NASA刘易斯研究中心试验小型相控阵天线

最近,NASA的一项试验验证了一种实验型机载天线用于飞机和卫星问通信的能力。该试验为新一代小而轻的卫星天线提供了希望。 纽约州锡拉丘兹的马丁马塔电子实验室、西雅图的波音国防和航天组以及德克萨斯州麦金尼的德克萨斯仪器电子系统部研制了一种实验型相控阵天线。5月份,NASA刘易斯研究中心利用它们在一架小型喷气式飞机和NASA的ACTS(先进通信技术)卫星间进行了话音通信。     

国际空间站微重力燃烧项目规划及进展

对NASA近期在国际空间站等平台开展的微重力燃烧研究项目的实验装置、研究内容和进展等进行了调研与展示,旨在为中国空间站微重力燃烧科学的发展方向提供参考依据。目前,NASA通过开发国际空间站燃烧集成架的扩展设备、利用货运飞船平台以及国际合作等方式开展了一系列微重力燃烧基础科学和防火安全的相关研究,通过研究NASA将提高对高效清洁燃烧的认知,并完善未来飞船材料阻燃标准与防火安全策略,同时NASA也计划通过地基设施建设升级以降低研究成本并提高效率。     

NASA发布2011财年预算

<正>美国国家航空航天局(NASA)2月1日发布了《2011财年预算评估》,预算要点包括以下三个主要方面:1.与2010财年相比,2011～2015财年将增加60亿美元预算,使未来5年的总预算达到1000亿美元。2.重要而持续的投资项目包括:创新技术的开发和关键技术演示,以发展新的空间探索方法;飞往太阳系多个目的地的机器人探索任务;研发重型运载器及推进技术;扩大美国商业航天飞行能力;提高未来发射能力(包括航天飞机退役后,肯尼迪航天中心的现代化改造);延长和扩大国际空间站的利用;跨领域(cross-cutting)技术开发,以提高NASA的商业航天能力;加快下一轮气候变化研究和观测航天器的研制等。3.提出取消作为"重返月球"计划重要组成部分的"星座"计划。2011财年预算     

美国航空航天局的人工智能研究

本文概述了人工智能(AI)和机器人可能在空间站上实现的一些激动人心的应用以及为实现这些可能性而必须作的研究,并介绍了美航空航天局(NASA)各中心有关AI研究的简要调查结果。     

一种适用于曲面结构的机器人制孔误差在线补偿技术

针对工业机器人应用于飞机零部件自动钻孔时各项误差累积造成制孔精度差的问题，提出一种利用单应关系计算机器人驱动坐标三维偏差，以在线补偿机器人制孔精度的方法。首先利用外部测量设备建立机器人制孔系统中各坐标系关系；在标定阶段，通过以一定倾斜角度固联于机器人末端的相机拍摄一幅安装于制孔工作平面上与刀轴正对的平面标定板图像，并据此完成基于单应变换的手-眼关系标定；在实际制孔过程中，机器人在测距传感器及相机的辅助下，从基准孔理论坐标对应的姿态，不断调整至基准孔正上方理想位置，通过手-眼关系计算基准孔实际位置对应的机器人驱动坐标，然后根据一组基准孔的机器人三维驱动误差，计算三维驱动误差变换矩阵，据此获得这组基准孔邻域范围内各待钻孔的机器人驱动坐标补偿量，从而实现待钻孔定位误差补偿。以飞机结构实验件为对象进行了模拟制孔验证，实验结果表明，补偿前待钻孔三维综合定位误差和法向误差测量值范围分别为2.28~2.85 mm和2.09°~3.93°，平均为2.55 mm和3.30°，补偿后制孔最大误差分别不超过0.30 mm和0.21°，满足自动制孔位置精度要求。     

美国研发应用于太空环境的电子技术

2006年5月底，NASA与大学和工业界共同组成的一个团队签订了1份为期1年价值275万美元的合同，目的是进一步开发一种可靠的、具有良好成本效益的电子技术，这种技术能够帮助极端寒冷和太空辐射环境中的机器人和人类太空任务操作。     

柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

 对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

NASA月球激光通信演示验证试验

为满足日益增长的大数据量、高数据速率传输要求,NASA(National Aeronautics and Space Administration,美国国家航空航天局)正开启采用激光技术进行空间通信的新时代,并于近年相继开展了多项自由空间激光通信技术研究项目。针对该情况,重点介绍LLCD(Lunar Laser Communications Demonstration,月球激光通信演示验证)项目的系统组成和工作状况:该项目由NASA实施,首次采用激光作为载波在绕月飞行器和地面接收机之间进行双向激光通信,通过飞行演示验证了下行速率为622 Mbit/s和上行速率为20 Mbit/s的月地双向空间激光通信,以及端到端DTN(Delay Tolerant Networking,容延迟网络)数据传输,并验证了作为激光通信链路副产品的高精度测距技术,试验成果超出预期。最后展望LLCD后续发展,供我国相关研究工作参考借鉴。     

JPL深空通信和导航丛书

美国NASA所属深空网的科研管理单位——喷气推进实验室（JPL），总结其40多年的深空测通信技术研究经验，于2003年出版了深空通信和导航系列丛书，目前已出版5部了，该丛书由各领域有多年经验的科学家和工程师撰写，系统深空测控通信的基本原理.     

跨声速轴流压气机近失速状态的间隙泄漏流流动特性

为了研究间隙泄漏流以及泄漏涡自身的非定常性对轴流压气机的旋转失速的影响.对跨声速轴流压气机NASA转子37进行全三维定常、非定常的数值模拟,对比了最大效率和近失速工况的实验和数值模拟结果,定常计算所获得的总性能与试验结果符合良好.对于非定常计算,详细分析了NASA转子37近失速工况下流场结果,揭示了NASA转子37在近失速工况点,间隙泄漏流存在较明显的非定常性,这种非定常性表现为间隙泄漏流激波干涉引起间隙泄漏涡的周期性破碎.      

