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为降低捷联惯导系统误差参数标定过程对高精度转台的要求,提出一种基于速度误差的系统级标定方法。在惯性器件误差参数模型和捷联惯导系统误差方程的基础上,以惯导系统转动前后的导航速度误差为观测量,编排设计旋转方案,对加速度计和陀螺的误差参数进行拟合标定。仿真结果表明,与传统的分立式标定方法相比,在保证标定精度的同时,对高精度转台的要求更低,可应用于外场标定。 相似文献
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针对惯组长期贮存过程中陀螺和加速度计零偏漂移的问题, 提出了一种利
用激光多普勒测速仪辅助捷联惯导的在线标定方案。给出了包括激光多普勒测速仪安装
误差角和惯组安装误差角的航位推算误差方程。基于航位推算误差方程建立了闭环卡尔
曼滤波器,对惯组零偏误差、激光多普勒测速仪安装误差角和惯组方位安装误差角进行
在线标定。仿真结果表明,加速后激光多普勒测速仪安装误差角和惯组方位安装误差角
得到估计;方位角改变后惯组零偏误差也得到估计。该方法允许跑车前不用综合标定,
直接装订前一次的安装角参数,缩短了准备时间。 相似文献
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捷联惯导/里程计组合导航系统中,里程计的刻度系数和相对惯组的安装误差角的标定是影响组合导航精度的关键因素.根据工程应用情况,提出经典标定方法和卡尔曼滤波标定方法,并对两种方法进行比较.在标定出刻度系数和安装误差角后,将该数据装订到惯组中进行车载试验验证,将里程计解算的速度和位置与GPS实测值进行比较.试验结果表明:跑车... 相似文献
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针对惯导平台系统自标定试验中的连续旋转路径设计问题,本文提出了一种D最优试验设计方法,并给出了相应的搜索算法.在此基础上,应用D最优设计方法对平台系统重力场连续翻滚测试进行了优化设计,给出了数值求解算法.最后,仿真结果验证了该设计方法的有效性. 相似文献
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本文介绍在PC机上开发捷联惯导系统软件并进行数字仿真的方法,讨论了从分配软件任务,到开发实时软件、管理软件、仿真软件,直至固化运行的全过程。还介绍了ASM-86语尔、PL/M-86语言与C语言混合编程的技巧与优点。该方法与传统的在86/380开发系统上开发捷联系统软件的方法相比,具有良好的经济效益与实用价值。同时,本方法具有通用性,可用在以8086为基体的单板机软件开发上。 相似文献
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以CRJ700飞机为例,讲述了惯性导航基准系统地面校准的目的、方法和程序,对实际校准过程中遇到的异常现象进行解析,可为惯性导航基准系统校准工作提供借鉴。 相似文献
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高精度的划船效应补偿算法是提高高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统性能的重要手段之一。鉴于所研究系统的陀螺及加速度计的输出都是脉冲,因此可以转化得到载体的角速率、加速度、角增量和速度增量。本文将角速率,角增量以及加速度,速度增量信号同时引入速度更新计算当中,提出了一类新的划船效应补偿算法。对这类新划船效应补偿算法的系数方程进行了推导并对其补偿性能进行了分析。根据系数方程列出了几种补偿算法的系数和补偿误差。采用典型划船运动作为测试输入,对列出的新算法进行了仿真研究。仿真结果表明,与传统的划船补偿算法相比,新算法具有更高的补偿精度。 相似文献
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旋转捷联惯导系统采用旋转调制误差补偿技术对陀螺仪和加速度计误差进行调制,可以提高系统导航精度。在简要分析旋转调制误差补偿机理基础上,研究了单轴旋转方案中载体常值旋转和周期旋转2种角运动模式对导航误差的影响。结果表明:载体特定角运动对旋转捷联惯导的误差补偿效果有一定影响,且单轴正反转停方案中误差补偿效果所受影响相对较小。 相似文献
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根据载体运动状态下捷联惯性导航系统(SINS)的误差方程时变的特点,推导出捷联惯性导航系统动态误差模型,并对其在几种动态环境下的误差特性进行了仿真研究。 相似文献
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激光陀螺速率偏频技术既解决了激光陀螺锁区的问题,避免了机抖偏频频繁过死区而产生的随机游走等误差,同时结合了旋转调制技术积分平均对消惯性器件常值零偏的优点。在工程实际中发现,由于速率偏频系统独有的倾斜安装方式,常规标定方案无法实现对激光陀螺标度因数的精确标定。提出了一种新的基于陀螺系的标定方法,相比于常用的以加速度计敏感轴为基准的标定方法,激光陀螺敏感轴具有相对较低的温度敏感性,既能够提高长时间工作条件下空间姿态基准的稳定性,又能保证激光陀螺安装角和标度因数的逐次标定精度。最后,通过试验数据分析简单阐明了常规标定方法存在的问题,利用7个月内的4次标定试验验证了所提出的标定方法的有效性。结果表明,激光陀螺安装角标定重复性优于4.3″,标定因数重复性优于4×10-6。 相似文献
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旋转捷联惯导系统采用旋转调制误差补偿技术对陀螺仪和加速度计误差进行调制,可以提高系统导航精度。文章借助捷联系统基本误差方程,简要分析了旋转调制误差补偿的机理;通过对几种典型IMU旋转方案的分析和仿真,验证了旋转调制误差补偿技术的有效性并比较了不同旋转方案的特点。 相似文献