基于OpenGL的球形五杆并联机器人运动学仿真

在VC 环境下利用OpenGL实现了球形五杆并联机器人的实时运动仿真。利用键盘响应函数对并联机器人的运动进行实时控制，并可从不同视角和方位对运动情况进行观察。为原型样机的设计奠定了基础。     

一种新型并联微动机器人运动学分析

提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系。     

基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分析

为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联机构的各个位置受力大小,并给出并联机构在受到载荷作用时应力的变化情况,给出了机器人的四阶模态的变化情况,这些分析对于后期机器人的机构和尺寸设计奠定了基础。     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构.分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致.同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析.     

五轴相贯线焊接机器人控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.     

一种三自由度并联机器人运动性能分析

本文提出了一种新型具有相同分支的三自由度并联机构,每个分支包含一个4R复合铰链,利用螺旋理论计算了该并联机构的自由度,建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量方程关系,推导出该机器人的运动学方程,得到了机构的正反解。对于机构的工作空间进行了分析,得到了机构的各参数与工作空间的关系,为少自由度并联机器人的控制奠定了基础。     

平面虚拟三自由度并联机器人构建与运动学实现

首先,求解了平面3RRR并联机器人运动学封闭解析解,在此基础上,基于虚拟现实技术构建出平面3RRR并联机器人几何模型,借助Visual C++和OpenGL混合编程,对其运动学仿真进行了研究。     

一种基于六自由度并联机构的动基座模拟器

介绍了一种基于六自由度并联机构的海浪模拟器。该模拟器系统采用 6UPS并联机器人作为机械台体 ,由伺服电机驱动 ,具有六个运动自由度 ,可以在一定程度上模拟舰艇水面水下运动情况 ,从而为各类舰艇导航系统和瞄准设备的研发提供支撑载体。实验和使用表明系统控制精度高、性能良好 ,安全稳定     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构。分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致。同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析。     

正八面体可变形陆空两栖机器人设计与分析

设计了一种可变形的陆地两栖八面体机器人,其主要由传动模块、伸缩模块、传动机构和顶点模块构成.机器人在陆地上的运动主要是通过控制伸缩模块中的杆件伸缩量来改变机器人重心位置,实现机器人沿着指定方向进行翻转;空间运动通过调整螺旋桨的姿态来调整机器人飞行的方向及方式,从而确定机器人飞行的轨迹.给出了机器人在地面运动的重心计算公...