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针对局部结构相似及翻滚遮挡下目标动态特性辨识问题,提出一种融合疏密度指标与全局测地线距离的空间非合作目标点云配准方法。首先,引入球面投影法,将不规则的空间目标点云映射到规则的球面流形上。然后,设计基于点云离散程度的疏密度评价指标,将球面点云划分为不同的局部点云子集,在此基础上构建全局测地线距离矩阵以增强点云局部形状信息的感知能力。最后,依据全局测地线距离矩阵推导建立了场景点云与模型点云间配准矩阵,实现空间非合作目标的动态特性辨识。仿真与试验结果表明:提出的算法在目标局部结构相似及点云缺失下的配准精度优于最近迭代点(ICP)算法与基于凸包粗配准的改进ICP算法。 相似文献
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针对航空领域形状复杂、高精度的直纹叶片曲面的逆向设计问题,借助该类叶片曲面的几何特征,提出一种线形特征点云的构造算法.在对叶片散乱点云边界进行快速识别的基础上,采用反投影法提取直纹母线矢量,利用退火算法求解边界数据点配准的多目标优化问题,以实现边界点云数据的非刚性配准.根据配准结果构造等分点,进而得到规则有序的线形特征点云,达到快速生成高质量叶片曲面的目的.本算法在处理直纹叶片点云数据方面具有较好的效果.对直纹叶片的曲面重建具有一定的理论意义和应用价值,通过实验验证了该算法的可行性. 相似文献
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激光SLAM 通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低
激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该
算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU 的激光里程计。通过约
束范围角与动态中心点,将点云快速分割成多个簇类,再借助IMU 信息,快速建立点云簇类配准
关系,从而去除动态点,最后根据簇类的对应关系进行约束,以提高匹配的精度与速度。使用
KITTI数据集和UGV 在多个情形下进行了实验。实验结果表明,该算法可以成功识别点云中的
多个动态对象,并通过去除动态点,有效地减少了位姿估计的累积误差。 相似文献
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《航空精密制造技术》2014,(1)
针对航空发动机叶片型面自动检测的难题,建立了以激光测头为核心的五轴非接触测量系统。通过合理的测量规划对叶片进行多角度、多截面自动扫描测量,得到其表面测量点及冗余点。进而将点邻域曲率特征引入到点云配准算法中,自动优化初始冗余点点集,应用ICP点云配准算法对多角度测量点进行拼接处理,最终得到叶片型面点云。 相似文献
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单光子激光雷达获取的点云数据存在大量噪声,这给数据的处理带来了挑战。基于局部距离统计提出了改进的点云去噪算法,对单光子激光雷达点云原始数据进行去噪。然后基于统计分析方法改进了点云滤波算法,对去噪后的点云数据进行滤波处理。利用新提出的算法与传统算法去噪和滤波后得到的点云进行比较,并与传统激光雷达的数字地形模型(DTM)数据进行对比。计算得到MABEL地面点云相对于传统激光雷达高程的均方根误差RMSE为2.98m,相关系数R^2为0.9938。进一步对地面点云插值得到剖面数字高程模型(DEM)数据,其相对于传统激光雷达高程的均方根误差RMSE为2.85m,相关系数R^2为0.9931。实验结果显示,提出的单光子激光雷达点云去噪和滤波算法优于传统算法,与传统激光雷达DTM数据具有较好的相关性,能够精确的恢复地形信息。 相似文献
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点云去噪的效果对三维扫描过程后续的曲面拟合与造型设计至关重要,如何快速准确提取特征点已成为研究热点,然而点云去噪的关键之处在于奇异值与离群值的检测。提出耦合多特征点参数的去噪模型,分别讨论每个特征点参数对去噪模型的影响程度;采用群智能算法求解出一组最优参数权重,以此确定点云去噪模型,从而达到三维散乱点云最优去噪效果;通过对Bunny 模型进行去噪仿真以及某一型号的蒙皮进行去噪实验,对去噪模型进行验证。结果表明:本文提出的点云去噪模型相较于半径滤波器、统计滤波器、改进体素滤波结合高斯滤波模型,迭代更快、耗时更少,具有更好的去噪效果。 相似文献
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以某航空发动机叶片为研究对象,结合叶片的曲面特征,使用三坐标测量机逆向工程采集点云数据;提出了适合于叶片曲面的最小二乘滤波降噪算法,应用滤波算法对点云数据进行降噪处理,并使用ImageWare软件完成数据的曲线曲面重构;最后从曲面质量和拟合精度两方面,分析和评价了叶片逆向工程的精度可靠性。 相似文献
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In this paper, we propose a Structure-Aware Fusion Network(SAFNet) for 3D scene understanding. As 2D images present more detailed information while 3D point clouds convey more geometric information, fusing the two complementary data can improve the discriminative ability of the model. Fusion is a very challenging task since 2D and 3D data are essentially different and show different formats. The existing methods first extract 2D multi-view image features and then aggregate them into sparse 3D po... 相似文献
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陶芯弯扭变形直接关系到空心叶片的壁厚尺寸分布,为克服当前陶芯弯扭变形的计算中测量数据与理论模型三维配准、陶芯截面轮廓线提取或拟合的过程算法复杂、收敛速度慢、效率低等问题,提出了一种通过测量数据点直接计算陶芯弯曲度和扭曲度误差的算法,该算法不需要三维配准和提取陶芯外轮廓线,通过距离权值法计算陶芯弯曲度,凸包算法计算陶芯扭曲度,能大幅提高计算效率。仿真与实验结果表明:该算法弯曲变形计算精度为99.55%,与二维配准算法相差±0.01mm;扭曲变形计算精度为99.98%,与二维配准相差±0.006°。 相似文献