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捷联惯导与小视场星跟踪器构成惯性/天文组合导航系统,核心思想是利用星体跟踪器的高精度测角信息设计滤波修正算法对捷联惯导的导航姿态、方位和位置误差进行滤波估计并修正,以限制捷联惯导系统导航误差随时间的发散,最终提高系统长航时导航的导航精度。在分析小视场星体跟踪器量测量与SINS导航误差之间关系的基础上,设计了两种不同的组合导航算法:位置+方位修正算法和误差角组合导航修正算法。在此基础上对两种算法的导航精度进行了理论分析,并通过长航时仿真飞行数据进行了仿真验证。结果表明:位置+方位修正算法不受载体的位置误差的影响,更适用于星体跟踪器间断工作的情况;误差角组合算法不受载体姿态误差的影响,更适用于SINS初始位置误差得到有效修正的情况。 相似文献
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余度技术是提高惯性导航系统性能的一种重要手段。对微小型惯性组合导航系统中的惯性传感器多余度配置技术进行了研究,开发了MEMS惯性器件构成的微型余度配置惯导系统,分析了微小型惯性组合导航系统的特点和误差特性,并经过测试分析,建立了惯性传感器的误差模型。针对余度配置系统静态标定精度低的问题,提出了六位置转动标定算法,该算法只需要一个单轴速率转台就可以标定出IMU误差参数,并对采用低精度陀螺的惯性系统标定具有通用性。经过实际系统测试分析,误差补偿后的微型余度配置惯导系统的系统导航精度明显提高,验证了算法的有效性。 相似文献
3.
半球谐振陀螺旋转惯导系统误差抑制机理研究 总被引:4,自引:2,他引:2
为了优化半球谐振陀螺旋转惯导系统设计、合理分配系统误差,本文分别从局部和全局角度出发,系统分析了旋转惯导系统在静基座条件下的误差传播规律。利用局部分析法讨论了旋转对惯性器件常值误差、标度因数误差以及安装误差的抑制情况,讨论了调制速度与陀螺仪标度因数误差、安装误差耦合所产生误差的特点,给出了组建旋转惯导系统时惯性元件的选择准则;利用全局分析法推导了多误差源同时激励下旋转惯导系统的误差传播模型,得到了导航误差的时域解析表达式。最后通过仿真验证了理论分析的正确性。研究结果为半球谐振陀螺旋转惯导系统的工程设计、改进提供一定的理论支持。 相似文献
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针对传统捷联惯导算法模型为非线性,需要对姿态、速度和位置分步运算,且高动态下算法精度较低的问题,提出一种地理系下基于伪线性模型的捷联惯导算法。利用伪线性模型及其分析方法,将传统的地理系下捷联惯导方程各部分转换成伪线性形式,定义导航向量并建立其系统模型;再利用高阶数值积分算法提升导航向量更新精度,得到地理系下基于伪线性模型的捷联惯导算法。最后,用仿真评估算法精度,与传统捷联惯导算法相比,大机动条件仿真中伪线性捷联惯导算法的精度提升了两个量级;旋转弹飞行仿真中导航误差不到传统算法的1/5。提出的伪线性捷联惯导算法结构简单,采用一个更新回路即可完成导航向量更新,且在高动态大机动条件下具有更高的算法精度,因此,对于捷联惯导算法研究与工程应用有一定的参考价值。 相似文献
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捷联惯导系统在运动基座上的建模及误差传播特性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
捷联惯导系统(SINS)在导航制导领域占有愈来愈重要的地位,尤其在各类导弹武器系统中得到广泛应用。基于机载武器的特点,推导了SINS在动基座条件下系统及惯性元器件的误差传播方程,建立了SINS在运动基座上系统的误差状态模型。研究了SINS各主要误差因素对安装在运动基座上武器系统导航误差的传播特性,定量地得到了其对SINS导航精度的影响程度,并进行了仿真试验。研究结果可为机载武器SINS的工程设计提供理论参考作用。 相似文献
9.
冗余配置捷联惯性导航系统可靠性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
采用容错技术提高导航系统的可靠性是现代导航技术主要发展方向之一,采用冗余敏感器配置的捷联惯导系统具有成本低、重量轻和可靠性高等优点。利用马尔可夫模型对四余度双轴冗余惯性敏感器配置的导航组件的可靠性进行建模,对敏感器质量、故障检测和故障隔离的误差(包括误警率、漏检率和故障隔离率等)、系统任务时间和系统其它部件的故障概率等因素对导航系统可靠性的影响进行了分析和比较。 相似文献
10.
分析了捷联系统基于Simulink模型的姿态、速度和位置积分的基本方程。建立了仿真模型,给出了组成模块和算法框图。研究了采样与静差补偿,以及四元数、姿态、住置和速度更新的算法。构造的算法仿真通用平台,其输入可为实际系统的惯性测量元件(IMU)在线、离线数据的全部或部分,或自行构造的载体在某种运动轨迹下IMU的输出。仿真结果表明,利用Simulink多种直观的位置输出,可更有效地分析捷联系统,或对多种IMU的捷联导航特性进行比较验证。 相似文献