基于KZK方程的声爆频域预测法

建立了一种快速预测声爆传播特性的频域方法,基于传统Khohklov-Zabolotskaya-Kuznetsov (KZK)方程,描述声爆沿激波波阵面法线方向的传播。为了验证模型正确性,以NASA TD N-161中试件C为对象,首先基于不同网格,利用计算流体力学(CFD)方法得到超音速流场;将CFD结果作傅立叶变换后代入模型方程,快速求解声爆传播特性。预测结果与NASA实验结果符合很好,研究表明：预测方法能够捕捉声爆的非线性传播,声衍射项使得声场在远场趋于轴对称分布,远距离传播后声能量集中于低频分量。     

基于Khokhlov-Zabolotskaya-Kuznetsov方程的声爆频域预测法

建立了一种快速预测声爆传播特性的频域方法,基于传统Khokhlov-Zabolotskaya-Kuznetsov(KZK)方程,描述声爆沿激波波阵面法线方向的传播.为了验证模型正确性,以NASA TD N-161中试件C为对象,首先基于不同网格,利用计算流体动力学(CFD)方法得到超声速流场;将CFD结果作傅里叶变换后代入模型方程,快速求解声爆传播特性.预测结果与NASA实验结果符合很好,研究表明:预测方法能够捕捉声爆的非线性传播,声衍射项使得声场在远场趋于轴对称分布,远距离传播后声能量集中于低频分量.      

基于认知结构SOAR的机器人路径规划

针对环境未知、目标位置已知情况下机器人路径规划问题,提出了一种基于认知结构SOAR的探索方法。首先,结合箱子移动问题介绍了SOAR的基本概念及求解机制;其次,在讨论了人的行为模型和SOAR的决策过程基础上,设计了基于SOAR-Agent的行为建模方法;最后,利用本文提出的方法,设计长期知识,使机器人能够模拟人在未知动态环境下向目标搜索的行为。通过仿真实验,对比分析了长期知识的完备程度对机器人顺利完成任务的影响,同时也验证了该方法的有效性。     

JPL深空通信和导航系统丛书

美国NASA所属深空网的科研管理单位——喷气推进实验室（JPL），总结其40多年的深空测控通信技术研究经验，于2003年出版了深空通信和导航系列丛书，目前已出版5部。该丛书由各领域有多年经验的科学家和工程师撰写，     

在有效载荷遥操作中使用基于Internet协议的语音系统

由于在大量需要同时进行的科研和试验项目中缺乏人手 ,遥科学便成为了国际空间站 (ISS)科学项目成功的关键。空间站上的宇航员、NASA中心的操作人员以及世界各地公司、大学中的科研人员必须紧密协作以完成国际空间站上的科学实验。可靠、高速的基于互联网协议 (IP)的网络的应用可能会大大增强遥科学能力。现在这些网络正以很具成本效益的方式应用于远程任务支持系统中。网络的应用降低了对专用线路的需求 ,还增强了各个分布的工作组之间协同工作的能力。NASA已经开始应用基于互联网协议 (IP)的语音系统为远方站上科研人员使用的现有的…     

人工智能在空间站中的应用

NASA目前正在开发长期利用宇宙空间的空间站。该空间站会使NASA遇到许多须有效使用专家系统才能很好解决的问题。本文概述了利用专家系统可得到的效益,选择应用项目所涉及到的某些问题以及专家系统对空间站设计的影响。     

NASA空间操作管理办公室——实施NASA降低操作费用计划的核心部门

在NASA,空间操作包括从发射前准备到任务寿命终结全过程中支持任务所需的所有功能。操作功能包括对空间飞行器进行遥控和遥测的空间/地面网;地面数据分发;包括导航功能在内的空间飞行器和仪器设备的跟踪控制;以及数据处理。近年来,NASA设立了一个空间操作管理办公室(SOMO)以管理它的空间操作功能,并定义它未来的操作结构。     

基于阻抗内环的新型力外环控制策略

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境（海绵、泡沫和铁块）的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。     

美国NASA结冰试验设备体系综述

美国国家航空航天局(NASA)格伦研究中心拥有世界最完备的飞机结冰研究试验设备体系.本文归纳总结了NASA结冰设备体系组成,主要包括IRT风洞、PSL-3发动机实验舱、"双水獭"结冰研究飞机、数值计算工具和基础研究风洞等;阐述了IRT风洞和PSL-3发动机试验舱两座核心设备结冰模拟能力发展情况;分析了NASA结冰研究设...     

面向工业机器人的数字孪生建模精度补偿方法

针对现有工业机器人智能装备建模感知监测精度缺失,依靠理论参数建模精度低等问题,本文以工业机器人铣削系统为研究对象,构建了高精度光栅尺实时测量机器人关节转角的数字孪生监测系统,避免了齿轮间隙、编码器丢码等关节转角误差对数字孪生建模准确度的影响;根据MD–H运动学建模方法建立了数字孪生驱动模型,采用L–M算法对工业机器人建模参数进行辨识修正,减少了机器人数字孪生模型中几何误差的影响;开发了数字孪生交互系统平台,用以监测、控制物理空间的工业机器人铣削系统的作业运动。利用辨识后的机器人关节参数构建的数字孪生模型,使得工业机器人铣削系统运动点位的建模精度从±1.6905 mm提高到了±0.3304 mm,提高了4.12倍,表明本文针对工业机器人数字孪生建模方法的正确性和建模参数辨识方法对建模精度补偿的可行性。