基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制

受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机（UAV）集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。      

记忆探源

许多相信人有灵魂并可以投胎转世的人们根据有临死经验者在临死时会看见另一个世界（奇妙无比），且这些有临死经验者重新活过来后所描述的情形都近乎相同的现象声称：人（包括动物）都有灵魂，在人死后会进入另一个世界（天堂或地狱）。我对此持不同看法，我认为人在临死时会看到一个从未见过的奇妙世界，这只是人所共有的一种精神现象，决不是真的进入了另一世界，其实质是人在临死时唤起了在婴儿期甚至胎儿期的记忆。至于这些记忆为什么那么奇妙且又基本相同，又为什么要到临死时才出现，我认为是这样的———无数研究证明，人在婴儿期和…     

C档案编号：NO．72

备注：2011年5月2日上午，我们一行五人前往距乌鲁木齐市30余千米的五家渠市市郊青格达（猛进）水库观看当地举办的郁金香花展。12时57分时，我发现可能是某个小朋友的玩具气球正飞向天空，而此时刚好有一架喷气式战斗机由西向东飞行，于是想抢个镜头，所以在约5秒之内连续抓拍了三张照片（相机未调整到连续拍摄状态）。     

预言：尼比鲁带来的灾难

尼比鲁一词最早见于6000年前苏美尔人的记载（古巴比伦尼l亚人称这个行星为马杜克），他们称尼比鲁是他们的母星，其轨道交错在我们太阳系已知的8个行星之间（之前称9个），公转一次需时3600年。（玛雅预言中的太阳历，其周期为3000年。5000年，和尼比鲁的公转周期接近。）     

U档案编号：NO．61目击地点：美国，弗吉尼亚

备注：富兰克林县的唐给我一张在村庄上空的钻石形状的UFO照片，该照片摄于2004年4月8日，是朝向阿巴拉契亚山脉拍摄的。在17时45分的时候。罗诺克以南3，2千米处的蓝岭公园附近在暴雨后出现了美丽的双彩虹。唐在几分钟内拍摄了几张彩虹的照片，其中这张上面有UFO。唐与他的朋友在拍摄照片的时候都没有看到UFO。     

飘移的云状飞行物

２００２年８月２８日晚上，我到邻居家串门，大约四五分钟的时间，便听到爱人喊我，我也没在意。她还是不停地喊：“快看，天上那是什么？”我是一个天文爱好者，有一架天文望远镜，所以周围的邻居朋友只要一有关于这方面的事都会叫上我。听到她的喊声，我一下子便冲出了门，向天望去。这时门口已有七八个人在观望，在天空北上方有一不明物体在向西北方向移动。可明显看到它在动，此时观看就像一片云遮住了圆圆的月亮一样。那东西可以说是一圆形的云，有盘子大小，很亮很白。在晴朗的夜空下，它很醒目。当时我看了一下表是２１时１０分，这…     

中世纪来客(上)

中世纪来客（上）程干泽１４９１年８月１３日，意大利数学家热罗姆·卡丹的父亲法西尤斯·卡丹记下了这一奇遇：“当我在晚上８时左右做完惯常的礼拜仪式时，有７个人出现在我面前。他们身穿丝绸质地的衣服，很像希腊人的那种宽外袍。脚上鞋子闪闪发亮。他们披着盔甲，盔...     

生命、上帝和人类科学

生命从何而来？我们生存的这个地球已经有46亿年的历史了。它最初暴露在约1022赫兹的高能紫外线与宇宙射线之下，使原始大气层中的气体能够合成一些简单的有机化合物。在漫长岁月里，广大原始海洋中进行着数不清的化学反应（即使用电脑也算不出来）。开始时，形成简单单体（氨基酸、核旮酸、单糖等），进而合成多聚体（蛋白质、核酸、多糖。类脂），从而开始构成细胞前体。35亿年前，地球上出现原始菌藻类的生命体；27亿年前出现了可以进行先合作用的绿色植物（蓝绿藻）；比亿年一17亿年前开始有了真核植物；而在20亿年一10亿年前，地球上出…     

欧洲将进行火星模拟飞行

11月10日，欧洲科学家选定参与火星载人飞行模拟实验的8名候选人。他们愿意参加为期105天的一项隔离试验。这些候选人均为男性，年龄在28至39岁之间，分别来自丹麦、瑞典、德国（2人）、法国（3人）和比利时。     

感知时间

对时间本质的理解，取决于我们的经验和我们的观念。我们通常谈论的时间，基本是属于一种“经验时间”或者叫做“观念时间”。时间是人们经过各种不同的和无数实践而获得的一种概念。世界历法有过太阴历（阴历）、太阳历（阳历）和阴阳历三种。人类最早的历法以月圆月缺来确定年月季节，后来的历法发展是根据太阳的运动周期定年岁季节。在中国的彝族文化史和现存的社会流行中就保存有“文明的彝族十月太阳历”。而在中美洲，则有玛雅人的圣年历和太阳历同时并记的历法。古代哥伦比亚人常用为期三天的星期；古希腊人则以十天为一周；巴比伦人…     

