俄罗斯制定2030年前及未来航天发展战略

2012年4月28日,俄罗斯联邦航天局(以下简称俄罗斯航天局)网站刊登了其最新制定的《2030年前及未来俄罗斯航天活动发展战略》草案。该战略计划草案已经于2012年3月6日由俄罗斯航天局呈交俄罗斯政府,目前俄罗斯联邦当局相关部门正就此草案进行协商,并搜集关于该草案的建议。在此项战略计划中,俄罗斯提出载人登月、建立火星研究站等一系列雄心勃勃的发展目标,旨在以此重振俄罗斯航天业的辉煌。     

平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.      

1990年总目录

政策方针规划计划美国1990年航天飞机计划1一1日本二元化空间机构受到批评1一2美国新修订的国家空间政策概要2一8苏联的t’2o05计划”2一30美国航宇局提出重返月球/探索火星方案3一3意大利提出机器人飞船草案8一4台湾计划研制卫星8一10亚洲卫星即将在中国发射4一8苏联确有过载人登月计划4一15日本空间开发三步曲4一19欧空局推迟研制赫尔墨斯航天飞机 和哥伦布空间站6一9伊拉克将发射卫星5一30美国国会议员要求保证空间站计划6一2美国Shuttle-C计划出现分歧6一8法美将联合行动阻止中国发射阿拉伯卫星6一8戈达德中心退出空间站工作6一9日本航…     

意大利首颗军民两用雷达成像卫星入轨欧洲积极打造军事航天系统

□□经过多次推迟,2007年6月8日02:34,意大利首颗军民两用雷达卫星宇宙-地中海-1(COSMO-Skymed-1)由德尔他-2火箭成功送入极轨道.该卫星由泰利斯-阿莱尼亚航天公司为意大利航天局和国防部研制,也是由4颗军民两用雷达成像卫星组成的星座的第1颗卫星.     

全日空和JAXA合作打造AVATAR X机器人开发计划

正JAXA网站2018年9月6日报道,全日空控股株式会社(ANA,以下简称全日空)和JAXA宣布启动阿凡达X(AVATAR X)计划,将利用先进机器人技术进行空间探索和开发活动。阿凡达X计划的核心是打造真实世界的阿凡达,即由人控制的机器人,使人能够在远程环境中实时自由地看、听、感受和互动。每个阿凡达包括一台操     

基于多层感知器神经元的空间柔性机器人位置跟踪控制

针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性.     

美意联合研制新的空间住人实验室

在意大利第五届空间代表大会上,航空公司的卡洛菲宣称,已有4家用户期望利用预计于1991年随航天飞机一起飞行的空间住人实验室(Space hab)。这是1988年4月意大利同美国航宇局达成的协议,即空间住人实验室搭载在航天飞机小加压舱内同机飞行6次。它是由美国空间载人公司同意大利航空公司合作进行的。预计第一次飞行时间是     

空间用机器人

在以往空间开发中,宇航员是主角。随着空间技术的发展,在今后空间的开发中,机器人将逐步担任主角,人将逐步退下来。没有机器人就不能建造美国空间站,要想进行空间站试验,机器人将是“实验室主任”。一、空间机器人的特殊性空间用机器人是下一代机器人中的重要成员,它具有一定的特殊性。下一代机器人的应用领域如下: (1)农林、水产业; (2)社会资本配备(建筑、土木、电力、矿业);     

双机器人系统的碰撞检测算法

针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体（由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体）两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查,即转换为几何基元间的距离计算;针对胶囊体之间的距离计算,提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中,并在UG平台进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.     

脑外科机器人视觉伺服研究

定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.      

基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。     

神经外科手术机器人灵活性分析

开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600.从神经外科立体定向手术的需求出发,分析了该机器人的灵活性.用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法.通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证.掌握灵活度的空间分布,可以为手术路径规划提供可靠的依据.      

美国内部争论:航天部队是否独立成军

正2017年6月,由众议员罗杰斯和库珀领导的众议院军事战略力量小组委员会提出了一项法律草案,决定设立太空部队(类似海军陆战队),将太空军事行动与空军其他军事行动分开。罗杰斯和库珀希望尽快促成此事。如果这一草案成为法律,空军将在2019年1月1日之前建立新的军种,司令官将在国防部参谋长联席会议上得到席位,并直接向空军部长汇报。2017年3月以来,美国空军部长希瑟·威尔逊和空军参谋长大卫·古德芬已在参议院拨款委员会、众议院     

意大利未来空间计划

意大利从1987年以来,国民经济增长率已跃居世界第五位。它对空间的投资也在不断增加,如1990年空间活动预算为7.4亿美元,比1985年增加约4倍。这是从1987年实施5年空间计划,1988年成立意大利空间局(ASI)以来,政府加强国家空间计划的结果。意大利1990年空间预算一半用于欧空局,一、半支付国家空间计划。目前,意大利已拥有能够独立研制卫星的企业,如意大利航空公司(系统)、塞莱尼亚公司(电子)、斯尼亚BPD公司(推进系统)、     

一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析

从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.     

可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现

开发了用于完成复杂地形侦察作业的可重构履带机器人.从可重构机器人的特点出发,研究了模块化的机械电气结构和控制方法实现.设计实现的可重构机器人由4个基础运动模块,3个连杆模块和2个转动关节模块组成,通过各个模块的不同组合形式,实现了机器人构型的可重构.系统采用分布式控制体系,研究实现了机械构型发生改变时,基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)的实时嵌入式控制系统的可重构.通过模拟楼宇内房间侦察作业,验证了可重构履带机器人具备复杂地形环境适应能力和简单方便的可重构性能.     

CT导航混联医疗机器人灵活性研究

总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.      

基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式。首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据。然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件。最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm。      

基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法

为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.      

专家解读世界最大规模射电望远镜阵列

目前,由中国、澳大利亚、意大利、新西兰、荷兰、南非、英国等全球20个国家的科学家们筹划建造的,全世界最大规模的射电望远镜阵列(SKA)已经进入倒计时。据悉,SKA由3300个15米口径抛物面天线和250个直径约60米AA(Aperture Array)低频孔径阵组成,分布在3000千米范围形成旋臂阵列望远镜,为人类认知宇