未知干扰下具有避免碰撞机制的多智能体协同控制

研究了基于协同控制的多智能体系统编队问题,其中,智能体在运动过程中可以实现与领导者速度的一致性以及避免碰撞.在实际中,通信经常受到干扰并且往往是不准确的,因此需要考虑在速度测量中的未知干扰.本文只考虑了未知干扰项的有界性,并不用将其模型化.此外,在设计控制时,本文考虑了一种智能体间复杂的非线性交互方式.基于多智能体系统...     

有向网络中无环最小饱和流问题及其算法

假设网络的初始流为零流,以最大堵塞截面为准堵塞截面,找出从源点到汇点的包含准堵塞截面弧最多的有条件最长增广路对网络进行增流,直至网络达到饱和,并对该算法进行了复杂性分析。利用该算法对多个网络进行论证,结果表明利用有条件最长增广路算法计算出的最小饱和流值与仿真计算以及与双向增流算法计算得到的结果基本相同,增流次数大大减少,且求解的结果避免了在封闭环路中的流量流动,进一步优化了最小饱和流值。     

涡轮基组合循环发动机分布式控制系统通信网络混合拓扑结构优化方法

涡轮机组合循环(Turbine based combined cycle,TBCC)发动机控制系统通信网络拓扑结构是其分布式控制系统方案设计的重要部分,优化网络拓扑结构可提高发动机推重比和控制系统可靠性。本文基于智能优化算法提出TBCC分布式控制系统网络拓扑结构优化方法。基于图论建立TBCC几何模型和网格模型,以重量和可靠性为优化性能指标,同时考虑发动机表面高温区域以及控制节点的工作可靠性,分别采用粒子群算法和遗传算法优化星形结构中智能中央节点位置、中央节点的环形拓扑结构,获得星形-环形混合拓扑结构。仿真实例表明,基于本文方法优化所得的混合拓扑结构相较于星形集中式控制结构,系统重量降低了51.9%。     

3-D Spidergon:一种延时优化的通用三维片上网络拓扑生成方法

提出一种基于Spidergon的通用三维拓扑结构及其拓扑生成方法.该方法在三维拓扑结构原型基础上,通过该拓扑的延时模型建立拓扑结构和延时时间的关系,并以此确定最小化延时时间条件下的拓扑结构.同时设计了针对该结构的自适应路由算法.该算法以纵向路由为优先方向,通过自适应寻找源节点和目的节点的等效最短路径提高网络吞吐量.仿真结果表明,同等规模的3-D Spidergon 与3-D mesh结构相比,在网络近似饱和的情况下,该拓扑的延时时间比3-D mesh低17％,吞吐量高16.7％.     

基于固定时间干扰观测器的多智能体分布式保性能包含控制

针对多智能体协同编队抗干扰控制问题设计了一种网络化多智能体分布式保性能包含控制方法。首先,考虑因传感器性能约束导致的领航者速度信息无法精确获取的问题,采用跟踪微分器对多领航者智能体的速度状态进行估计;其次,基于多智能体动力学模型并结合多领航者智能体的速度状态估计信息,构造多智能体分布式包含控制协议;然后,为消除系统中不确定动态环境干扰的影响,设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿;最后,利用预设性能控制技术使多智能体同步误差收敛速度、超调量等动态性能保持在预设的安全范围内。仿真实验验证了所提控制算法的有效性和可行性。     

基于采样通信的分布式多智能体系统稳定性分析与协同控制(英文)

研究了基于采样通信的分布式多智能体系统的稳定性分析与协同控制,并采用分布式状态反馈控制器来实现智能体间的协作。推导了一种线性不等式的形成定理,并将其用来分析系统的稳定性。同时提出了针对线性不等式约束优化问题的形成定理,将其用来设计相关的控制器,并给出了相关的算法。仿真实例验证了所提方法的正确性和有效性。     

共轴刚性旋翼试验自动配平技术研究

针对共轴刚性旋翼高速直升机研究的需求,对共轴刚性旋翼试验自动配平技术展开了研究。基于现有试验平台,结合共轴刚性旋翼的配平原理,参考单旋翼自动配平技术,提出了基于模糊控制的共轴刚性旋翼试验自动配平技术,并在试验中进行了考核和验证,达到了实用阶段。     

基于图和子图同构算法的制造特征识别方法

针对传统制造特征难以快速识别的难题,提出了基于图和子图同构算法的制造特征识别方法。通过提取零件模型中的几何信息与拓扑信息,构造出加权属性邻接图,对零件模型进行精准描述,为建立制造特征库,定义了文件数据的存储结构,结合子图同构算法以及相关判定规则实现对常见制造特征的识别与匹配。以Creo软件中生成的零件模型为例,在VS2010平台中进行二次开发,最后以界面窗口形式展示识别结果,验证了该方法的有效性。     

基于粗糙集和分层支持向量机的AGV多分支路径识别

双向型视觉导引自动导引车多分支路径识别的关键问题是实时性和鲁棒性。基于智能信息融合的思想,将粗糙集理论与多类支持向量机方法结合起来,提出一种基于知识获取实时性和类的相似性的分层多分支路径识别新方法。采用粗糙集知识粒度理论和分层递阶约简算法获得最小的决策规则,有效降低分类识别的复杂性;提出分类决策安全区域的学习方法,提高识别的鲁棒性。最后,仿真实验和多种环境下的运行测试验证了该方法的有效性和可靠性。     

两种基于图论的聚类算法改进(英文)

