立点面之间的一一对应关系,通过对配准面进行分类并不断选取参与配准的特征面及相应的数据点加入配准,直至各面都很好地满足加工要求。最后利用实例验证了本算法的高效性和可靠性。     

月面巡视器基于深度学习的即时定位与建图

针对载人登月对月面大范围行走探测以及月面巡视器导航定位的要求,提出了一种基于深度学习的视觉即时定位与建图(SLAM)方法。该方法设计了一个全监督的卷积神经网络对单目SLAM建模,减少了传统方法中人工设计特征和根据场景设置各种参数阈值的局限性;同时,利用深度学习模型良好的迁移学习能力,从大量地面数据训练并在少量仿月表面数据微调中得到网络的参数,从图像序列中直接估计平移量和旋转量;此外,引入了三维点云构成的稀疏深度图作为监督,采用光度误差构造的损失函数将深度信息和位姿信息结合,得到位姿估计的精度比肩传统SLAM算法,同时增加了算法对环境的适应性和鲁棒性。实验证明该算法在城市道路环境和仿月表面环境均有较优的性能。     

飞机整体壁板广义槽分层识别方法及其实现算法(英文)

To automatically obtain a machining area in numerical control （NC） programming, a data model of generalized pocket is established by analyzing aircraft integral panel characteristics, and a feature recognition approach is proposed. First, by reference to the practical slice-machining process of an aircraft integral panel, both the part and the blank are sliced in the Z-axis direction; hence a feature profile is created according to the slicing planes and the contours are formed by the intersection of the slicing planes with the part and its blank. Second, the auxiliary features of the generalized pocket are also determined based on the face type and the position, to correct the profile of the pocket. Finally, the generalized pocket feature relationship tree is constructed by matching the vertical relationships among the features. Machining feature information produced by using this method can be directly used to calculate the cutter path. The validity and practicability of the method is verified by NC programming for aircraft panels.     

设计特征模型中的装配特征识别

研究了由设计特征模型识别装配特征的算法 ,该算法采用凹凸特征模型为中间模型实现设计特征模型向装配模型的转化。识别算法用特征设计与特征识别相结合的方法有效地识别出设计特征指定面的所有凹凸特征 ,利用判别装配特征的充分必要条件得到所求的装配特征。该方法克服了传统算法的缺点 ,提高了装配特征识别的有效性和可靠性     

一种基于肤色和脸部特征的人脸特征点检测算法

人脸检测通常是人机系统中人机交互的第一步,像人机系统中基于人体特征的用户身份识别,计算机对用户感情和意图的理解等.本文提出了一种用于办公室环境下的彩色图像中人脸检测算法.基于一种新的肤色检测算法,对图像进行肤色区域检测.算法通过构建眼,嘴模板来进行人脸的校验.实验结果表明,该算法可以实现在图像中出现照明,人脸表情,尺度较大范围变化情况下的人脸检测.     

基于无序点云的叶片截面特征参数提取

针对提取航空发动机叶片截面特征参数的实用性要求,研究了基于无序点云数据的叶片截面特征参数提取方法.综合距离法和二分法的优点,采用基于矩形腐蚀法的距离-二分法对点云数据排序,基于最小包容区域直线和最小二乘圆拟合,提出了将整条叶片截面点云数据分割成前缘、后缘、叶盆和叶背4部分的自动分区方法,对特征参数提取方法做了研究并用VC++进行算法实现,使用UG/OpenGrip生成UG中叶片截面上的点云数据进行实验运算,计算精度达到10-4mm,表明在实际测量和参数提取中算法误差可以忽略.      

基于特征映射的涡轮导向叶片精铸模型自动转换研究

通过对涡轮导向叶片及其精铸模型结构特点的分析,以特征映射理论为依据,提取其结构特征、特征内部的约束关系和构成特征的几何元素,将叶片的内外零件模型添加加工余量、工艺附件、收缩率后得到精铸模具设计和制造所需要的模具型腔体模型,从而完成了精铸模具设计各模型间的自动转换,大大缩短了精铸模具的设计周期,具有重要的理论和实践应用价值.     

基于特征参数趋势进化的故障诊断和预测方法

 采用时间序列方法对可以表征系统故障状态的特征参数的趋势进化进行预测,同时考虑特征参数的概率分布特性,给出了对系统进行故障诊断和预测的方法。在已获得特征参数监测数据的基础上,分别对具有广义强度/故障阈值确定分布或故障模式特征参数空间分布两种形式的故障判据,提出了利用二次指数平滑预测模型对系统未来某时刻的故障状态进行预测的方法。给出包括故障概率和故障指数在内的故障诊断和预测结果形式,可进一步为系统的维修决策等提供参考。     

可编程序控制器在端面加工机床上的应用

结合可编程序控制器(PC)在端面加工机床控制中的应用实例，详细介绍了PC控制系统的结构特点，以及硬件和软件的设计方法。     

转子系统不平衡故障的再现方法浅析

针对转子系统不平衡特征再现设计问题,提出1种基于动力学相似关系的模型再现方法。根据转子系统的振动微分方程,通过积分模拟法和量纲分析法建立转子系统中转轴、转盘、弹性支承和不平衡量的相似关系。根据相似关系,设计了原型不平衡转子系统的动力学相似模型,利用有限元方法仿真验证了所得相似关系的正确性。试验采用最小二乘三点法识别原型与模型不平衡转子试验台的不平衡量,给出再现原型不平衡特征的过程,验证了不平衡特征再现设计方法的有效性。总结了基于动力学相似关系的转子系统不平衡特征再现设计方法。     

基于ReliefF-LMBP算法的涡轴发动机气路故障模式识别—两机专刊

针对涡轴发动机气路故障模式识别精度不高的问题,提出了一种基于ReliefF-LMBP故障特征提取的发动机故障模式识别方法。应用ReliefF算法对发动机传感器参数赋予权值,对传感器参数特征权重值进行迭代更新和排序,聚集好的特征样本,离散异类样本。根据筛选出的特征子集,利用LMBP神经网络算法进行发动机故障模式识别。以涡轴发动机为对象进行气路故障诊断验证,结果表明所提方法能提取特征传感器参数并实现有效的故障模式识别。     

一种基于纹理特征的卫星遥感图像云探测方法

 针对卫星遥感图像中的云探测问题,提出了一种有效的纹理特征分析方法。该方法使用反映图像灰度性质和空间关系的分形和灰度共生矩阵两类纹理,分别来描述云区域和无云的下垫面区域,并从这两个纹理的共5个特征参数构成的多维空间中简化出最小的二维分类空间,使该空间能够完全地区分卫星遥感图像中的云和各种下垫面,利用它设计的线性分类器可以高效地实现云的自动探测功能。大量实际图像测试结果正确率达到98%,证实了该方法的有效性。