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卡尔当环的工艺误差包括内环和外环的静不平衡, 内环轴与外环轴及转子轴与内环轴的不相交和不垂直, 内环轴和外环轴为非惯性主轴, 即惯性积不等于零等。本文对这些工艺误差对基座不动的自由陀螺仪的漂移的影响加以探讨。讨论的结果表明, 静不平衡和各转动轴的不相交对漂移的影响是主要的, 在有章动振动的情况下, 内环的惯性积对漂移的影响和惯性矩的影响相当。其它工艺误差的影响是极小的, 因而可以略去。 相似文献
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为了测量中环轴、内环轴不能全回转的三轴转台回转轴线的垂直度误差,设计了利用自准直仪和平面反射镜将有限回转轴系轴线引出的方法。根据自准直仪读数与平面反射镜对回转轴线的垂直度误差、自准直仪的光轴与回转轴线的平行度误差之间的关系,利用最小二乘法引出外环轴处于不同位置时的中环轴轴线、内环轴轴线,实现了三轴转台轴线垂直度的测量。 相似文献
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基于阻抗内环的新型力外环控制策略 总被引:1,自引:1,他引:0
对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。 相似文献
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为深入研究不同类型短轴探管的测值特性,设计了多种无需张线固定的短轴探管,通过风洞试验开展了相关探索研究。试验结果表明:不同外形参数的短轴探管与长轴探管在马赫数在0.95以下时马赫数方均根偏差量差异不超过0.000 3,马赫数修正量差异不超过0.000 8,测值曲线无明显变化;马赫数在1.0~1.4区间时,不同形式的短轴探管与长轴探管的测试结果存在明显差异,优化短轴探管头部外形参数、增加柱段长度可不同程度地降低头部对试验段流场的干扰。 相似文献