近年来,基于图论的聚类算法被广泛地应用在数据聚类和图像分割之中。聚类任务主要是挖掘一组给定数据隐含的分布规律和结构信息,而图像分割则是将一幅图像划分为若干互不交迭区域的过程。主要讨论两种比较流行的基于图论的聚类算法,即基于有向树的数据聚类算法和基于最小生成树的图像分割算法。创新在于:(1)改进基于有向树的数据聚类算法,将其应用于图像分割;(2)改进基于最小生成树的图像分割算法,将其应用于数据聚类。在人工数据和实际图像数据上的实验结果表明,改进的有向树算法可以很好地分割图像并保留图像中足够的细节,而改进的最小生成树聚类算法能比较好地聚类具有流形结构的人工数据。     

弱刚度零件的超声波椭圆振动切削加工

根据弱刚度零件端面切削实验,研究了超声波椭圆振动切削对弱刚度零件的切削效果。与没加超声波椭圆振动的普通切削相比,超声波椭圆振动切削能显著地提高已加工表面光洁度和抑制颤振。并且基于超声波椭圆振动切削特性,分析了超声波椭圆振动切削对绝对稳定切削刚度的影响,结果表明:由于刀具前刀面与切屑之间的分离特性和摩擦力方向反转特性共同作用,增大了绝对稳定切削刚度,增强了抗颤振能力,提高了弱刚度零件表面的加工质量。     

塔形图——汉密顿图的一种扩展图

提出了一种塔形图 ,它是汉密顿图的扩展。这种塔形图有 m层 ,每层之间有 n个柱子等距支撑 ,节点数为 2 m n- n 1。由以色列著名数学家汉密顿爵士在 1895年首次提出的具有 2 0个节点的汉密顿图是塔形图的一个特例。文中研究了这种塔形图的汉密顿图性质 ,给出了这一类图的标准汉密顿圈的构造法 ,并利用作者编制的程序给出了两种典型的塔形图的多种不同的汉密顿圈解。     

复合材料旋翼桨叶剖面扭转刚度计算

本文对Krahula,J.L.等人提出的“圣维南扭转的有限元解”作了合理的改进,使改进后的公式能很方便地编成计算程序,作复合材料旋翼桨叶的扭转刚度计算。还应用改进后的公式计算了两种型号直升机旅翼桨叶的扭转刚度,计算值和试验值有很好的一致性。     

基于仿生学的机翼结构刚度和强度设计研究

探讨仿生学及结构仿生学的理论基础,研究将其应用到飞机机翼的结构设计中,以提高机翼的结构刚度和强度的方法。研究内容包含：分析机翼结构受力和传递路径,探讨与机翼结构相似的特定生物系统特征,以确定机翼结构形式,并计算应力,变形等参数,和原型机翼进行比较,最终择优选择设计方案。     

切削测力仪的杠杆—附加弹性元件设计方法

为解决目前应变式切削测力仪设计中普遍存在的刚度和灵敏度之间的矛盾,本文在对已有应变式切削测力仪特性进行分析的基础上,提出了切削测力仪的杠杆—附加弹性元件设计方法的原理,并讨论了应用该方法设计时有关的若干问题和该方法在解决切削测力仪刚度与灵敏度之间矛盾方面所可能的贡献。理论分析的结果表明,该方法能有效地解决测力仪的刚度和灵敏度的矛盾,为大幅度提高切削测力仪的综合精度指标开创了新的途径。最后,介绍了笔者采用杠杆附加弹性元件方法研制的新型切削测力仪。实测结果表明,该测力仪同时具有高刚度和高灵敏度,其刚度与灵敏度乘积指标较现有同类测力仪提高了近一个数量级。     

考虑连接刚度的导弹固有特性分析

导弹的动力分析是导弹设计中的一个重要环节,工程中常用非均匀梁作为动力分析的简化模型显然不够精确。本文采用了按照导弹实际尺寸建立的三维模型,而且动力模型中在舱段连接处引进了虚梁元,以考虑导弹舱段连接刚度的影响,进行固有特性分析。计算结果表明考虑舱段连接刚度后的固有特性计算值与实际值比较吻合。本文采用的方法对导弹进行动力分析时可推荐应用。     

计算机内插图形和外插图形的研究

计算机内插图形和外插图形是计算机图形学中由图形生成图形的两种基本方法，用该方法可以生成许多有趣的图形、图案，在计算机动画模拟图案设计中有着广泛的应用。本文介绍了二维内插图形和二维外插图形的基本概念、表示方法和实际应用。内插图形和外插图形的方法，可使生成的图形美观生动，具有较大的实用价值。     

稀土磁弹簧吸振器特性的研究

首先简要介绍稀土金属制成的磁弹簧吸振器的构造和工作机理，然后着重介绍三种规格磁弹簧吸振器特性的测试、计算和分析，并对磁弹簧刚度的可调节性及其刚度与磁弹簧的有关参数间的关系进行了分析，最后得出了一些有实际应用价值的结论。     

剪切刚度对复合材料层合扁球壳非线性振动屈曲的影响

本文采用突变理论,建立了复合材料层合扁球壳非线性振动屈曲的突变模型,分析了剪切刚度对复合材料层合球壳非线性振动屈曲性态的影响。     

基于知识PETRI网的自动装配规划

提出了一种由产品关联图自动生成产品装配优化序列的方法，首先对产品关联图进行割集运算，并由此可得相应的产品装配与／或图，再由此与／或图构造出产品装配的知识ＰＥＴＲＩ网，运行此知识ＰＥＴＲＩ网后便可得到此产品的最佳装配序列。本文介绍的这种基于知识ＰＥＴＲＩ网的人装配规划方法与目前常规的机器人装配规划方法，如启发工搜索法与基于装配知识库的装配专家系统相比，规划速度快，由于该方法将人工智能应用于ＰＥＴＲＩ