一类带液体晃动的航天器滑模姿态控制器设计

针对一类带液体晃动的航天器,在建立系统数学模型的基础上,利用一种增量滑模的设计方法来设计控制器。将系统状态变量分成可自行到达平衡位置和需要施加控制才能到达平衡位置两部分,对于需要施加控制达到预定平衡位置的状态变量,用增量滑模控制来设计控制律,将其分解成两个子系统,选取一个子系统的状态变量构造第一层滑模面,然后将第一层滑模面看成一个状态变量与另外一个子系统的状态变量构造第二层滑模面,最后采用Lyapunov方法求取总控制量。当系统接近平衡位置时,增量滑模控制器可以在保证最后一级稳定的情况下实现整个系统各个状态的控制,在30s内可以保证系统能够稳定在最终的平衡位置上。仿真结果表明,该方法能很好地达到控制效果。     

一类带液体晃动航天器的姿态控制

针对一类带液体晃动的航天器,在建立系统数学模型的基础上,利用一种分层滑模的设计方法来设计控制器．将系统状态变量分成可自行到达平衡位置和需要施加控制才能到达平衡位置两部分,对于需要施加控制达到预定平衡位置的状态变量,用分层滑模控制来设计控制律,将其分解成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量．当系统接近平衡位置时,双层滑模控制器退化成单层控制器,保证系统能够稳定在最终的平衡位置上．仿真结果表明,该方法能很好地达到控制效果．     

Hydrodynamical evolution of AGN driven by radiation from circumnuclear starbursts

We explore the hydrodynamical evolution of dusty gas around active galactic nuclei (AGN) driven by the radiation from circumnuclear starbursts. For this purpose, we calculate the temporal equilibrium states between the radiation force by starburst regions and the gravity in galactic nuclei. As a result, we find that the equilibrium patterns between the radiation force and the gravity are roughly characterized by three types. The first is the situation where the starburst luminosity is larger than the Eddington luminosity. In this case, the dusty gas is blown out like a wind. We may detect intense infrared (IR) radiation from the starburst regions screened by blown-out dusty gas. The second is the situation when the radiation force is comparable to the gravity. In this case, the equilibrium surface surrounds the nuclear regions as well as starburst regions. Since the dusty gas absorbs UV or soft X-rays from the center and re-emits IR radiation, we may recognize it as a Seyfert 2 galaxy. The last is the situation where the starburst luminosity is small. In this case, the dusty wall of equilibrium would be built up only in the vicinity of starburst regions. The radiation from central regions is rarely obscured, because the dusty regions have only small angular extension. So, it would look like a Seyfert 1 galaxy which is characterized by intense soft X-rays. When we consider the stellar evolution in starburst regions, the starburst luminosity decreases with time. Therefore, we can recognize the above three types as time evolution; a starburst galaxy (first stage), a Seyfert 2 galaxy (second stage), and a Seyfert 1 galaxy (third stage). Note that we present here an alternative scenario for explaining the relation between Sy 1's and Sy 2's to the standard “Unified Scheme”.     

太阳高能粒子的电荷态和粒子强度间的相关性

本文发表了在太阳高能粒子事件中,元素氦、碳、氮、氧、氖、镁、硅、硫和铁的离子电荷态的分布。研究结果表明,除氦之外上述元素的电荷态分布的不同离子价的数目是随元素的质量而增大。核子能量在2—3MeV范围内,这些元素的平均粒子强度相对于碳的平均粒子强度之间的相关性能够用离子价的数目随元素质量的增加来解释,而不能用日冕温度确定的电荷态平衡模型来解释。且得出结论,太阳高能粒子的离子电荷是在太阳耀斑区而不是在星际激波区产生。      

基于危险要素的危险分析技术

在系统初步设计阶段,针对初步危险分析过程中缺乏具体、明确的实施方法,提出了基于危险要素的危险分析技术.确定对象中的危险元素,对部件进行分类,结合不同类型部件各种可能的状态,考虑其对危险元素的影响,分析可能的触发机制并得出相关的威胁/对象,识别设计中的危险和薄弱环节.以飞机燃油系统为例,验证了该分析技术的实用性和有效性.在系统的初步方案设计阶段,该方法能够与设计方案相结合,全面分析可能存在的危险,为后续设计和危险分析提供工作侧重点,并适用于后续研制阶段的安全性分析工作.     