新型固体工质脉冲等离子体推力器试验研究

脉冲等离子体推力器（Pulsed Plasma Thruster，PPT）因其推力小、质量轻、功率低等特点，被认为是微小卫星执行某些推进任务的电推进装置之一，但因效率低下，一直为人所诟病。针对这一现状，将聚四氟乙烯（PTFE）掺入质量配比为2%、5%（6%）、10%和15%的铜和碳,制成掺铜工质（PTFE-Cu）和掺碳工质（PTFE-C）。在3种不同放电能量（1J、1.44J、2.25J）下，测量PPT使用这些工质工作时的电压、电流和脉冲烧蚀质量，并根据结果估算PPT的元冲量、比冲、效率等推进性能。此外，还基于发射光谱理论，对等离子体的种类、特性进行了诊断研究。研究结果表明，烧蚀质量随掺杂量的增加而增加；元冲量随着掺碳量的增加而增加，PTFE-Cu-10%的元冲量最大，为56.47(μN?s)；使用PTFE-C-2%和PTFE-Cu-10%时，PPT的性能最好；掺碳和铜在一定程度上促进了PPT的电离过程，进而提高了推力器效率。     

北海道的UFO（上）

出现于南岩山顶的UFO1995年7月下旬，住在札幌市的M（现年21岁），在札幌市丰平区中岛的朋友家二楼阳台上，在．晚上20时~21时之间，发现藻岩山顶有一个发光的物体。开始，她以为那是住家的灯光，但过了一会儿，一架手电筒形的UFO慢慢上升起来，她赶忙告诉了朋友们。大家一起看到那架UFO慢慢上升，照亮全部山顶后，突然急速上升，然后消失。这期间大约有三四分钟，虽然有一个人用照相机拍下了那个［JFO，但现在这个人和那家主人没了消息，笔者没办法确认。下面，就根据她的目击报告来考察一下这次目击事件。根据目击报告，那天晚上月…     

寻找所罗门王的财宝

在以色列历史上，除了犹太教的教主摩西外，所罗门国王是最受人们崇拜的人物了。在英语中，有两句谚语是与所罗门王有关的：一句是“像所罗门那样聪明”（AsWiseasSoloman）；另一句是“像所罗门那样富有”（AsRichSoloman）。所罗门国王是财富的象征，但财富却是他的父亲———大卫王创造的。由于大卫王只会敛财，不会花费，所以所罗门继承王位时继承了１０多万塔兰特黄金（１塔兰特黄金为４９千克黄金）和１００多万塔兰特白银（１塔兰特白银为６２千克白银）。他的生活非常奢侈，拥有嫔妃上千人，并在耶路撒冷建立了耶和华圣殿，占地…     

现代人起源之谜(下)

关于现代人的起源，分子生物学又从一个全新的角度提出了看法，那就是关于“线粒体夏娃”的故事。地球上所有生命都有相同的遗传密码，都是由腺嘌呤（Ａ）、鸟嘌呤（Ｇ）、胞嘧啶（Ｃ）、胸腺嘌呤（Ｔ）４个碱基两两配对（Ａ与Ｔ、Ｇ与Ｃ，称为“碱基对”）组成的ＤＮＡ双...     

永久性火星基地

火星基地分为三种：临时基地、长期基地和永久基地，临时基地能保证少数航天员（六至几十人）在基地内作短期停留（几个月）．基地的物资供应．特别是生活必需品的供应完全依靠地球；长期基地能保证较多的航天员（数十人至近百人）在基地内作较长时间的停留（几年），基地的物资供应一部于，来自地球．一部分靠基地自己加工生产；     

我们死亡时发生了些什么？

斯蒂斐（以下简称“斯”）：这项研究采用什么方法来考察并核实人们宜称的有关“濒死体验”的描述？ 山姆·帕尼亚（以下简称“帕”）：当你的心脏停止跳动时。就不会有血液进入你的大脑。而接下来将会发生的，就如同你可以想象到的那样——在1O秒内，大脑的活动完全停止。然而。反常的是，在经历过心跳停止（其中既包括心跳停止几分钟的。也包括心跳停止1小时以上的）后又被从鬼门关上抢救过来的人群中。有10％至20％的人报告说他们当时是有意识的。     

U档案

我当时独自在家，正准备去厨房拿杯水并找点零食吃。当接近厨房附近时，发现一个不明飞行物正好穿过街道，在树梢上方（我家在靠近院子的地方有一扇带有天窗的门）。当时我的第一反应是，那是一架直升机。     

探索太空：进攻与防守

熟悉球类运动的人，都对进攻与防守的关系有深刻的感受。无论是大球还是小球，无论是NBA（美国职业篮球联赛）还是CBA（中国职业篮球联赛），要取得好的成绩，都必须在进攻与防守之间找到平衡点。只有好的进攻没有好的防守，     

哈勃的功绩之行星科学

我们邻居的表面正在发生着什么？再远一些，有没有另一些人居住在类似地球的地方，他们也在向天空张望？哈勃空间望远镜一直在观察恒星和行星系统的形成，审视着遥远恒星周围的行星，记录着宇宙冲撞的破坏性力量。     

印度空间工业的全球目标

在过去的３０年中，印度已经研制并发射了一系列不断改进的通信卫星、科学卫星和遥感卫星。在西方人眼中，这似乎有点异常，奇怪一个如此落后的国家怎么能够研制和发射这么多的卫星。但在印度人看来，空间工业已经成为印度的一个组成部分。印度的每一个空间项目在开始时都必须经过论证，只有对印度经济发展有利的项目才能立项。为了发展印度的通信基础，提供ＴＶ频道和气象云图，印度空间研究组织（ＩＳＲＯ）发射了一系列多用途卫星──印度卫星（Ｉｎｓａｔ）；为了加强农业和土地利用，ＩＳＲＯ研制了遥感系列卫星──印度遥感卫星（ＩＲ…