FMS的一种新的再调度方法

提出一种新的旨在减少ＦＭＳ（柔性制造系统）中空闲（ｎｏ－ｉｎｐｕｔｓ）和阻塞（ｂｌｏｃｋｓ）的动态再调度规则。ＦＭＳ实验系统获得的实验结果表明，新规则的生产率（ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ）比传统规则平均提高７％。由ＦＭＳ调度仿真专家系统获得的仿真结果表明，新规则的生产率比传统规则平均提高６．４８％。因而，新的动态再调度规则是非常有效的。     

打即机绘图驱动程序

本文介绍Ｑｕｉｃｋ－ＢＡＳＩＣ环境里编制的打印机绘图驱动程序，详细叙述了绘图语句的功能、格式和使用方法；列出驱动程序字符集编码；给出一个完整的调用绘图语句绘制图形及各种规格字符的例子。     

深缺口插销法评定10CrMo910钢再热裂纹敏感性

用深缺口插销法全面定量地评定了１０ＣｒＭｏ９１０钢的再热裂纹（ＳＲＣ－Ｓｔｒｅｓｓ ｒｅｌａｘａｔｉｏｎ Ｃｒａｃｋｓ）敏感性。研究结果表明，深缺口插销法的应力松驰功能独立评定ＳＲＣ敏感性；１０ＣｒＭｏ９１０钢对ＳＲＣ敏感性很小，其最敏感温度为６９０℃。     

基于Petri网的空中交通管制辅助决策系统

空中交通管制系统是生产实际中的一种典型的离散事件动态系统（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｅｖｅｎｔ ｄｙｎａｍｉｃｓｙｓｔｅｍ,ＤＥＤＳ）,而Ｐｅｔｒｉ网理论是研究ＤＥＤＳ的有力工具之一。为了描述空中交通管制系统受到外部控制的交互机制及层次结构,文中引入Ｐｅｔｒｉ网概念的一类扩充－－开放Ｐｅｔｒｉ网的概念,并用开放Ｐｅｔｒｉ网工中交通管制辅助决策系统进行建模与分析,阐述了空中交通管制辅助决策系统的开放Ｐｅｔｒ     

应用SU（1,1）相空间的P表示讨论光场的非经典性质

提出应用ＳＵ（１，１）相空间的Ｐ表示讨论光场非经典性质的方法。在以ＳＵ（１，１）相干态为一组超完备集的一个广义相空间里建立光场密度算符的Ｐ表示；由密度算符的Ｌｉｏｕｖｉｌｌｅ方程推得准概率分布函数Ｐ（ζ）满足的Ｆｏｋｋｅｒ－Ｐｌａｎｃｋ型方程；应用Ｐ（ζ）可以把一个量子系统算符的量子统计平均值表示为在广义相空间中具有一定概率分布的经典统计平均值，从而用它来讨论光场的压缩、振幅平方压缩以及反聚束效应     

双重互易边界元法在求解N—S方程中的应用

提出了用双互易边界元法求解Ｎ－Ｓ方程的新思路。用Ｐｅａｃｅｍａｎ－Ｒａｃｈｆｏｒｄ算子分理解将时间相依的Ｎ－Ｓ方程分解为线性和非线性子问题，线性问题用共轭梯度法解除压强－速度的耦合；非线性问题进行局部线化。对所得的Ｐａｓｓｉｏｎ方程及相关类型方程采用双重互易的边界元法求解，消除了传统Ｎ－Ｓ方程边界元解法的区域积分问题。     

关于算子—（△↓—ia→↑）^2＋V的性质（Ⅱ）

讨论了带奇异电磁势的Ｓｃｈｒｏｄｉｎｇｅｒ算子－（△↓－ｉａ→↑）＾２＋Ｖ的性质，将Ａ．Ｐｅｒｓｓｏｎ关于ｉｎｆσ（－△＋Ｖ）及ｉｎｆσｅｓａ（－△＋Ｖ）的定量描述推广到具有奇异电磁势的情形；讨论了Ｋａｔｏ－Ｓｉｍｏｎ不等式半群描述的等价形式。Ｋａｔｏ－Ｓｉｍｏｎ不等式的半群描述是：当ａ→↑∈Ｌｌｏｃ＾２（Ｒ＾Ｎ），０≤Ｖ∈Ｌｌｏｃ＇（Ｒ＾Ｎ），Ｈ是－（△↓－ｉａ→↑）＾２＋Ｖ按形式意义下的自伴扩     

空气动力学数值模拟的一种分量形式TVD格式

本文选取一个精度较高的ＴＶＤ限制子,把著名的二阶Ｍａｃ Ｃｏｒｍａｃｋ格式和Ｗａｒｍｉｎｇ－Ｂｅａｍ格式结合,构造了一种分量形成的二阶ＴＶＤ差分格式。通过两个典型算例的计算,并与ＥＮＯ格式的结果比较,显示了该格式精度高和计算逻辑简单的特点。     

弹跳机器人的弹跳序列规划问题研究

传统轮动式与爬行式机器人难以直接越过大的障碍物或沟壑 ,野外行动能力有限 ,需要研制弹跳机器人。为了快速并顺利地越过障碍物 ,应根据自身获取的或用户输入的地形信息规划出弹跳动作序列。本文分析了弹跳机器人与连续移动式机器人路径规划方法的区别 ,总结出影响弹跳运动规划过程的几个因素。调整影响系数后 ,在简化地形的基础上实现了弹跳序列的启发式搜索算法。结果表明 ,通过适当调整参数 ,该算法可以得到安全高效的弹跳动作序列     