中层大气受迫Rossby波包的非线性相互作用：Ⅱ.数值计算

本文对中层大气受迫Ｒｏｓｓｂｙ波包的非线性三波相互作用问题作了进一步的数值分析，结果表明，三个波包随时间演化达到的平衡态与文献［１］的理论结果完全一致，而且仅当系统中只有中等波长波包不受外源强迫时，系统运动有可能出现两个稳定平衡态，在一定外源强度范围内，平衡态会产生尖点突变，平衡态随外源的变化有滞后分岔的特征，系统运动最终达到的平衡态不仅与外源强度的变化方式有关，而且依赖于初始状态。     

三连杆平面欠驱动机械臂系统的最优运动规划

研究了在两固定端点之间运动的三连杆平面欠驱动机械臂的最优运动规划问题.该机械臂有两个受驱动的移动关节,而第三个关节是一个既无驱动器又无制动器的被动关节.施加在自由运动连杆上的动力学约束是一个二阶非完整约束.通过坐标和输入变换,系统的状态和输入变量被表示为子状态变量的高阶导数形式;通过这些新的子状态变量,将一个受约束的动力学优化问题变成一个无约束的优化问题.利用变分法原理,推导出满足优化问题的必要条件.给出了PPR型平面欠驱动机械臂最优运动规划的数值算例.      

1980年5月21日—22日耀斑后冕拱(Post-flare coronal arch)的加热机制和稳定性

本文提出了快撕裂模加热是1980年5月21日—22日耀斑后冕拱长达10多小时的有效加热机制。作者计算了撕裂模所提供的能量和相应的增长率,并讨论了该冕拱的MHD平衡和稳定性问题,主要结论如下:1.对5月21日冕拱,当密度取1.6×109cm-3（实测值）时,剪切宽度α_α=1.8×108cm（冕拱小半径的十分之一）剪切磁场为18—32×10-4T,所对应的增长率为1.79×10-5s-1—2.66×10-5s-1,不稳定的增长时间为15.5h—10.4h,这组解与观测到的冕拱存在10多小时相符。所以,撕裂模是冕拱合理的有效加热机制。2.该冕拱之所以维持10多小时之久,除撕裂模加热与辐射损失平衡外,在力学上必须处于平衡态,其平衡条件为B_φ（冕拱轴向磁场）=2B_θ（冕拱的环向场）,和气压梯度dp/dr大于零。若冕拱满足该力学平衡条件,则利用能量原理可得到该系统对腊肠扰动、扭曲扰动、螺旋扰动均是稳定的。      

N中连续取k好可修系统的模糊可靠性

在假定关键部件具有较高的修理优先权的条件下,讨论了具有1个修理工的可修n中连续取k好系统.利用马尔可夫过程对系统的各状态进行分析,得出了系统各状态的概率.然后利用基于模糊状态的可靠性理论,通过定义系统各状态对模糊成功的隶属函数,得到了可修n中连续取k好系统的模糊可靠性指标的计算公式,并比较其结果与传统可靠性理论的不同之处.模糊可靠度可以反映系统中工作部件的数目对系统性能的影响,它全面刻画了系统的可靠性行为.最后给出了计算示例说明算法.     

基于比例积分强跟踪滤波器的故障估计

研究了线性系统执行机构和敏感器的故障估计方法．基于比例积分观测器具有同时估计系统状态和故障大小的能力,将比例积分观测器和强跟踪滤波器相结合,组成比例积分强跟踪滤波器来估计执行机构和敏感器故障,这种方法增强了对突变故障的快速跟踪能力．在系统发生故障时,比例积分强跟踪滤波器不仅能够快速检测、定位故障,而且还能估计出故障的大小．以某卫星为例,将此方法应用于推力器和陀螺的故障估计,并通过仿真验证了这种方法的有效性．     

机载吊舱电动逆升压式空气循环制冷系统研究

机载制冷系统可为电子设备提供制冷.由于机载吊舱的特点,机载吊舱制冷系统的结构和工作原理与传统机载制冷系统差别很大.介绍了现有机载吊舱空气循环制冷系统的不同方案,针对其制冷量偏低、无地面制冷能力等不足,提出了2?kW等级高速电机驱动的逆升压式空气循环制冷方案,详细阐述了其设计思想、工作原理和组件结构设计方法,并进行了制冷性能及性能代偿损失计算.结果表明,这种新型系统结构紧凑,耗电量小,工作可靠,可提高制冷性能.该系统受飞机飞行状态影响小,可提供地面冷却能力,是一种较有应用前景的机载吊舱环境控制系统.     

交通网络中用户均衡行为的效率损失上界

确定交通网络用户均衡行为效率损失的上界是当前国际上的一个研究热点.深入分析了固定需求的交通网络中用户均衡与系统最优之间的关系,通过引入一个与均衡流量相关的参数,得到新用户均衡行为效率损失上界计算公式.算例结果表明,新的上界比目前文献报道的最低值还小.得到一个具有普适性的结论,即发现更小的用户均衡行为效率损失上界须涉及对象网络的所有特征,包括路段阻抗函数的特性、网络结构和交通需求水平.      

平方根滤波算法在传递对准误差评估中的应用

传递对准误差评估,通常需要进行顺序Kalman滤波及逆序平滑处理。在递推处理过程中,系统状态均方误差阵常常失去非负定性而导致滤波发散。将平方根滤波应用于对准误差的评估中,采用平方根滤波和平方根平滑算法进行弹载子惯导系统的传递对准误差评估,能够保证状态均方误差阵的正定性,并且提高了滤波的收敛速度和评估的误差,为传递对准提供了一种有效的误差评估方法。     

Consistency of gas exchange of man and plants in a closed ecological system: lines of attack on the problem.

Gas exchange between man and plants in a closed ecological system based on atmosphere regeneration by plant photosynthesis is made consistent by attaining the equilibrium of human CO2 discharge and the productivity of the gas consuming bioregenerator. In this case the gas exchange might be, however, qualitatively disturbed from the equilibrium in terms of oxygen making it accumulate or decrease continuously in the air of the system. Gas exchange equilibrium in terms of O2 was attained in long-term experiments by equality of the human respiration coefficient and the plant assimilation coefficient. Varying the ratio of these parameters it is possible to control the oxygen concentration in the atmosphere to be reclaimed.     

GPS/SINS组合导航系统状态的可观测度分析方法

系统状态的可观测度是检验所设计的Kalman滤波器的收敛精度和速度的重要指标。首先，分别论述分段式定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法。然后，证明GPS／SINS组合导航系统满足PWCS分析定理要求，并进一步提出改进的线性时变系统状态的可观测度分析方法，以适用于分析全弹道过程系统状态的可观测度。最后，通过仿真算例说明该方法的合理性和可行性。     

容错待命储备系统的任务可靠性计算

讨论了待命储备系统具有容错性能时的任务可靠性计算, 由于故障检测器、切换器和待命器件是否可靠,直接影响该容错系统的可靠性.为了正确评估系统的任务可靠性,这里考虑了检测器和切换器存在一定的误警率和误切换率. 据我们所知,Markov模型是处理这个问题的主要工具,而国内很少有这方面的讨论.本文用Markov理论来确定系统的状态及其状态转移矩阵, 从而容错可靠性的计算问题得到解决,此外还讨论了有关误差概率的计算模型.     

双体小行星系统平衡态与稳定性研究

由于双体小行星独特的运动形式可为行星的演化提供重要线索,因而成为小行星探测中的热点目标。基于双椭球体模型研究了双小行星系统的相对运动、平衡态及稳定性。首先基于双椭球的全二体模型建立了双星系统相对运动的动力学方程;其次利用拉格朗日方程,通过求解系统角动量和能量,建立了双星系统平衡态对应的状态约束;最后给出了通过零速度状态曲面判断双星系统平衡态稳定性的一般性方法,在此基础上分析了小行星物理参数变化对系统平衡态稳定性的影响。研究可为未来双体小行星系统探测任务中的轨道设计与控制提供重要的理论参考。     

无人集群系统行为决策学习奖励机制

未来作战的发展方向是由多智能体系统构成的无人集群系统通过智能体之间自主协同来完成作战任务。由于每个智能体自主采取行为和改变状态,增加了智能群体行为策略训练的不稳定性。通过先验约束条件和智能体间的同构特性增强奖励信号的实时性,提高训练效率和学习的稳定性。采用动作空间边界碰撞惩罚、智能体间时空距离约束满足程度奖励;通过智能体在群体中的关系特性,增加智能体之间经验共享,进一步优化学习效率。在实验中,将先验增强的奖励机制和经验共享应用到多智能体深度确定性策略梯度（MADDPG）算法中验证其有效性。结果表明,学习收敛性和稳定性有大幅提高,从而提升了无人集群系统行为学习效率。      

GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析

系统状态的可观测性决定了系统的滤波精度.目前,分析系统状态可观测性的主要方法是针对线性系统的,其中奇异值分解(SVD,Singular Value Decomposition)法可以对系统进行事前分析,并且计算简单,成为广泛使用的方法之一.然而集中滤波结构的全球定位系统/捷联惯性导航系统(GPS/SINS,Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation System)超紧组合模型的量测方程是非线性的,对非线性系统进行可观测性分析是非常困难的.针对这个问题,推导出了超紧组合模型线性的量测方程,并证明了该模型满足分段定常系统(PWCS,Piece-Wise Constant System)定理;使用奇异值分解法对其做可观测性仿真,并对实验结果做了全面分析.结果表明:系统状态的可观测性受载体运动状态影响,载体机动性越强,可观测的状态越多,可观测性越高.