一种快速求解Orr—Sommerfeld方程中性稳定性曲线的方法

提出一种快速准确求解Ｏｒｒ－Ｓｏｍｍｅｒｆｅｌｄ（Ｏ－Ｓ）方程的中性曲线和临界雷诺数ＲｅＣｒ的方法。在求解过程中,先分析α０,ｃｒ０的范围,利用网格自适应自动搜索α０,ｃｒ０,采用三次样条函数计算并迭代到一定精度从而获得雷诺数Ｒｅ与波数α,ｃｒ的不足。算例表明,本方法计算速度快,结果准确,花较少的机时就能计算出与谱方法精度相当的临界ＲｅＣｒ。     

基于归结反演和中间—结局分析的机器人问题求解系统(RPRAMS)

RPRAMS系统是一个有效的机器人规划生成系统,该系统集问题求解的三大技术于一体,建立了搜索、演绎、归约相结合的有效机制;采用排序技术和回归原理解决目标相互影响问题;系统具有灵活的人机接口和机器人世界的动态显示,采用Common Lisp语言编写,可适用于仓库机器人工作环境。同时,本文对AI的基本算法——中间结局分析法作了较深入的探讨,证明了用归结反演树产生差别的有效性。     

胶囊机器人管内流场的数值模拟和实验测量

胶囊机器人广泛应用于人体肠道的检查和治疗.根据永磁体法,设计制造了一种磁控光滑胶囊机器人.基于计算流体动力学(CFD)方法,模拟了胶囊机器人在充满黏液的管道内旋进(旋转和平移)时,其周围流体的流场(速度和涡量);利用粒子图像测速(PIV)技术测量该流场;计算了胶囊机器人以不同转速旋进时,管道内流体流场以及胶囊机器人所受...     

机器人制孔工艺参数优化有限元仿真分析

采用大型有限元DEFORM-3D和Abaqus软件分析机器人制孔的切削机理和制孔时机器人的振动机理。仿真分析了机器人制孔的切削力,并以仿真数据为基准,拟合了机器人制孔切削力的经验公式,仿真机器人的模态、刚度和阻尼,运用颤振理论分析了机器人制孔时避免振动的工艺参数范围。通过有限元仿真研究表明:有限元仿真计算有效地解决了机器人制孔工艺参数优化问题。     

工业机器人D-H运动学参数分步辨识方法

针对工业机器人运动学参数辨识过程中的角度误差易淹没在数量级较大的位置误差中的问题,提出一种快速有效的分步辨识方法。首先构建机器人Denavit-Hartenberg（D-H）运动学模型,其次给出参数辨识两步误差模型,最后进行机器人运动学参数辨识试验。借助激光跟踪仪进行外部测量,通过3种试验方案对比,验证了基于两步误差模型的机器人运动学参数辨识方法的正确性和有效性,且辨识精度具有一定优势。将辨识参数代替机器人原有运动学参数,进行碳纤维薄板钻孔加工,加工孔的位置度由3 mm提高到1 mm以内。     

自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法

本文提出了自动功率因数调整器中的计数式模糊控制方法，描述了控制对象的特点和控制准则，并且定义了一般计数式模糊控制器概念，从而为计算机控制系统设计得出了一种新的方法。     

双臂机器人协调动力学及其优化

通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系，很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程，回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外，文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论，最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化，获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。     

基于抗差估计的工业机器人运动学参数标定

为了提高工业机器人标定过程中参数辨识的鲁棒性,提出了一种基于抗差估计的运动学参数标定方法。首先基于D-H模型建立了末端位姿误差模型,同时分析了等价权函数,然后利用激光跟踪仪测量机器人基坐标系和末端位姿,最后结合IGG3权因子函数利用抗差最小二乘法辨识了运动学参数。实验表明,机器人绝对定位的RMS误差由补偿前的0.87mm降低到补偿后的0.21mm,相较于传统的最小二乘辨识算法,此标定方法拟合精度更高且鲁棒性更强。     

复杂背景下磨粒显微图像分割

针对DMAS系统中复杂背景下磨粒图像的自动分割问题，根据磨粒图像的相关特征，充分利用领域知识，基于图像分割和边界跟踪的思想，选取了适合磨粒图像分割的最大类间方差阈值法，并结合腐蚀、膨胀等图像处理技术，实现了复杂背景下磨粒图像的有效分割和目标提取。最后算例表明了本方法的简洁有效性。本文研究将对进一步展开磨粒识别和机械设备故障诊断研究工作提供前提和依据。     

机器人操作机的建模及避障研究

介绍了机器人智能路径规划系统-RIPPS.该系统可用作机器人离线编程工具.系统由几何建模,运动学建模及路径规划三部分构成.用户利用其几何建模功能建立分布着障碍物体的机器人工作环境,通过输入参数利用机器人运动学建模功能来定义机器人操作机.系统的路径规划器根据指定的机器人起始位姿及目标位姿产生准优化路径,首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索.作者已在SGI/4D70工作站上进行了有效的仿真研究,下一步工作是在商业化机器人上实现该规划系统.     

领域本体的自动维护研究

针对领域本体维护的重要性与合并本体存在的异构本体及不一致性错误等问题,提出了一种基于本体合并的领域本体自动维护方法,对相关实现过程作了详细介绍,重点给出了概念的相似性匹配算法.该算法通过计算概念的定义、实例、属性、关系及推理的相似度,得到了本体中概念之间的相似度.本文还探讨了本体不一致性的错误,分析了概念间的上下位关系、非通用关系及相关特性的不一致,并给出了解决方案.实验结果表明,该方法具有一定的实用性和可靠性,能够得到较正确的领域本体的维护结果,并能够解决相关不一致的错误.